【技术实现步骤摘要】
路况确定方法及装置、智能移动设备和计算机程序产品
[0001]本专利技术涉及环境感知
，具体而言，涉及一种路况确定方法及装置、智能移动设备和计算机程序产品。
技术介绍
[0002]目前，智能移动设备如扫地机器人的应用越来越广泛，用户对智能移动设备的环境感知能力如障碍物识别能力的要求也逐渐提高。
[0003]然而，现有的针对智能移动设备的障碍物及悬崖识别方法，识别精确度不足，且有效检测距离较短，对于移动速度较快、质量较大的智能移动设备，容易出现避障失误的问题，从而对移动设备造成损害。
技术实现思路
[0004]本专利技术旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。
[0005]为此，本专利技术的第一个方面在于提出一种路况确定方法。
[0006]本专利技术的第二个方面在于提出一种路况确定装置。
[0007]本专利技术的第三个方面在于提出另一种路况确定装置。
[0008]本专利技术的第四个方面在于提出一种智能移动设备。
[0009]本专利技术的第五个方面...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种路况确定方法，其特征在于，用于智能移动设备，所述智能移动设备上设置有激光模组，所述激光模组的扫描平面包括N个采样点，所述路况确定方法包括：对所述N个采样点进行标定；获取与所述N个采样点对应的N个第一扫描数据；根据所述第一扫描数据的数值，对所述N个第一扫描数据进行过滤处理，以滤除所述N个第一扫描数据中的目标扫描数据，得到目标数据集，所述目标扫描数据对应的采样点位于安全道路；根据所述目标数据集和对所述N个采样点的标定值确定路况。2.根据权利要求1所述的路况确定方法，其特征在于，所述智能移动设备上还设置有惯性测量装置，所述获取与所述N个采样点对应的N个第一扫描数据，包括：获取所述激光模组对所述N个采样点的N个第二扫描数据；根据所述激光模组的安装参数和所述惯性测量装置的设定参数，对所述N个第二扫描数据进行坐标转换处理，得到对应的N个第一扫描数据。3.根据权利要求1所述的路况确定方法，其特征在于，所述根据所述第一扫描数据的数值，对所述N个第一扫描数据进行过滤处理，包括：根据所述第一扫描数据的数值，基于目标聚类算法、直线检测算法和斜坡识别算法，对所述N个第一扫描数据进行过滤处理。4.根据权利要求3所述的路况确定方法，其特征在于，所述根据所述第一扫描数据的数值，基于目标聚类算法、直线检测算法和斜坡识别算法，对所述N个第一扫描数据进行过滤处理，包括：在所述第一扫描数据的数值符合目标条件的情况下，根据所述目标聚类算法对所述第一扫描数据对应的采样点进行聚类处理，得到多个点云簇；根据所述直线检测算法对每个所述点云簇进行直线检测，得到多条点云线段；基于所述斜坡识别算法，根据每条点云线段与水平面的最小距离、线段斜率以及点云线段的连续性，对所述N个第一扫描数据进行过滤处理。5.根据权利要求4所述的路况确定方法，其特征在于，一个点云线段对应多个第一扫描数据，所述基于所述斜坡识别算法，根据每条点云线段与水平面的最小距离、线段斜率以及点云线段的连续性，对所述N个第一扫描数据进行过滤处理，包括：在任意一个点云线段的线段斜率的绝对值小于斜率阈值，且所述任意一个点云线段与水平面的最小距离小于距离阈值的情况下，将所述任意一个点云线段确定为安全线段，并滤除所述任意一个点云线段对应的多个第一扫描数据；在任意一个点云线段的线段斜率的绝对值小于所述斜率阈值，且所述任意一个点云线段与水平面的最小距离大于等于距离阈值的情况下，确定所述任意一个点云线段为非安全线段；在任意一个非安全线段与安全线段连续的情况下，滤除所述任意一个非安全线段对应的多个第一扫描数据。6.根据权利要求2所述的路况确定方法，其特征在于，所述对所述N个采样点进行标定，包括：在所述智能移动设备位于水平面的情况下，获取所述激光模组对所述N个采样点的M组
扫描数据，一组扫描数据包括N个扫描数据，一个扫描数据对应一个采样点；在采样点所对应的M个扫描数据中符合目标条件的扫描数据的数量大于等于目标数值的情况下，根据所述采样点对应的M个扫描数据确定所述采样点的标定值；在采样点所对应...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡捷凯，刘冬，
申请(专利权)人：美的集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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