本发明专利技术公开了一种基于地面仿形的智能避障式切割设备，包括自走车、割草装置、避障装置和调平装置，自走车和割草装置连接，割草装置和避障装置连接，避障装置和自走车连接，避障装置和调平装置连接，自走车包括底盘和车厢，底盘和车厢传动连接，自走车内置驱动机构，在进行割草时，带动割草装置移动，便于进行自动化割草，提高割草效率，通过避障装置对割草装置行进过程中，碰到的障碍物进行避障，防止破坏刀具，保证使用寿命，通过调平装置对地面进行自动仿形，保证割茬高度，使割草平面保持平整，驱动机构位于底盘上，通过底盘带动车厢移动，通过割草装置切割下的草木装载在车厢内，进行自动存料，提高连续性割草效率。提高连续性割草效率。提高连续性割草效率。
【技术实现步骤摘要】
一种基于地面仿形的智能避障式切割设备
[0001]本专利技术涉及智能避障式切割设备
，具体为一种基于地面仿形的智能避障式切割设备。
技术介绍
[0002]随着环保意识的不断加强，越来越多的居民开始注重生活环境，对周边绿化环境的要求也越来越高，为了满足绿化需求，各种绿化公司开始出现，通过人工草场，满足市场绿化需求。
[0003]人工草场需要定期进行清理，在除草时需要保证留茬高度，通过人工清理成本较高，因此采用智能化切割设备进行割草可以大大提高割草效率。然而，草坪在养护过程中，不一定是水平的表面，常规的割草设备在进行割草时，遇到不平表面时，可能会切割到地面，从而伤到草木根部，影响后续草坪复原质量。
[0004]此外，为了保证割草效率，在进行割草时，会使用多刀片组合式设计，且刀片之间会存在重叠割草区，从而导致刀片不在同一个高度排布，使留茬高度不一致，影响留茬质量。
技术实现思路
[0005]本专利技术的目的在于提供一种基于地面仿形的智能避障式切割设备，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0006]为了解决上述技术问题，本专利技术提供如下技术方案：
[0007]一种基于地面仿形的智能避障式切割设备，包括自走车、割草装置、避障装置和调平装置，自走车和割草装置连接，割草装置和避障装置连接，避障装置和自走车连接，避障装置和调平装置连接，自走车包括底盘和车厢，底盘和车厢传动连接。
[0008]自走车作为主要的载体用于对其他各装置进行安装，内置驱动机构，在进行割草时，带动割草装置移动，便于进行自动化割草，提高割草效率，通过避障装置对割草装置行进过程中，碰到的障碍物进行避障，防止破坏刀具，保证使用寿命，通过调平装置对地面进行自动仿形，保证割茬高度，使割草平面保持平整，驱动机构位于底盘上，通过底盘带动车厢移动，通过割草装置切割下的草木装载在车厢内，进行自动存料，提高连续性割草效率。
[0009]进一步的，割草装置包括安装台和刀片，安装台和刀片传动连接，安装台通过避障装置和底盘连接，避障装置包括回转缸、转台、立架和支撑座，转台和底盘转动连接，回转缸缸体和底盘铰接连接，回转缸输出端和转台铰接，支撑座和底盘转动连接，转台上设有内齿面，支撑座下端设有齿轮，内齿面和齿轮齿面啮合，转台通过齿轮和支撑座传动连接，立架和支撑座转动连接。
[0010]安装台用于对刀片进行安装，并带动刀片移动，通过避障装置驱动安装台做定轴转动，从而进行自动避障，转台可以沿着底盘进行定轴转动，内设内齿面，通过回转缸驱动转台转动，支撑座沿着底盘定轴转动，通过内齿面和齿轮的啮合，使支撑座做定轴转动，当
割草过程中遇到障碍物时，通过支撑座回转传动，由于安装台偏心设置，立架可以带动安装台进行自动避障，防止破坏刀具。
[0011]进一步的，立架通过调平装置和安装台传动连接，调平装置包括侧偏缸、提升架、提升缸、调平架、第一平缸和第二平缸，侧偏缸缸体和立架铰接，侧偏缸输出端和支撑座铰接，提升架和立架转动连接，提升架回转轴线和立架回转轴线平行，提升缸两端分别与立架和提升架铰接，调平架和提升架转动连接，调平架回转轴线和提升架回转轴线呈空间垂直状态，第一平缸两端分别与提升架和调平架铰接，安装台和调平架转动连接，第二平缸两端分别与调平架和安装台铰接，第二平缸输出端和安装台转动轴线偏心设置。
[0012]通过调平装置对刀片进行三坐标调节，从而根据地面的不同高度和平整度进行仿形切割，保证割茬高度，侧偏缸一侧通过铰接安装在立架上，另一端通过铰接安装在支撑座一侧，通过倾斜布置，使侧偏缸在输出位移时，调节立架的侧偏程度，从而对刀片的高度进行调整，提升缸通过双端铰接，带动提升架转动，通过侧偏缸和提升缸相向布置，对刀片高度调节过程中产生的角度倾斜进行自动补偿，从而对刀片进行水平调高，提高仿形精度，当地面水平方向产生垂直于自走车行进方向的偏转角时，通过双端铰接的第一平缸进行角度调节，当地面产生沿着自走车行进方向的偏转角时，通过偏心设置的第二平缸带动安装台定轴转动，对刀片偏转角进行补偿，通过三坐标补偿，提高地面仿形质量，便于保证割茬高度。
[0013]进一步的，割草装置还包括喂料组件、割草电机、主带轮和辅带轮，安装台上设有传动腔，割草电机置于传动腔内，割草电机输出端和主带轮传动连接，主带轮和辅带轮分别置于传动腔内，主带轮和辅带轮通过皮带传动，主带轮位于传动腔中部，主带轮下方的刀片层高比辅带轮下方的刀片层高低，喂料组件和安装台传动连接；
[0014]喂料组件包括喂料板、压板、拦板，喂料板一端和安装台传动连接，喂料板位于刀片侧边，喂料板包括中层板和边板，中层板位于相邻的刀片之间，边板位于最外层刀片的外侧，相邻刀片之间设有重叠割草平面，压板位于中层板之间，压板位于刀片下侧，拦板位于刀片行进方向前端，拦板和中层板转动连接，拦板一侧设有预紧弹簧，预紧弹簧远离拦板一端和中层板紧固连接，压板和拦板位于不同层高，压板和拦板之间设有折草间隙。
[0015]通过传动腔对喂料组件进行安装，割草电机固定在传动腔内，输出转矩，带动主带轮转动，主带轮转动过程中，通过皮带传动，带动两侧的辅带轮转动，使主带轮和辅带轮下侧的刀片同时进行转动，对草木进行自动切割，通过相邻刀片之间的重叠割草平面，提高割草质量，防止漏料，主带轮下端的刀片高度低于相邻的刀片高度，通过喂料板进行导料，位于中部的为中层板，外侧的为边板，进行等区间割草，在进行割草时，以外部的刀片所在层高量定割茬高度，在安装台前移过程中，草木堆积在拦板上，随着草木量增多，推动拦板克服预紧弹簧弹力向内侧转动，前移过程中，压板对草木靠近地面的根茎进行挤压，使草木局部形成折弯，前部通过拦板支撑，通过弯折形成折草间隙，折草间隙根据中间刀片与侧边刀片的层高间距差设置，通过调节草木弯折长度，调节折草间隙，从而使不等高的刀片，在割草时形成等高的割茬高度。
[0016]进一步的，刀片数量为三个。通过设置三个刀片，在进行割草时，中部的刀片层高相较于两侧的刀片层高低一些，便于在进行割草时，对局部产生凹槽的地面进行仿形切割。
[0017]进一步的，割草装置还包括调高组件，喂料板上设有检测腔，调高组件包括配重
轮、支架和线圈，配重轮和支架转动连接，线圈置于检测腔内，支架向上延伸设有顶杆，顶杆上端穿过检测腔，顶杆为磁铁材质。
[0018]通过调高组件对地面局部平整度进行实时检测，喂料板通过检测腔对线圈进行安装，配重轮在自重作用下，沿着地面滚动，通过支架进行双端支撑，支架在上下移动过程中，可以带动顶杆沿着检测腔滑动，使线圈做切割磁感线运动，当地面产生凹槽时，配重轮在自重作用下，产生向下的位移，位于距离越大，线圈切割的磁感线越多，产生的电流量越大，从而对地面平整度进行实时检测。
[0019]进一步的，调高组件还包括伸缩缸，伸缩缸位于主带轮和中间的刀片之间，伸缩缸输出端设有主轴，主带轮上设有滑槽，主轴和滑槽滑动连接，中间的线圈和伸缩缸电连。
[0020]根据线圈上产生的感应电流大小，控制电源输出电流本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于地面仿形的智能避障式切割设备，其特征在于：所述智能避障式切割设备包括自走车(1)、割草装置(2)、避障装置(3)和调平装置(4)，所述自走车(1)和割草装置(2)连接，所述割草装置(2)和避障装置(3)连接，所述避障装置(3)和自走车(1)连接，避障装置(3)和调平装置(4)连接，所述自走车(1)包括底盘(11)和车厢(12)，所述底盘(11)和车厢(12)传动连接。2.根据权利要求1所述的一种基于地面仿形的智能避障式切割设备，其特征在于：所述割草装置(2)包括安装台(21)和刀片(27)，所述安装台(21)和刀片(27)传动连接，所述安装台(21)通过避障装置(3)和底盘(11)连接，所述避障装置(3)包括回转缸(31)、转台(32)、立架(33)和支撑座(34)，所述转台(32)和底盘(11)转动连接，所述回转缸(31)缸体和底盘(11)铰接连接，回转缸(31)输出端和转台(32)铰接，所述支撑座(34)和底盘(11)转动连接，所述转台(32)上设有内齿面，所述支撑座(34)下端设有齿轮，所述内齿面和齿轮齿面啮合，所述转台(32)通过齿轮和支撑座(34)传动连接，所述立架(33)和支撑座(34)转动连接。3.根据权利要求2所述的一种基于地面仿形的智能避障式切割设备，其特征在于：所述立架(33)通过调平装置(4)和安装台(21)传动连接，所述调平装置(4)包括侧偏缸(41)、提升架(42)、提升缸(43)、调平架(44)、第一平缸(45)和第二平缸(46)，所述侧偏缸(41)缸体和立架(33)铰接，侧偏缸(41)输出端和支撑座(34)铰接，所述提升架(42)和立架(33)转动连接，提升架(42)回转轴线和立架(33)回转轴线平行，所述提升缸(43)两端分别与立架(33)和提升架(42)铰接，所述调平架(44)和提升架(42)转动连接，调平架(44)回转轴线和提升架(42)回转轴线呈空间垂直状态，所述第一平缸(45)两端分别与提升架(42)和调平架(44)铰接，所述安装台(21)和调平架(44)转动连接，所述第二平缸(46)两端分别与调平架(44)和安装台(21)铰接，第二平缸(46)输出端和安装台(21)转动轴线偏心设置。4.根据权利要求3所述的一种基于地面仿形的智能避障式切割设备，其特征在于：所述割草装置(2)还包括喂料组件(22)、割草电机(24)、主带轮(25)和辅带轮(26)，所述安装台(21)上设有传动腔(211)，所述割草电机(24)置于传动腔(21...
【专利技术属性】
技术研发人员：翁志煌，孙旭亮，朱晓星，韩文，
申请(专利权)人：常州嘉耘机械有限公司，
类型：发明
国别省市：
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