一种变压器油样品分拣方法及系统技术方案

本发明专利技术涉及机器人视觉控制技术领域，具体而言，涉及一种变压器油样品分拣方法及系统，本发明专利技术解决的问题：变压器油样品在检测过程中，样品的放置速度不会根据工作环境的变化进行调整，导致检测效率较低的问题，本发明专利技术实施例提供一种变压器油样品分拣方法，分拣方法包括：摆放区域内具有多个摆放盘，分拣区域内具有不同类型的变压器油样品，在摆放过程中，根据第二图像结果判断没有放置变压器油样品的摆放盘的数量是否大于一个，若否，则根据第二图像结果计算取样盘上的样品减少量以及摆放盘上的样品增加量；根据样品减少量与样品增加量调整工业机器人的移动速度和转动速度。量调整工业机器人的移动速度和转动速度。量调整工业机器人的移动速度和转动速度。

【技术实现步骤摘要】
一种变压器油样品分拣方法及系统


[0001]本专利技术涉及机器人视觉控制
，具体而言，涉及一种变压器油样品分拣方法及系统。

技术介绍

[0002]在变压器油样品在检测的过程中，为了保证检测效率，需要将样品进行归类放置，便于取样装置进行取样，相关技术中，无法实时的对变压器油样品的放置速率进行调整，导致在检测过程中出现放置速度过快或过慢的情况，并且在人为的提升检测效率时，放置的速度依然不会发生改变，导致变压器油样品的检测效率过慢。
[0003]举例而言，公开号为CN114378825B的中国专利技术专利公开了一种多相机视觉定位方法、系统及电子设备，根据样品放置位置的不同来改变机器人的运行姿态，实现定位装配，但是无法实现在定位装配的过程中，根据样品放置位置的不同而改变机器人的放置速率。

技术实现思路

[0004]本专利技术解决的问题：变压器油样品在检测过程中，样品的放置速度不会根据工作环境的变化进行调整，导致检测效率较低的问题。
[0005]为解决上述问题，本专利技术实施例提供一种变压器油样品分拣方法，分拣方法包括：通过第一相机获取分拣区域内的图像信息，得到第一图像结果，通过第二相机获取摆放区域内的图像信息，得到第二图像结果，摆放区域内具有多个摆放盘，分拣区域内具有不同类型的变压器油样品；根据第一图像结果与第二图像结果确定分拣区域内需要分拣的变压器油样品，记为目标样品；根据第二图像结果确定目标样品的放置位置，控制工业机器人的移动速度和转动速度，并以第一移动速度将目标样品移动至摆放区域，以第一转动速度改变目标样品的朝向，将目标样品放置于摆放盘上；取样装置对摆放盘上的变压器油样品进行取样，将取样装置进行取样的摆放盘记为取样盘；在摆放过程中，根据第二图像结果判断没有放置变压器油样品的摆放盘的数量是否大于一个；若是，则控制工业机器人以第二移动速度移动，第二移动速度大于第一移动速度；若否，则根据第二图像结果计算取样盘上的样品减少量以及摆放盘上的样品增加量；根据样品减少量与样品增加量调整工业机器人的移动速度和转动速度。
[0006]与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：第一相机与第二相机的设置，让分拣区域与摆放区域内的信息可以及时的获取，第二图像结果能够确定工业机器人需要移动的变压器油样品的种类，第一图像结果能够让工业机器人在分拣区域中找到对应的变压器油样品，工业机器人移动速度的控制，让工业机器人的摆放效率能够根据摆放区域内剩余的可摆放的位置作出调整，提升了检测工作的稳定性，在保证取样装置顺利取样的同时，也可以通过人工最大程度的提升检测效率，让分拣系统能够应对不同的突出状况。
[0007]在本专利技术的一个实施例中，根据第一图像结果与第二图像结果确定分拣区域内需要分拣的变压器油样品，记为目标样品，具体包括：根据第二图像结果获得目前正在摆放的
变压器油样品的类型，记为当前摆放类型；获取当前摆放类型的实际摆放数量与目标摆放数量，根据实际摆放数量与目标摆放数量判断是否需要更换当前摆放类型；当实际摆放数量小于目标摆放数量时，根据第一图像结果在分拣区域内挑选与当前摆放类型相同的变压器油样品，记为目标样品；当实际摆放数量等于目标摆放数量时，获取下一个需要检测的变压器油样品的类型，记为后续摆放类型，并根据第一图像结果在分拣区域内挑选与后续摆放类型相同的变压器油样品，记为目标样品。
[0008]与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：实际摆放数量与目标摆放数量的检测，让工业机器人能够确定在分拣区域内需要锁定的变压器油样品的类型，当一种类型的变压器油样品放置完毕后，能够快速的对下一种类型的变压器油样品进行放置，提升了变压器油样品的放置效率，也避免了摆放区域内变压器油样品的数量误差对检测的效率造成影响。
[0009]在本专利技术的一个实施例中，若否，则根据第二图像结果计算取样盘上的样品减少量以及摆放盘上的样品增加量，具体包括：第二相机将两次间隔时间为第一目标时间的第二图像结果进行比较；根据取样盘上的变压器油样品的变化量，得到样品减少量；根据摆放盘上的变压器油样品的变化量，得到样品增加量。
[0010]与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：第一目标时间的设置，在分拣的过程中能够持续的对样品增加量和样品减少量进行监控，提升了样品增加量和样品减少量的准确程度，让工业机器人移动速度的调节更加精确。
[0011]在本专利技术的一个实施例中，根据样品减少量与样品增加量调整工业机器人的移动速度和转动速度，具体包括：判断目标样品放置的摆放盘是否与取样盘相同；若是，则根据样品减少量与第一目标时间计算取样效率，根据样品增加量与第一目标时间计算摆放效率；根据取样效率调整摆放效率，以改变放置目标样品所需的时间；若否，则计算样品减少量与样品增加量的数量差值，根据数量差值调整工业机器人的移动速度和转动速度。
[0012]与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：通过判断变压器油样品将要摆放的摆放盘与取样盘是否相同来调整工业机器人的摆放效率，在摆放盘上可摆放位置不多的情况下，优先保证取样装置的取样效率，整体的提升了变压器油样品的检测效率，同时也能保证在工作过程中，工业机器人不会与取样装置发生干涉，提升了检测工作进行时的安全性，提升了工业机器人与取样装置的使用寿命。
[0013]在本专利技术的一个实施例中，若否，则计算样品减少量与样品增加量的数量差值，根据数量差值调整工业机器人的移动速度和转动速度，具体包括：比较样品减少量与样品增加量的大小关系；当样品减少量大于样品增加量时，根据数量差值调整工业机器人的移动速度和转动速度；当样品减少量小于样品增加量时，控制工业机器人以第一移动速度进行移动，并以第一转动速度进行转动。
[0014]与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：通过样品减少量与样品增加量的大小关系来判断当前工作环境的情况，当样品减少量小于样品增加量时，不对工业机器人的工作状态进行调整，让工业机器人的控制程序更加简洁，当样品减少量大于样品增加量时，根据数量差值及时的调整工业机器人的工作状态，避免出现两个以上的，没有放置变压器油样品的摆放盘。
[0015]在本专利技术的一个实施例中，当样品减少量大于样品增加量时，根据数量差值调整
工业机器人的移动速度和转动速度，具体包括：当数量差值≤第一阈值时，控制工业机器人以第一移动速度移动，以第一转动速度转动；当第一阈值＜数量差值≤第二阈值时，控制工业机器人以第二移动速度移动，以第一转动速度转动；当数量差值＞第二阈值时，控制工业机器人以第三移动速度移动，以第二转动速度转动；其中，第三移动速度＞第二移动速度，第二转动速度＞第一转动速度。
[0016]与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：第一阈值与第二阈值的设定，让工业机器人在不同数量差值的情况下具有不同的移动速度和转动速度，能够根据不同的工作情况调整不同的速度变化幅度，让数量差值在工作的过程中逐渐减小，避免因为取样装置或工业机器人的故障，频繁的改变工业机器人的移动速度和转动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种变压器油样品分拣方法，其特征在于，所述分拣方法包括：通过第一相机获取分拣区域内的图像信息，得到第一图像结果，通过第二相机获取摆放区域内的图像信息，得到第二图像结果，所述摆放区域内具有多个摆放盘，所述分拣区域内具有不同类型的变压器油样品；根据所述第一图像结果与所述第二图像结果确定所述分拣区域内需要分拣的所述变压器油样品，记为目标样品；根据所述第二图像结果确定所述目标样品的放置位置，控制工业机器人的移动速度和转动速度，并以第一移动速度将所述目标样品移动至所述摆放区域，以第一转动速度改变所述目标样品的朝向，将所述目标样品放置于所述摆放盘上；取样装置对摆放盘上的所述变压器油样品进行取样，将取样装置进行取样的摆放盘记为取样盘；在摆放过程中，根据所述第二图像结果判断没有放置所述变压器油样品的所述摆放盘的数量是否大于一个；若是，则控制所述工业机器人以第二移动速度移动，所述第二移动速度大于所述第一移动速度；若否，则根据所述第二图像结果计算所述取样盘上的样品减少量以及所述摆放盘上的样品增加量；根据所述样品减少量与所述样品增加量调整所述工业机器人的所述移动速度和所述转动速度。2.根据权利要求1所述的变压器油样品分拣方法，其特征在于，所述根据所述第一图像结果与所述第二图像结果确定所述分拣区域内需要分拣的所述变压器油样品，记为目标样品，具体包括：根据所述第二图像结果获得目前正在摆放的变压器油样品的类型，记为当前摆放类型；获取当前摆放类型的实际摆放数量与目标摆放数量，根据所述实际摆放数量与目标摆放数量判断是否需要更换所述当前摆放类型；当所述实际摆放数量小于所述目标摆放数量时，根据所述第一图像结果在所述分拣区域内挑选与所述当前摆放类型相同的变压器油样品，记为目标样品；当所述实际摆放数量等于所述目标摆放数量时，获取下一个需要检测的变压器油样品的类型，记为后续摆放类型，并根据所述第一图像结果在所述分拣区域内挑选与后续摆放类型相同的变压器油样品，记为目标样品。3.根据权利要求2所述的变压器油样品分拣方法，其特征在于，所述若否，则根据所述第二图像结果计算所述取样盘上的样品减少量以及所述摆放盘上的样品增加量，具体包括：所述第二相机将两次间隔时间为第一目标时间的所述第二图像结果进行比较；根据所述取样盘上的所述变压器油样品的变化量，得到所述样品减少量；根据所述摆放盘上的所述变压器油样品的变化量，得到所述样品增加量。4.根据权利要求3所述的变压器油样品分拣方法，其特征在于，所述根据所述样品减少量与所述样品增加量调整所述工业机器人的移动速度和所述转动速度，具体包括：
判断所述目标样品放置的所述摆放盘是否与所述取样盘相同；若是，则根据所述样品减少量与所述第一目标时间计算取样效率，根据所述样品增加量与所述第一目标时间计算摆放效率；根据所述取样效率调整所述摆放效率，以改变放置所述目标样品所需的时间；若否，则计算所述样品减少量与所述样品增加量的数量差值，根据所述数量差值调整所述工业...

【专利技术属性】
技术研发人员：许欣，黄桢，徐春土，骆世耀，岳龙，马丽军，夏巧群，高明，徐东捷，郭淳，方博凡，张思宾，潘庆，吕世斌，金雪林，
申请(专利权)人：浙江全世科技有限公司，
类型：发明
国别省市：