一种仿生魟鱼水陆两栖机器人的运动方式制造技术

本发明专利技术涉及一种仿生魟鱼水陆两栖机器人的运动方式，属于仿生机器人运动技术领域。水下航行运动方式中，通过第一驱动件驱动波动胸鳍摆动以控制水平机动，通过第二驱动件控制方向舵偏转以控制垂向机动；海底航行运动方式中，通过第二驱动件控制方向舵向下偏转，以使方向舵的舵角为负，并保持方向舵的舵角不变，通过第一驱动件驱动波动胸鳍摆动以控制水平机动；陆地航行运动方式中，通过第二驱动件控制方向舵保持方向舵的舵角为零，通过第一驱动件驱动波动胸鳍摆动以控制水平机动。本发明专利技术提供的仿生魟鱼水陆两栖机器人的运动方式，降低了仿生水陆两栖机器人对上浮和下潜控制的复杂度。杂度。杂度。

【技术实现步骤摘要】
一种仿生魟鱼水陆两栖机器人的运动方式


[0001]本专利技术属于仿生机器人运动
，尤其涉及一种仿生魟鱼水陆两栖机器人的运动方式。

技术介绍

[0002]现有仿生水陆两栖机器人在水下的垂向运动过程中，通常采用安装沉浮结构、波动鳍上下拍动或安装垂向螺旋桨的方式，实现仿生水陆两栖机器人在水下浮潜运动。
[0003]专利CN111422334A公开了一种仿生波动鳍推进的水下多用途机器人，其通过设置在中部的沉浮调节机构实现上浮、下潜运动。专利CN102514697A公开了仿生机器魟鱼及其运动方式，其通过沉浮控制机构、姿态调整机构实现上浮、下潜运动，实现了机器人上浮、下潜运动。专利CN115056952A公开了一种水下仿生巡检装置及其巡检方法，其通过设置的沉浮模块实现了机器人上浮、下潜运动。然而，由于沉浮调节机构体积较大，会占用机器人的大部分空间，同时，通过沉浮调节机构调节机器人上浮、下潜所需时间较长，导致上浮、下潜运动缓慢，严重影响机器人的总体性能。
[0004]专利CN112406431A公开了一种柔性鳍波动推进式两栖仿生机器人，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种仿生魟鱼水陆两栖机器人的运动方式，其特征在于，所述仿生魟鱼水陆两栖机器人包括主舱体，分别连接于所述主舱体两侧的两个侧舱体，分别连接于两个所述侧舱体的两个波动胸鳍，连接于所述侧舱体的方向舵；所述波动胸鳍通过第一驱动件连接于所述侧舱体远离所述主舱体的一侧，所述方向舵通过所述第二驱动件连接于所述侧舱体的艉部；当所述方向舵的前缘与所述方向舵的后缘位于同一水平面时，所述方向舵的舵角为零；当所述方向舵的前缘相对于所述方向舵的后缘向上倾斜时，所述方向舵的舵角为正；当所述方向舵的前缘相对于所述方向舵的后缘向下倾斜时，所述方向舵的舵角为负；所述仿生魟鱼水陆两栖机器人的运动方式包括水下航行运动方式、海底航行运动方式和陆地航行运动方式；其中，所述水下航行运动方式中，通过所述第一驱动件驱动所述波动胸鳍摆动以控制水平机动，通过所述第二驱动件控制所述方向舵偏转以控制垂向机动；所述海底航行运动方式中，通过所述第二驱动件控制所述方向舵向下偏转，以使所述方向舵的舵角为负，并保持所述方向舵的舵角不变，通过所述第一驱动件驱动所述波动胸鳍摆动以控制水平机动；所述陆地航行运动方式中，通过所述第二驱动件控制所述方向舵保持所述方向舵的舵角为零，通过所述第一驱动件驱动所述波动胸鳍摆动以控制水平机动。2.根据权利要求1所述的仿生魟鱼水陆两栖机器人的运动方式，其特征在于，所述侧舱体包括第一侧舱体和第二侧舱体，所述第一侧舱体位于所述仿生魟鱼水陆两栖机器人前进方向左侧，所述第二侧舱体位于所述仿生魟鱼水陆两栖机器人前进方向右侧；连接于所述第一侧舱体的波动胸鳍为第一波动胸鳍，连接于所述第二侧舱体的波动胸鳍为第二波动胸鳍；所述水下航行运动方式中：所述水平机动中，前进时，所述第二驱动件驱动所述方向舵保持所述方向舵的舵角为零，所述第一驱动件驱动两个所述波动胸鳍以相同摆动频率摆动；左转时，所述第二驱动件驱动所述方向舵保持所述方向舵的舵角为零，所述第一驱动件驱动两个所述波动胸鳍摆动，且所述第一波动胸鳍摆动频率小于所述第二波动胸鳍摆动频率；右转时，所述第二驱动件驱动所述方向舵保持所述方向舵的舵角为零，所述第一驱动件驱动两个所述波动胸鳍摆动，且所述第一波动胸鳍摆动频率大于所述第二波动胸鳍摆动频率；所述垂向机动中，上浮时，所述第二驱动件驱动所述方向舵向上偏转，以使所述方向舵的舵角为正，所述第一驱动件驱动两个所述波动胸鳍以相同摆动频率摆动；下潜时，所述第二驱动件驱动所述方向舵向下偏转，以使所述方向舵的舵角为负，所述第一驱动件驱动两个所述波动胸鳍以相同摆动频率摆动；所述海底航行运动方式中：所述水平机动中，前进时，所述第二驱动件驱动所述方向舵向下偏转，以使所述方向舵的舵角为负，并保持所述方向舵的舵角不变，所述第一驱动件驱动两个所述波动胸鳍垂直于所述海底地面摆动，且两个所述波动胸鳍的摆动频率相同；左转时，所述第二驱动件驱动所述方向舵向下偏转，以使所述方向舵的舵角为负，并保持所述方向舵的舵角不变，所述第一驱动件驱动两个所述波动胸鳍垂直于所述海底地面摆动，且所述第一波动胸鳍摆动频率小于所述第二波动胸鳍摆动频率；右转时，所述第二驱动件驱动所述方向舵向下偏转，以使所述方向舵的舵角为负，并保持所述方向舵的舵角不变，所述第一驱动件驱动两个所述波动胸鳍垂直于所述海底地面摆动，且所述第一波动胸鳍摆动频
率大于所述第二波动胸鳍摆动频率；所述陆地航行运动方式中：所述水平机动中，前进时，所述第二驱动件驱动所述方向舵保持所述方向舵的舵角为零，所述第一驱动件驱动两个所述波动胸鳍垂直于陆地地面摆动，且两个所述波动胸鳍的摆动频率相同；左转时，所述第二驱动件驱动所述方向舵保持所述方向舵的舵角为零，所述第一驱动件驱动两个所述波动胸鳍垂直于所述陆地地...

【专利技术属性】
技术研发人员：邴绍金，纪延亮，赵超，刘子晓，高士杰，魏先利，熊文波，张纪华，刘焕龙，冷长丽，
申请(专利权)人：崂山国家实验室，
类型：发明
国别省市：