多电机同步控制方法、系统和相关装置制造方法及图纸

本申请公开了一种多电机同步控制方法、系统和相关装置，该方法应用于多电机同步控制系统，多电机同步控制系统中包括主电机和多个从电机，主电机集成有主驱动器，从电机集成有从驱动器，多电机同步控制方法包括：响应于主驱动器获得运行指令，基于运行指令驱动对应的主电机运行，将运行指令发送至每个从驱动器，以使每个从驱动器驱动对应的从电机运行；获取当前时刻主电机的第一位置信息，将第一位置信息发送至每个从驱动器，以使从驱动器基于第一位置信息以及当前时刻从电机的第二位置信息，调节对应的从电机的运行速度。通过上述方式，本申请能够减小多电机同步控制系统中多个电机之间的运行偏差。之间的运行偏差。之间的运行偏差。

【技术实现步骤摘要】
多电机同步控制方法、系统和相关装置


[0001]本申请涉及电机控制
，特别是涉及一种多电机同步控制方法、系统和相关装置。

技术介绍

[0002]随着电机技术的不断发展，越来越多场景依赖于电机进行工作或生产。其中，部分特殊场景要求多电机之间的保持同步，以保证设备运行的稳定性、安全性以及产品的质量。
[0003]目前对多电机同步的控制方法主要通过速度检测，并调节相应电机的运行速度，以使得多个电机按照相同速度运行。然而该方式并不能消除多个电机在运行过程中产生的位置偏差。

技术实现思路

[0004]本申请主要解决的技术问题是提供一种多电机同步控制方法和相关装置，能够减小多电机同步控制系统中多个电机之间的运行偏差。
[0005]为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种多电机同步控制方法，所述多电机同步控制方法应用于多电机同步控制系统，所述多电机同步控制系统中包括主电机和多个从电机，所述主电机集成有主驱动器，所述从电机集成有从驱动器，所述多电机同步控制方法包括：响应于所述主驱动器获得运行指令，基于所述运行指令驱动对应的所述主电机运行，将所述运行指令发送至每个所述从驱动器，以使每个所述从驱动器驱动对应的所述从电机运行；获取当前时刻所述主电机的第一位置信息，将所述第一位置信息发送至每个所述从驱动器，以使所述从驱动器基于所述第一位置信息以及所述当前时刻所述从电机的第二位置信息，调节对应的所述从电机的运行速度。
[0006]为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种多电机同步控制方法，所述多电机同步控制方法应用于多电机同步控制系统，所述多电机同步控制系统中包括主电机和多个从电机，所述主电机集成有主驱动器，所述从电机集成有从驱动器，所述多电机同步控制方法包括：响应于所述从驱动器获得所述主驱动器发送的运行指令，驱动对应的所述从电机运行；获取当前时刻所述从电机的第二位置信息，以及所述主驱动器发送的当前时刻所述主电机的第一位置信息，基于所述第一位置信息以及所述当前时刻所述从电机的第二位置信息，调节对应的所述从电机的运行速度。
[0007]为解决上述技术问题，本申请采用的又一个技术方案是：提供一种多电机同步控制系统，所述多电机同步控制系统包括：主电机和多个从电机，所述主电机集成有主驱动器，所述从电机集成有从驱动器；其中，响应于所述主驱动器获得运行指令，所述主驱动器用于基于所述运行指令驱动对应的所述主电机运行，将所述运行指令发送至每个所述从驱动器；所述主驱动器还用于获取当前时刻所述主电机的第一位置信息，将所述第一位置信息发送至每个所述从驱动器；响应于所述从驱动器获得所述主驱动器发送的运行指令，所述从驱动器用于驱动对应的所述从电机运行；所述从驱动器还用于获取当前时刻所述从电
机的第二位置信息，以及所述主驱动器发送的当前时刻所述主电机的第一位置信息，基于所述第一位置信息以及所述当前时刻所述从电机的第二位置信息，调节对应的所述从电机的运行速度。
[0008]为解决上述技术问题，本申请采用的又一个技术方案是：提供一种电子设备，包括相互耦接的存储器和处理器，所述存储器中存储有程序指令，所述处理器用于执行所述程序指令以实现上述任一技术方案中提到的多电机同步控制方法。
[0009]为解决上述技术问题，本申请采用的又一个技术方案是：提供一种计算机可读存储介质，包括：存储有能够被处理器运行的程序数据，所述程序数据用于实现上述任一技术方案中提到的多电机同步控制方法。
[0010]本申请的有益效果是：区别于现有技术的情况，本申请提出的多电机同步控制方法，应用于多电机同步控制系统，该多电机同步控制系统中主驱动器与主电机集成于一体、从电机与对应的从驱动器集成于一体，以简化了多电机同步控制系统的结构，提高电机与对应驱动器之间的数据交互效率，并使得该多电机同步控制系统可以满足更多场景下的使用需求。另外，主驱动器将主电机的第一位置信息发送至每个从驱动器，以使各个从驱动器根据对应从电机的第二位置信息以及当前时刻主电机的第一位置信息，对从电机的运行速度进行调节，以实现多个电机的同步运行，提高多电机同步控制系统运行的稳定性。
附图说明
[0011]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：
[0012]图1是本申请多电机同步控制方法一实施方式的流程示意图；
[0013]图2是本申请多电机同步控制方法另一实施方式的流程示意图；
[0014]图3是步骤S202对应又一实施方式的流程示意图；
[0015]图4是本申请多电机同步控制方法又一实施方式的流程示意图；
[0016]图5是本申请多电机同步控制系统一实施方式的结构示意图；
[0017]图6是本申请电子设备一实施方式的结构示意图；
[0018]图7是本申请计算机可读存储介质一实施方式的结构示意图。
具体实施方式
[0019]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性的劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0020]请参阅图1，图1是本申请多电机同步控制方法一实施方式的流程示意图。本实施方式中提到的多电机同步控制方法应用于多电机同步控制系统，该多电机同步控制系统中包括主电机和多个从电机，且主电机集成有主驱动器，从电机集成有从驱动器。本实施方式以主驱动器为执行主体，该方法具体包括：
[0021]S101：响应于主驱动器获得运行指令，基于运行指令驱动对应的所述主电机运行，将所述运行指令发送至每个所述从驱动器，以使每个所述从驱动器驱动对应的所述从电机运行。
[0022]在一实施方式中，上述步骤S101的具体实施过程包括：响应于需要控制本申请提出的多电机同步控制系统进行工作，生成相应的运行指令。其中，上述运行指令可以是根据相关人员的设置生成的，且该运行指令至少包括行程信息、速度信息以及启动信息。
[0023]具体地，上述运行指令中的行程信息用于控制对应主电机的运行行程，例如该行程信息可以包括预设数量的脉冲个数；速度信息用于控制对应电机的运行速度；启动信息用于控制当前时刻是否驱动对应电机运行。
[0024]进一步地，响应于多电机同步控制系统中包括主电机和多个从电机，且主电机集成有主驱动器、从电机集成有从驱动器，主驱动器获得上述运行指令，并对该运行指令进行分析，并根据分析结果控制对应主电机的运行。
[0025]具体地，多电机同步控制系统对应有层级信息，该层级信息至少包括第一层级和第二层级，且第一层级高于第二层级；主电机及其对应的主驱动器与第一层级对应，从电机及本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多电机同步控制方法，其特征在于，所述多电机同步控制方法应用于多电机同步控制系统，所述多电机同步控制系统中包括主电机和多个从电机，所述主电机集成有主驱动器，所述从电机集成有从驱动器，所述多电机同步控制方法包括：响应于所述主驱动器获得运行指令，基于所述运行指令驱动对应的所述主电机运行，将所述运行指令发送至每个所述从驱动器，以使每个所述从驱动器驱动对应的所述从电机运行；获取当前时刻所述主电机的第一位置信息，将所述第一位置信息发送至每个所述从驱动器，以使所述从驱动器基于所述第一位置信息以及所述当前时刻所述从电机的第二位置信息，调节对应的所述从电机的运行速度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述主电机上安装有主编码器，所述获取当前时刻所述主电机的第一位置信息，将所述第一位置信息发送至每个所述从驱动器，包括：获取所述主编码器发送的所述当前时刻的主电机位置信号；基于所述主电机位置信号，得到所述当前时刻所述主电机的所述第一位置信息，将所述第一位置信息发送至每个所述从驱动器。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多电机同步控制系统对应有层级信息，所述层级信息至少包括第一层级和第二层级，且所述第一层级高于所述第二层级；其中，所述主电机及其对应的所述主驱动器与所述第一层级对应，所述从电机及其对应的所述从驱动器与所述第二层级对应，所述主驱动器通过CAN总线向所述从驱动器发送所述运行指令和所述第一位置信息。4.一种多电机同步控制方法，其特征在于，所述多电机同步控制方法应用于多电机同步控制系统，所述多电机同步控制系统中包括主电机和多个从电机，所述主电机集成有主驱动器，所述从电机集成有从驱动器，所述多电机同步控制方法包括：响应于所述从驱动器获得所述主驱动器发送的运行指令，驱动对应的所述从电机运行；获取当前时刻所述从电机的第二位置信息，以及所述主驱动器发送的当前时刻所述主电机的第一位置信息，基于所述第一位置信息以及所述当前时刻所述从电机的第二位置信息，调节对应的所述从电机的运行速度。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述从电机上安装有从编码器，所述获取当前时刻所述从电机的第二位置信息，包括：获取所述从编码器发送的所述当前时刻的从电机位置信号；基于所述从电机位置信号，得到所述当前时刻所述从电机的所述第二位置信息。6.根据权利要求4所...

【专利技术属性】
技术研发人员：张智喆，
申请(专利权)人：苏州安驰控制系统有限公司，
类型：发明
国别省市：