本实用新型专利技术公开了一种木制品打磨机器人末端刀具快换装置，属于木制品打磨机器人的技术领域，包括夹紧机构外壳、夹紧机构、磁力连接机构、刀具固定端，所述夹紧机构位于夹紧机构外壳的内部，夹紧机构外壳通过螺纹连接固定在磁力连接机构中的连接圆板的上表面，所述刀具固定端包括刀具连接杆套、刀具固定圆板、铁块、铁块固定槽、夹爪移动槽、导向定位口，通过磁力连接机构中的电磁铁和夹紧机构的夹爪，使得刀具固定端上表面与连接圆板下表面紧密贴合，这有利于打磨机器人末端刀具能够承受较大的剪切力与冲击力，增加的末端刀具快换装置的安全性和可靠性。性和可靠性。性和可靠性。
【技术实现步骤摘要】
一种木制品打磨机器人末端刀具快换装置
[0001]本技术属于木制品打磨机器人的
，尤其涉及一种木制品打磨机器人末端刀具快换装置。
技术介绍
[0002]木制品光滑的表面是评判木制品质量的重要因素，为了使得木制品获得更好的表面质量需要使用不同规格的打磨刀具对其进行打磨处理。
[0003]随着科技的快速发展,工业机器人运用到木制品的打磨领域。目前，打磨机器人末端刀具的切换采用人工切换和自动切换的方式。一方面，采用人工辅助的方式对机器人末端刀具进行切换，不仅安全性低、安装精度不高，而且耗费时间；另一方面，在打磨机器人带动末端的打磨刀具工作时，末端刀具需要承受较大的剪切力与冲击力,利用单一的气压、液压驱动来实现末端刀具的自动切换，则末端刀具无法承受较大的剪切力与冲击力，对机器人和操作人员造成威胁。
技术实现思路
[0004]本技术的目的是为了解决现有技术中存在的缺点,而提出的一种木制品打磨机器人末端刀具快换装置，其优点是采用电磁铁与铁块之间产生的磁力，实现末端刀具的切换，并在此基础上添加电机驱动的夹紧机构，使得打磨机器人末端刀具够承受较大的剪切力与冲击力，增加的末端刀具快换装置的安全性和可靠性。
[0005]为了实现上述目的，本技术采用的技术方案为:一种木制品打磨机器人末端刀具快换装置，包括夹紧机构外壳、夹紧机构、磁力连接机构、刀具固定端，所述夹紧机构外壳内部设有电机固定桥，用于电机的固定，所述夹紧机构包括控制板、电机、齿轮、左侧齿条、右侧齿条、滑块连接口、滑块、左侧滑块槽、右侧滑块槽、限位感应传感器、夹爪、橡胶垫片，所述夹紧机构位于夹紧机构外壳内部，控制板位于电机的上方，并通过螺纹连接固定夹紧机构外壳顶部的下表面，电机通过螺纹连接固定在齿轮的上方，齿轮位于左侧齿条和右侧齿条之间，并与左侧齿条和右侧齿条相啮合，左侧齿条前表面和右侧齿条后表面开有螺纹孔，夹爪通过螺纹孔与左侧齿条和右侧齿条连接在一起，橡胶垫片固定在夹爪上，增加夹爪的摩擦力，左侧齿条和右侧齿条的下表面各有两个齿条滑块连接口，用于滑块与左侧齿条和右侧齿条的连接，并且齿条滑块连接口上开有螺纹孔，滑块通过齿条滑块连接口上的螺纹孔与左侧齿条、右侧齿条螺纹连接，左侧齿条和右侧齿条下各有两个滑块，两个滑块分别位于左侧滑块槽和右侧滑块槽中，方便左侧齿条和右侧齿条的滑动；所述磁力连接机构包括连接圆板、电磁铁、左侧夹爪滑槽、右侧夹爪滑槽、限位感应传感器外壳、电磁铁固定槽、导向定位圆柱、红外传感器，所述连接圆板上表面开有右侧夹爪滑槽和左侧夹爪滑槽，用于夹爪的运动，连接圆板上固定有两个限位感应传感器外壳，两个限位感应传感器外壳分别位于连接圆板上的左侧夹爪滑槽的上表面一侧和下表面一侧，限位感应传感器外壳上开有螺纹孔，限位感应传感器通过螺纹连接固定在限位感应传感器外壳上，用于检测夹爪
移动的距离，进而控制电机的运行，连接圆板下表面开有电磁铁固定槽，电磁铁固定槽上有螺纹孔，电磁铁通过螺纹连接固定在连接圆板上，导向定位圆柱固定在连接圆板上，红外传感器通过螺纹连接固定在导向定位圆柱里面，用于检测导向定位圆柱与刀具固定端之间的距离和快换装置的定位，保证连接圆板与刀具固定端在电磁铁产生磁力的作用下，能紧密贴合在一起；所述刀具固定端包括刀具连接杆套、刀具固定圆板、铁块、铁块固定槽、夹爪移动槽、导向定位口，所述刀具连接杆套固定在刀具固定圆板上，刀具连接杆套两侧开有螺纹孔，用于固定打磨所需的刀具，所述刀具固定圆板上表面开有两个铁块固定槽，并通过螺纹连接将铁块固定在铁块固定槽中，刀具固定圆板两侧开有夹爪移动槽，用于夹爪夹紧刀具固定端，使得安装在刀具连接杆套中的刀具能够承受承受较大的剪切力与冲击力，所述导向定位口位于两个铁块固定槽中间，用于导向定位圆柱的导向定位。
[0006]上述技术方案进一步描述,所述夹紧机构外壳顶部设有5个M6螺纹孔，可以通过内六角螺钉与打磨机器人末端进行固定连接。
[0007]上述技术方案进一步描述,所述左侧滑块槽、右侧滑块槽下表面开有螺纹孔，通过螺纹连接与连接圆板固定在一起。
[0008]上述技术方案进一步描述，所述左侧夹爪滑槽、右侧夹爪滑槽的长度大于夹爪的移动范围。
[0009]上述技术方案进一步描述,所述电机固定桥中间设有O型环口，用于固定电机。
[0010]上述技术方案进一步描述,所述夹紧机构外壳下表面与连接圆板上表面开有螺纹孔，通过螺纹连接可以将夹紧机构外壳与连接圆板固定在一起。
[0011]本技术有益效果如下:
[0012]1.本技术的提出有利于打磨机器人末端刀具能够承受较大的剪切力与冲击力，增加末端刀具快换装置的安全性和可靠性。把快换装置安装在机器人的末端，打磨机器人带动快换装置向刀具固定端移动，红外传感器检测到导向定位口时，机器人带动快换装置向下运动，当红外传感器再次检测导向定位圆柱位于导向定位口中时，电磁铁通电产生磁性，在磁力的作用下，刀具固定端带动打磨刀具与快换装置向贴合，同时，电机正转带动齿轮顺时针运动，在齿轮齿条的作用下，夹爪卡紧刀具固定端，然后，打磨机器人带动打磨刀具进行工作；换刀时，电磁铁断电失去磁性之后，电机带动齿轮逆时针运动，夹爪远离刀具固定端，从而完成换刀。
附图说明
[0013]图1为一种木制品打磨机器人末端刀具快换装置的整体示意图；
[0014]图2为一种木制品打磨机器人末端刀具快换装置的主体结构示意图；
[0015]图3为一种木制品打磨机器人末端刀具快换装置的夹紧结构爆炸示意图；
[0016]图4为一种木制品打磨机器人末端刀具快换装置的磁力连接机构与末端刀具固定端爆炸示意图；
[0017]图5为一种木制品打磨机器人末端刀具快换装置的磁力连接机构爆炸示意图；
[0018]图6为一种木制品打磨机器人末端刀具快换装置的夹紧机构外壳剖面示意图。
[0019]零件说明:1、夹紧机构外壳；2、连接圆板；3、夹爪移动槽；4、刀具连接杆套；5、刀具固定圆板；6、控制电板；7、电机；8、齿轮；9、右侧齿条；10、夹爪；11、电磁铁；12、橡胶垫片；
13、红外传感器；14、限位感应传感器；15、左侧滑块槽；16、左侧齿条；17、右侧滑块槽；18、滑块；19、齿条滑块连接口；20、铁块；21、铁块固定槽；22、导向定位口；23、导向定位圆柱；24、左侧夹爪滑槽；25、右侧夹爪滑槽；26、限位感应传感器外壳；27、电磁铁固定槽；28、电机固定桥。
具体实施方式
[0020]以下将结合附图，对本技术的实施进行更加清晰的描述。一种木制品打磨机器人末端刀具快换装置，包括夹紧机构外壳1、夹紧机构、磁力连接机构、刀具固定端，所述夹紧机构外壳1内部设有电机固定桥28，用于电机7的固定，所述夹紧机构包括控制板6、电机7、齿轮8、左侧齿条16、右侧齿条9、滑块连接口19、滑块18、左侧滑块槽15、右侧滑块槽17、限位感应传感器14、夹爪10、橡胶垫片12，所述夹紧机构位于夹紧机构外壳1内部，控制板6位本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种木制品打磨机器人末端刀具快换装置，包括夹紧机构外壳(1)、夹紧机构、磁力连接机构、刀具固定端，其特征是：所述夹紧机构外壳(1)内部设有电机固定桥(28)，用于电机(7)的固定，所述夹紧机构包括控制板(6)、电机(7)、齿轮(8)、左侧齿条(16)、右侧齿条(9)、滑块连接口(19)、滑块(18)、左侧滑块槽(15)、右侧滑块槽(17)、限位感应传感器(14)、夹爪(10)、橡胶垫片(12)，所述夹紧机构位于夹紧机构外壳(1)内部，控制板(6)位于电机(7)的上方，并通过螺纹连接固定夹紧机构外壳(1)顶部的下表面，电机(7)通过螺纹连接固定在齿轮(8)的上方，齿轮(8)位于左侧齿条(16)和右侧齿条(9)之间，并与左侧齿条(16)和右侧齿条(9)相啮合，左侧齿条(16)前表面和右侧齿条(9)后表面开有螺纹孔，夹爪(10)通过螺纹孔与左侧齿条(16)和右侧齿条(9)连接在一起，橡胶垫片(12)固定在夹爪(10)上，左侧齿条(16)和右侧齿条(9)的下表面各有两个齿条滑块连接口(19)，用于滑块(18)与左侧齿条(16)和右侧齿条(9)的连接，并且齿条滑块连接口(19)上开有螺纹孔，滑块(18)通过齿条滑块连接口(19)上的螺纹孔与左侧齿条(16)、右侧齿条(9)螺纹连接，左侧齿条(16)和右侧齿条(9)下各有两个滑块(18)，两个滑块(18)分别位于左侧滑块槽(15)和右侧滑块槽(17)中；所述磁力连接机构包括连接圆板(2)、电磁铁(11)、左侧夹爪滑槽(24)、右侧夹爪滑槽(25)、限位感应传感器外壳(26)、电磁铁固定槽(27)、导向定位圆柱(23)、红外传感器(13)，所述连接圆板(2)上表面开有右侧夹爪滑槽(25)和左侧夹爪滑槽(24)，用于夹爪(10)的运动，连接圆板(2)上固定有两个限位感应传感器外壳(26)，两个限位感应传感器外壳(26)分别位于连接圆板(2)上的左侧夹爪滑槽(24)的上表面一侧和下表面一侧，限位感应传感器外壳...
【专利技术属性】
技术研发人员：马宁宁，李东林，李烁然，崔镇韬，李佳童，马朝泰，吴哲，
申请(专利权)人：东北林业大学，
类型：新型
国别省市：
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