一种用于电流互感器接线的柔性机械手制造技术

一种用于电流互感器接线的柔性机械手，其特殊之处在于：包括手臂、电磁吸合装置、柔性机械爪子、舵机、无线控制器及接线端子，所述手臂前端设置电磁吸合装置，电磁吸合装置前端通过电磁吸合柔性机械爪子，所述柔性机械爪子表面设置舵机，舵机外设置蓝牙连接的无线控制器，所述柔性机械爪子设有手指一和手指二，所述手指二上设置接线端子。有益效果是：通过柔性机械手取代人及其手臂进去开关柜，克服了空间狭窄的问题，因此提高了工作效率且避免了安全隐患，通过柔性机械手取代线夹和手指使试验线的固定夹紧省时、省力且夹持牢靠。省力且夹持牢靠。省力且夹持牢靠。

【技术实现步骤摘要】
一种用于电流互感器接线的柔性机械手


[0001]本技术涉及电力系统开关柜内电流互感器的测试领域，特别涉及一种用于电流互感器接线的柔性机械手。

技术介绍

[0002]在变电站新建或整体改造及正常运行过程中，继电保护检修和验收单位都需对输电线路或变压器各自所对应的电流互感器进行测试变比、极性校核和伏安特性测试试验，以确保电流互感器的准确性和安全性。目前，电力作业人员在进行电流互感器试验的接线过程中，采用线夹将试验线夹紧到铜排上来完成接线，由于开关柜内空间狭窄,人需要在躲避其他电气元件零件同时完成上述操作,且安装时需要一只 手按压试验线,另一只手操作线夹,因此电力工作人员在狭窄电力开关柜内对电流互感器的接线非常困难，工作效率低，存在一定安全隐患且有时线夹松动会造成误测。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于克服现有技术的不足之处，提供一种接线简单，工作效率提高和保证了人身安全的用于电流互感器接线的柔性机械手。
[0004]本技术的技术方案如下:
[0005]一种用于电流互感器接线的柔性机械手，其特殊之处在于：包括手臂、电磁吸合装置、柔性机械爪子、舵机、无线控制器及接线端子，所述手臂前端设置电磁吸合装置，所述吸合装置前端通过电磁吸合柔性机械爪子，所述爪子表面设置舵机， 舵机外设置蓝牙连接的无线控制器，所述爪子设有手指一和手指二，所述手指二上设置接线端子。
[0006]作为进一步优选,所述手臂包括上臂和下臂, 且上臂和下臂通过螺栓进行固定,所述上臂内部设置电池组，外表面设置开关, 所述下臂内部设置电源线。
[0007]作为进一步优选,所述柔性机械爪子采用的是二自由度机械手结构。
[0008]作为进一步优选,所述电磁吸合装置采用 12V 直流吸盘电磁铁。
[0009]作为进一步优选,所述下臂与电磁吸合装置焊接固定。
[0010]作为进一步优选,所述下臂直径 30mm
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50mm, 便于下臂在狭窄空间穿行。
[0011]作为进一步优选, 所述手指二和接线端子所使用的材料皆是铜。
[0012]作为进一步优选,所述下臂材料为柔性钢，便于手臂进入开关股弯曲一定角度以躲避障碍物，实现通过最少的障碍物，且最短的距离到达铜排两侧。
[0013]本技术的有益效果是：通过柔性机械手取代人及其手臂进去开关柜,克服了空间狭窄的问题,因此提高了工作效率且避免了安全隐患,通过柔性机械爪子取代线夹和手指使试验线的固定夹紧省时、省力且夹持牢靠。
附图说明
[0014]图1是柔性机械手的结构示意图；
[0015]图2是柔性机械爪子的结构示意图；
[0016]图3是本新型的工作流程图；
[0017]图中：手臂
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1，上臂
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101，电池组
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10101，开关
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10102，下臂
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102，电源线10201，电磁吸合装置
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2，柔性机械爪子
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3，手指一
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301，手指二
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302，舵机
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4，无线控制器
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5，接线端子
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6，试验线
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7。
具体实施方式
[0018]下面将结合本技术实施例中的附图,对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例,而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例,本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本技术保护的范围。
[0019]如图 1
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图 2 所示，一种用于电流互感器接线的柔性机械手，包括手臂 1、电磁吸合装置 2、柔性机械爪子 3、舵机 4、无线控制器 5 及接线端子 6，所述手臂 1 设有上臂 101 和下臂 102，且上臂 101与下臂 102 通过螺栓进行固定，所述下臂 102 前端焊接电磁吸合装置 2，所述上臂内部设置电池组 10101，上臂外表面设置开关 10102，所述下臂 102 内部设置电源线 10201，所述电源线 10201 后端连接 电池组 10101，前端连接电磁吸合装置 2，所述爪子 3 设有手指一 301 和手指二 302，手指二 302 上通过螺栓固定安装接线端子 6，所述接线端子6插接安装电流互感器试验仪的试验线 7，所述舵机 4 通过螺栓安装固定于柔性机械爪子 3 表面， 舵机 4 与无线控制器 5 通过蓝牙连接,所述无线控制器 5 发出信号给舵机 4，进而控制柔性机械爪子 3，实现手指一301和手指二302对铜排的夹紧。
[0020]所述柔性机械爪子采用的是 二自由度机械手结构,可实现自动夹持电流互感器铜排。
[0021]所述电磁吸合装置2采用 12V直流吸盘电磁铁,通电后将柔性机械爪子3吸合。
[0022]所述手指二 302 和接线端子 6 所使用的材料皆是铜,当开始试验时,电流可以依次通过试验线 7、接线端子 6 和手指 302,最终传递到需测试的电流互感器铜排上, 形成电传导连接。
[0023]所述的接线端子 6 采用的是鳄鱼夹。
[0024]所述下臂 102 材料为柔性钢,可以弯曲角度,进而便于在狭窄的开关柜内躲避障碍物。
[0025]所述下臂 102 直径 30mm
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50mm,便于在狭窄的开关柜内穿行。
[0026]上述实际例中的电池装置、开关及电源线的安装、连接及固定为常规技术手段， 此处不做详细介绍。
[0027]下面所述工作过程是在断电的情况下进行的使用过程如下：
[0028]第一步,电力作业人员启动电磁吸合装置，使柔性机械手的手臂与柔性机械手的柔性机械爪子吸合，然后在柔性机械爪子的手指上安装对应试验线型号的接线端子。
[0029]第二步,电力作业人员将电流互感器试验仪的试验线安装在柔性机械爪子的接线端子上，通过目测观察电力开关柜内的设备环境及铜排位置，在开关柜外手持柔性机械手使其到达电流互感器铜排的两侧。
[0030]第三步,到达电流互感器的两侧后，电力作业人员通过无线控制器远程操控舵机，使柔性机械爪子的手指将电流互感器所需测试相的铜排夹紧，抓取牢固后，通过关闭电磁吸合装置将柔性机械手的手臂与柔性机械爪子分开并移出开关柜，完成狭窄空间接线；
[0031]第四部,电力作业人员在狭窄空间外通过柔性机械手完成试验线连接后，进行相关电流互感器试验；
[0032]第五步,试验完成后，电力作业人员手持柔性机械手的手臂进入电流互感器开关柜内，到达柔性机械爪子所在位置，然后启动电磁吸合装置，使柔性机械手的手臂和柔性机械爪子吸合，接着通过无线控制器控制舵机，操控柔性机械爪子实现铜排上电流互感器试验线的拆除，移出机械手，单相试验完成。
[0033]第六步本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于电流互感器接线的柔性机械手，其特征是：包括手臂、电磁吸合装置、柔性机械爪子、舵机、无线控制器及接线端子，所述手臂前端设置电磁吸合装置，电磁吸合装置前端通过电磁吸合柔性机械爪子，所述柔性机械爪子表面设置舵机，舵机外设置蓝牙连接的无线控制器，所述柔性机械爪子设有手指一和手指二，所述手指二上设置接线端子。2.根据权利要求1所述一种用于电流互感器接线的柔性机械手，其特征是：所述手臂包括上臂和下臂, 且上臂和下臂通过螺栓进行固定,所述上臂内部设置电池组，外表面设置开关, 所述下臂内部设置电源线。3.根据权利要求1所述一种用于电流互感器接线的柔性机械手，其特征是：所述柔性机械爪子采用的是...

【专利技术属性】
技术研发人员：王彦宇，刘杨，邱鹏，彭程，刘翰儒，
申请(专利权)人：国网辽宁省电力有限公司锦州供电公司，
类型：新型
国别省市：