一种无人机电力杆塔精细化巡检航线制定方法技术

本申请实施例公开了、一种无人机电力杆塔精细化巡检航线制定方法，该方法包括：选择待巡视的多个杆塔设备生成线路杆塔航点；在部署的多个无人值守机场中确定与所述多个杆塔设备距离最近的第一无人值守机场并生成出入站航点；在所述第一无人值守机场中确定空闲状态的无人机并获取无人机位置；根据线路杆塔航点、第一无人值守机场的出入站航点、以及所述无人机的位置规划最佳的电力巡检航线，对规划的电力巡检航线进行安全校验，在安全校验通过后保存电力巡检航线，以实现自动规划电力巡检航线，提高电力巡检的效率。提高电力巡检的效率。提高电力巡检的效率。

【技术实现步骤摘要】
一种无人机电力杆塔精细化巡检航线制定方法


[0001]本申请涉及无人机控制领域，尤其涉及一种无人机电力杆塔精细化巡检航线制定方法

技术介绍

[0002]随着输电线路设备规模的不断发展，电力公司积极探索开展无人机智能化巡检，各地市供电局建立了专业的无人机巡检队伍，显著提升了巡检效率。
[0003]在传统的无人机巡检方案中，作业人员需要将无人机转场到巡检区域，然后操作人员利用控制系统操作无人机对巡检区域进行巡检。为了解决传统无人机巡检模式存在的需要人工干预、线路地势起伏较大、路途及作业转场耗时耗力、紧急情况下及时性不够、气候恶劣的情况下操作人员在野外存在安全风险等问题，在重要输电通道建立无人值守化远程控制系统，选取多条重要输电线路，以变电站为起点，根据线路通道环境特点每间隔一定距离设立一无人值守机场，以实现无人机对指定塔杆航点的自主化巡视，如何智能化生成无人机的电力巡检航线是目标研究的热点。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了一种无人机电力杆塔精细化巡检航线可以解决相关技术中智能化生成无人机的电路巡检航线的问题。所述技术方案如下：
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种无人机电力杆塔精细化巡检航线制定方法，所述方法包括：
[0006]选择待巡视的多个杆塔设备生成线路杆塔航点；
[0007]在部署的多个无人值守机场中确定与所述多个杆塔设备距离最近的第一无人值守机场以及生成所述第一无人值守机场的出入站航点；
[0008]在所述第一无人值守机场中确定空闲状态的无人机以及获取所述无人机的位置；
[0009]根据所述线路杆塔航点、所述第一无人值守机场的出入站航点、以及所述无人机的位置规划最佳的电力巡检航线；
[0010]对所述电力巡检航线进行安全校验，以及在安全校验通过时保存所述电力巡检航线。
[0011]第二方面，本申请实施例提供了一种无人机电力巡检航线的生成装置，包括：
[0012]选择单元，用于选择待巡视的多个杆塔设备生成线路杆塔航点；
[0013]确定单元，用于在部署的多个无人值守机场中确定与所述多个杆塔设备距离最近的第一无人值守机场以及生成所述第一无人值守机场的出入站航点；在所述第一无人值守机场中确定空闲状态的无人机以及获取所述无人机的位置；
[0014]规划单元，用于根据所述线路杆塔航点、所述第一无人值守机场的出入站航点、以及所述无人机的位置规划最佳的电力巡检航线；
[0015]校验单元，用于对所述电力巡检航线进行安全校验，以及在安全校验通过时保存
所述电力巡检航线。
[0016]第三方面，本申请实施例提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行上述的方法步骤。
[0017]第四方面，本申请实施例提供一种电子设备，可包括：处理器和存储器；其中，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序适于由所述处理器加载并执行上述的方法步骤。
[0018]本申请一些实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：
[0019]在需要对多个杆塔设备进行巡检时，根据多个杆塔设备生成线路杆塔航点，获取距离塔杆航点最近的无人值守机场和该无人值守机场中无人机，根据无人值守机场的出入站航点、无人机的位置和线路杆塔航点规划最佳的无人机的电力巡检航线，以及保存通过安全校验的电力巡检航线，解决相关技术中手动规划电力巡检航线带来的效率低和安全性不高的问题，极大提高航线规划的效率。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0021]图1是本申请实施例提供的网络结构图；
[0022]图2是本申请实施例提供的一种无人机电力杆塔精细化巡检航线制定方法的流程示意图；
[0023]图3是本申请实施例提供的对电力巡检航线进行安全性校验流程示意图；
[0024]图4是本申请实施例中的电力设施拓扑图；
[0025]图5是本申请实施例提供的一种无人机电力巡检航线的生成装置的结构示意图；
[0026]图6是本申请实施例提供的一种装置的结构示意图。
具体实施方式
[0027]为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施例方式作进一步地详细描述。
[0028]下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。
[0029]在本申请的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。此外，在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
[0030]参见图1，为本申请实施例提供的一种网络架构图，本申请的网络架构包括：电子设备11、无人机机巢12和无人机13，电子设备12作为无人机的控制设备，无人机13的数量可以为多个，多个无人机可以组成无人机集群，无人机集群协作完成任务。
[0031]无人机机巢12为无人机13提供停靠的平台，电子设备11可以控制无人机13的起飞和降落，在无人机13成功起飞后，电子设备11控制无人机13的飞行速度和飞行方向，或者无人机13也可以启动自动飞行模式，自主控制其飞行速度和飞行方向等参数。无人机机巢12包括一个承载平台，承载平台用于承载无人机，承载平台上设置有降落标记，无人机机巢12建立有空间坐标系，降落标记位于空间坐标系的原点，空间坐标系的xy平面平行于承载平台，如图1所示，z轴垂直与xy平面。
[0032]电子设备11和无人机13之间可以采用WIFI通信方式，电子设备11和无人机13之间也可以采用蜂窝通信方式，无人机机巢12同时可以作为中继节点，将无人机13采集的图像数据转发给电子设备11，以增加通信距离。电子设备11可以是手机、平板电脑或笔记本电脑等。
[0033]基于图1的网络架构，请参见图2，为本申请实施例提供的一种无人机电力巡检航线的生成方法的流程示意图。如图2所示，本申请实施例的所述方法可以包括以下步骤：
[0034]S201、选择待巡视的多个杆塔设备生成线路杆塔航点。
[0035]其中，显示指定区域内的电力设施拓扑图，电力设置拓扑图表示指定区域内包含的电力设备的连接关系和电本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人机电力杆塔精细化巡检航线制定方法其特征在于，包括：选择待巡视的多个杆塔设备生成线路杆塔航点；在部署的多个无人值守机场中确定与所述多个杆塔设备距离最近的第一无人值守机场以及生成所述第一无人值守机场的出入站航点；在所述第一无人值守机场中确定空闲状态的无人机以及获取所述无人机的位置；根据所述线路杆塔航点、所述第一无人值守机场的出入站航点、以及所述无人机的位置规划最佳的电力巡检航线；对所述电力巡检航线进行安全校验，以及在安全校验通过时保存所述电力巡检航线。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一无人值守机场部署在变电站内，所述出入站航点包含位于与所述变电站相邻且位于所述变电站外部的航点，该航点的高度等于所述变电站的避雷针高度加上预设的第一冗余高度。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，每个杆塔设备设置有一个航点，该航点的高度等于杆头高度+杆塔称呼高度+杆塔起飞点海拔高度
‑
无人机起飞点海拔高度+预设的第二冗余高度。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述多个杆塔设备包含一个或多个直线塔时，为节省无人机电量，所述无人机自动跳过所述一个或多个直线塔的航点。5.根据权利要求1或2或4所述的方法，其特征在于，在最后一个杆塔设备到第二无人值守机场之间的距离小于所述最后一个杆塔设备到所述第一无人值守机场的距离时，所述无人机降落到所述第二无人值守机场；或在所述最后一个杆塔设备到第二无人值守机场之间的距离大于所述最后一个杆塔设备到所述第一无人值守机场的距离，所述无人机即降落到所述第一无人值守机场。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述电力巡检航线进行安全校验包括：计算所述电力巡检航线的实际飞行距离；根据所述无人机的电量计算最大飞行距离；在所述最大飞行距离大于所述实际飞行距离时，获取所述电力巡检航线所在区域的气象参数；在气象参数满足预设气象条件时，确定安全校验通过。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：在所述最大飞行距离小于所述实际飞行距离或所述气象参数不满足预设气象条件时，确定安全校验不通过。8.一种无人机电力杆塔精细化巡检航线制定方法，其特征在于，包括：选择单元，用于选择待巡视的多个杆塔设备生成线路杆塔航点；确定单元，用于在部署的多个无人值守机场中确定与所述多个杆塔设备距离最近的第一无人值守机场以及生成所述第一无人值守机场的出入站...

【专利技术属性】
技术研发人员：冷雪飞，
申请(专利权)人：北京哈工信息产业股份有限公司，
类型：发明
国别省市：