一种用于景区的自动行驶移动车辆系统技术方案

本发明专利技术涉及一种用于景区的自动行驶移动车辆系统，属于机器人控制领域。该系统包括：服务器、区域内的移动车辆平台和移动通信设备；服务器包括具备区域调度以及统计能力区域调度服务器，以及交互和理解服务器；交互和理解服务器基于移动通信设备的感知信息，将综合理解的结果反馈给移动通信设备或者区域调度服务器进行任务和命令的解析；移动车辆平台具备车辆的自主移动和载人能力；移动通信设备用于获取命令以及交互信息。本发明专利技术系统能节省移动车辆平台的成本。车辆平台的成本。车辆平台的成本。

【技术实现步骤摘要】
一种用于景区的自动行驶移动车辆系统


[0001]本专利技术属于机器人控制领域，涉及一种用于景区的自动行驶移动车辆系统。

技术介绍

[0002]在景区中，一般提供缆车或者电动通勤车服务，但是一般都是固定路线和时间，对于游客的游览并不方便，有些景区也会提供租车服务，但是租车和还车的地点比较固定。而且这些通勤的方式信息并没有共享，景区只是知道总的游客数量，只能凭经验对某些景点的人流进行估计，经常会出现某些热门游览地的阻塞或者客流的堆积。
[0003]手机已经深入到人们的生活，能够进行订票，查询等服务，并且支持日程、兴趣点、实时的位置等通过App共享，也会使用手机租用共享车辆。
[0004]公开号为CN113516932A的专利公开了一种景区导览车辅助系统，主要解决使用智能终端数设备的定位和导航系统，并且通过二维码系统的使用进行车辆的租赁，提高的浏览的便捷性以及车辆运维的时间和成本，但是系统没有充分利用智能终端设备的人机交互能力，以及智能车辆系统的自动调度能力。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种用于景区的自动行驶移动车辆系统，使用手机或者平板电脑等个人的移动手持设备，通过与景区的自动行驶平台连接，建立租用关系，将场地内人的位置、行程、兴趣点以及活动进行共享，以支持景区内客流、活动以及运力等方面的优化管理。
[0006]为达到上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
[0007]一种用于景区的自动行驶移动车辆系统，通过手机等移动终端设备，对景区内的自动行驶车辆的租赁，并由服务器对景区内的景点和设备进行管理，既方便游客在景区、游乐场的活动，包括游览，玩耍，以及取换票，餐饮娱乐等，优化游客的游览体验；又能针对乘客的客流和游览路线，对景区内车辆、活动、设施、服务等进行灵活调度，优化了景区的运营以及维护的成本，以及增加针对性的服务。
[0008]该系统具体包括：服务器S、区域内的移动车辆平台P和移动通信设备M。
[0009]所述服务器S包括区域调度服务器S1和交互和理解服务器S2；所述区域调度服务器S1，具备区域调度以及统计能力，包括：1)对景区内的客流和人流等进行统计；2)对景区景点服务内容进行管理以及预测；3)景区内的移动车辆平台P位置管理和调度能力；所述交互和理解服务器S2基于移动通信设备M的感知信息，能够对语言，图像等进行处理，将综合理解的结果反馈给移动通信设备M或者区域调度服务器S1进行任务和命令的解析；
[0010]所述移动车辆平台P具备车辆的自主移动和载人能力，包括能源系统P1、移动系统P2、感知系统P3、第一无线通信系统P4、支架和安装系统P5、平台操作系统P6和平台载人系统P7；
[0011]所述移动通信设备M用于获取命令以及交互信息，包括触屏交互系统M1、声音交互
系统M2、图像感知系统M3和第二无线通信系统M4。
[0012]进一步，系统在移动通信设备M上建立使用关系的状态和模式切换的过程，即在移动车辆平台P，以及区域调度服务器S1的基础服务上，通过键入移动通信设备M，实现使用者的命令和服务，过程如下：
[0013]1)调度状态：此时移动车辆平台P由区域调度服务器S1直接进行管理和调度，包括；
[0014]a)区域调度服务器S1能响应移动通信设备M通过APP的使用请求，并确认使用者的位置，或者统计信息，选择希望移动车辆平台P达到的位置；
[0015]b)区域调度服务器S1对移动车辆平台P进行调度，发送规划的轨迹给移动车辆平台P；
[0016]c)移动车辆平台P按照服务器S1规划的轨迹进行移动，并到达指定的位置，等待使用者通过移动通信设备M建立连接；
[0017]2)服务初始化；使用者通过移动通信设备M的App选择移动车辆平台P进行租用，建立有线和无线的连接，并对系统重新进行基于使用的初始化，包括：
[0018]a)使用者身份以及设备的校验，比如移动通信设备M的ID；
[0019]b)移动通信设备M的安装以及连接，建立系统的连接网络，并进行初始化，系统网络以及交互内容如图3所示；
[0020]c)任务的请求和确认，通过移动通信设备M的系统进行交互，对移动车辆平台P的移动，以及区域调度服务器S1的服务进行确认；
[0021]3)服务：完成系统和服务的初始化，并确认任务之后，系统通过移动通信设备M与使用者进行交互，实现所需的服务，包括通过APP提供的移动服务，以及基于移动通信设备M的移动生态的服务，并由移动通信设备M的管理系统进行调度；
[0022]a)区域调度服务器S1将景区内，与服务相关的信息发送到移动通信设备M的APP，由使用者进行选择，基于移动生态的交互和理解服务器S2辅助使用者与车辆系统进行交互；
[0023]b)移动通信设备M将使用者的命令发送到区域调度服务器S1，区域调度服务器S1对景区内的其他游客、场地内的景点、餐饮和娱乐设施，以及使用者的行程等进行综合的规划，并将规划和建议反馈到移动通信设备M，由使用者进行选择和决策；
[0024]c)使用者的命令，规划的轨迹由移动车辆平台P进行执行，并将任务和位置等信息同步到区域调度服务器S1；
[0025]d)在服务过程中，区域调度服务器S1，移动通信设备M以及移动车辆平台P保持实时位置和任务同步，以便能够实时的对任务进行优化；
[0026]4)归还：完成任务之后，使用者通过移除或者端口断开移动通信设备M与移动车辆平台P的连接，通过移动通信设备M的APP对设备进行归还；
[0027]5)归还和服务初始化，可能会因为使用者的操作进行切换，特别支持在游客在特定的景点，服务点进行游览时的临时归还，以及再次租用。
[0028]进一步，在移动车辆平台P的基本移动能力的基础上，增加移动通信设备进行人机交互能力之后，实现移动服务任务的过程，具体如下：
[0029]1)移动车辆平台P具备环境感知系统P3，包括平台的传感器，比如相机，激光雷达，
超声波传感器等，能够对运行环境进行检测，在移动车辆平台P或者区域调度服务器S1的能力进行环境感知，运动决策以及运动规划，并由移动系统P2执行，包括平台的执行器，比如驱动电机，转向电机，制动系统以及指示系统等，能够使移动车辆平台P按照区域调度服务器S1的任务，按照规划的轨迹安全行驶；同时移动车辆平台P支持使用者通过平台操作系统P6的操作，并且使用的操作有更高的优先级。
[0030]2)移动通信设备M与移动车辆平台P通过支架和安装系统P5，以及第二无线通信系统M4和第一无线通信系统P4建立连接之后，实现特定任务服务需要考虑到与使用者的交互，融合以及决策，规划和执行的策略详细见图5；
[0031]a)移动通信设备M的感知系统(M1、M2、M3)的相机、麦克风、触屏以及网络等感知使用者的语言、动作、情绪等人物状态，以及命令，直到使用者通过移动通信设备M或者M关联的Iot设备输入的人物以及交互命令；
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于景区的自动行驶移动车辆系统，其特征在于，该系统包括：服务器(S)、区域内的移动车辆平台(P)和移动通信设备(M)；所述服务器(S)包括区域调度服务器(S1)和交互和理解服务器(S2)；所述区域调度服务器(S1)，具备区域调度以及统计能力，包括：1)对景区内的客流和人流进行统计；2)对景区景点服务内容进行管理以及预测；3)景区内的移动车辆平台(P)位置管理和调度能力；所述交互和理解服务器(S2)基于移动通信设备(M)的感知信息，将综合理解的结果反馈给移动通信设备(M)或者区域调度服务器(S1)进行任务和命令的解析；所述移动车辆平台(P)具备车辆的自主移动和载人能力，包括能源系统(P1)、移动系统(P2)、感知系统(P3)、第一无线通信系统(P4)、支架和安装系统(P5)、平台操作系统(P6)和平台载人系统(P7)；所述移动通信设备(M)用于获取命令以及交互信息，包括触屏交互系统(M1)、声音交互系统(M2)、图像感知系统(M3)和第二无线通信系统(M4)。2.根据权利要求1所述的自动行驶移动车辆系统，其特征在于，系统在移动通信设备M上建立使用关系的状态和模式切换的过程，即在移动车辆平台(P)，以及区域调度服务器(S1)的基础服务上，通过键入移动通信设备(M)，实现使用者的命令和服务，过程如下：1)调度状态：此时移动车辆平台(P)由区域调度服务器(S1)直接进行管理和调度，包括；a)区域调度服务器(S1)能响应移动通信设备(M)通过APP的使用请求，并确认使用者的位置，或者统计信息，选择希望移动车辆平台(P)达到的位置；b)区域调度服务器(S1)对移动车辆平台(P)进行调度，发送规划的轨迹给移动车辆平台(P)；c)移动车辆平台(P)按照区域调度服务器(S1)规划的轨迹进行移动，并到达指定的位置，等待使用者通过移动通信设备(M)建立连接；2)服务初始化；使用者通过移动通信设备(M)的App选择移动车辆平台(P)进行租用，建立有线和无线的连接，并对系统重新进行基于使用的初始化，包括：a)使用者身份以及设备的校验；b)移动通信设备(M)的安装以及连接，建立系统的连接网络，并进行初始化；c)任务的请求和确认，通过移动通信设备(M)的系统进行交互，对移动车辆平台(P)的移动，以及区域调度服务器(S1)的服务进行确认；3)服务：完成系统和服务的初始化，并确认任务之后，系统通过移动通信设备(M)与使用者进行交互，实现所需的服务，包括通过APP提供的移动服务，以及基于移动通信设备(M)的移动生态的服务，并由移动通信设备(M)的管理系统进行调度；a)区域调度服务器(S1)将景区内，与服务相关的信息发送到移动通信设备(M)的APP，由使用者进行选择，基于移动生态的交互和理解服务器(S2)辅助使用者与车辆系统进行交互；b)移动通信设备(M)将使用者的命令发送到区域调度服务器(S1)，区域调度服务器(S1)对景区内的其他游客、场地内的景点、餐饮和娱乐设施，以及使用者的行程进行综合的规划，并将规划和建议反馈到移动通信设备(M)，由使用者进行选择和决策；c)使用者的命令，规划的轨迹由移动车辆平台(P)进行执行，并将任务和位置同步到区
域调度服务器(S1)；d)在服务过程中，区域调度服务器(S1)，移动通信设备(M)以及移动车辆平台(P)保持实时位置和任务同步，以便能够实时的对任务进行优化；4)归还：完成任务之后，使用者通过移除或者端口断开移动通信设备(M)与车辆移动平台P的连接，通过移动通信设备(M)的APP对设备进行归还；5)归还和服务初始化，会因为使用者的操作进行切换，支持在游客在特定的景点，服务点进行游览时的临时归还，以及再次租用。3.根据权利要求2所述的自动行驶移动车辆系统，其特征在于，在移动车辆平台P的基本移动能力的基础上，增加移动通信设备进行人机交互能力之后，实现移动服务任务的过程，具体如下：1)移动车辆平台(P)具备环境感知系统(P3)，能够对运行环境进行检测，在移动车辆平台(P)或者区域调度服务器(S1)的能力进行环境感知，运动决策以及运动规划，并由移动系统(P2)执行，能够使移动车辆平台(P)按照区域调度服务器(S1)的任务，按照规划的轨迹安全行驶；2)移动通信设备(M)与移动车辆平台(P)通过支架和安装系统(P5)，以及第二无线通信系统(M4)和第一无线通信系统(P4)建立连接之后，实现特定任务服务需要考虑到与使用者的交互，融合以及决策；a)移动通信设备(M)的感知系统(M1、M2、M3)感知使用者的人物状态，以及命令，直到使用者通过移动通信设备(M)或者移动通信设备(M)关联的Iot设备输入的人物以及交互命令；b)人物以及命令通过移动通信设备(M)的输入，与环境感知的信息进行融合，能够在当前的环境下，理解人物以及命令，从而能够决定如何执行任务，并将任务的决策输入给运动决策和交互决策模块；人物通过平台操作系统(P6)的操作直接有执行机构进行执行；c)任务决策的运动请求，结合环境信息，由移动平台决策如何运动，而规划控制模块在考虑到移动车辆平台(P)需要执行的动作，对执行器进行控制；d)任务决策的交互请求，分为表情和内容交互决策和语音决策两个部分；3)限于移动车辆平台(P)以及移动通信设备(M)的资源，复杂的计算需要通过服务器，分为：a)交互和理解服务器S2进行与人物输入相关的理解和融合，属于通用的交互内容，包括人的语言、情绪、动作，以及操作交互的兴趣目标的识别，包括提供相关的背景知识，用于理解任务；b)区域调度服务器(S1)进行任务相关的计算，包括环境的感知，以及地图融合，复杂任务的决策以及规划。4.根据权利要求3所述的自动行驶移动车辆系统，其特征在于，在服务器(S)处的融合理解以及规划决策的基本策略是：首先将感知设备获取的...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵玲，康雨虹，
申请(专利权)人：重庆交通大学，
类型：发明
国别省市：