一种血管介入式器材推送机构及导丝导管双推送装置制造方法及图纸

本申请涉及一种血管介入式器材推送机构及导丝导管双推送装置，该血管介入式器材推送机构包括：座体；递送组件，递送组件包括摩擦轮组件，摩擦轮组件包括适于夹持导管或导丝的递送通道，以通过摩擦轮组件的轮体的转动而递送导管或者导丝，导管或者导丝的递送方向沿导管或者导丝的轴向设置；旋转组件，递送组件转动设置于座体，递送组件的转动轴线与导管或者导丝的轴线一致，旋转组件与递送组件驱动连接，通过带动递送组件和旋转组件带动可带动导丝或者导管持续直线运动或者旋转运动，由于导丝或导管在递送过程中持续处于被夹紧状态，因而导丝或导管在递送过程中的转动轴线的位置和方向均不易变化，提高了递送精度。提高了递送精度。提高了递送精度。

【技术实现步骤摘要】
一种血管介入式器材推送机构及导丝导管双推送装置


[0001]本申请涉及医疗机器人
，特别涉及一种血管介入式器材推送机构及导丝导管双推送装置。

技术介绍

[0002]目前，心脑血管疾病已成为世界疾病负担的主要原因，具有较高的发病率和死亡率。针对该类疾病，现在常用血管介入手术进行治疗。血管介入手术是在医学影像设备的导引下，利用导丝、导管、球囊、支架等器械，通过扩张狭窄动脉、改善局部血供等途径来实现血运重建，以达到治疗各类心脑血管疾病的效果。
[0003]一般地，血管介入手术过程中，由医生将器械直接递送至目标血管，这对医生的经验要求很高。另外，医学影像设备使手术环境处于高辐射状态，且器械的递送过程较为缓慢，使得医护人员不得不长时间处于辐射环境中，影响医护人员的健康。
[0004]相关技术中，通过夹持机构夹紧导丝导管类器械，并通过带动夹持机构直线运动和带动夹持机构旋转，以同步带动导丝导管前进、后退或者转动，起到模拟人手递送的效果，而代替人手操作，减小辐射对人体的伤害。
[0005]导丝导管均为柔性体，若超出夹持机构前端的待递送至血管的导丝导管过长，夹持机构前端的导丝导管容易弯折，而不易在夹持机构的带动下进入血管。因而需要控制超出夹持机构前端的导丝导管的长度。这样设置，夹持机构的每次直线运动的行程受到限制，需要夹持机构进行多次直线运动，以间断地将导丝导管递送至血管内。
[0006]夹持机构完成一次递送行程后，需要解除对导丝导管的夹持并回位，且回位后再次夹持导丝导管，以再次进行递送操作。因此，导丝导管不能被连续地递送，递送效率较慢。另外，松开导丝导管后，由于失去支撑，导丝导管的位置也会发生变化，因此每次重新夹持导丝导管后，导丝导管相对于夹持机构的位置容易不一致，导致导丝导管在不同的递送行程中的转动轴线不一致，递送精度差，对治疗效果产生不良影响。

技术实现思路

[0007]本申请实施例提供一种血管介入式器材推送机构及导丝导管双推送装置，以解决相关技术中递送效率差，且递送精度差、对治疗效果产生不良影响的技术问题。
[0008]第一方面，提供了一种血管介入式器材推送机构及导丝导管双推送装置，用于递送导管或者导丝，其包括：
[0009]座体；
[0010]递送组件，所述递送组件包括摩擦轮组件，所述摩擦轮组件包括适于夹持所述导管或所述导丝的递送通道，以通过所述摩擦轮组件的轮体的转动而递送所述导管或者所述导丝，所述导管或者所述导丝的递送方向沿所述导管或者所述导丝的轴向设置；
[0011]旋转组件，所述递送组件转动设置于所述座体，所述递送组件的转动轴线与所述导管或者所述导丝的轴线一致，所述旋转组件与所述递送组件驱动连接，通过带动所述递
送组件转动，以带动所述导丝或者导管绕其轴线转动。
[0012]一些实施例中，所述递送组件还包括递送座，所述递送座转动连接于所述座体，所述递送座的相对两侧均开设有供所述导丝或者导管穿过的孔洞，所述孔洞的中心线与所述递送座的转动轴线同轴设置，所述摩擦轮组件安装于所述递送座。
[0013]一些实施例中，所述摩擦轮组件包括第一轮体、第二轮体和递送驱动件，所述第一轮体和所述第二轮体均转动连接于所述递送座，且所述第一轮体和所述第二轮体之间形成所述递送通道；
[0014]所述递送驱动件与所述第一轮体驱动连接，以带动所述第一轮体转动。
[0015]一些实施例中，所述递送组件还包括调节组件，所述调节组件用于自适应调节所述递送通道的宽度，所述调节组件包括：
[0016]第一调节座，所述第一调节座固定于所述递送座；
[0017]第二调节座，所述第二调节座活动连接于所述递送座，且所述第二轮体转动连接于所述递送座，所述第一轮体位于所述第一调节座和所述第二调节座之间；
[0018]弹性调节件，所述弹性调节件的两端分别于所述第一调节座和所述第二调节座连接，以驱使所述第一轮体和所述第二轮体靠近。
[0019]一些实施例中，所述第二调节座呈长条状且其一端转动连接于所述递送座，所述第二轮体与所述第二调节座的连接处靠近所述第二调节座与所述递送座的连接处设置，所述弹性调节件与所述第二调节座的连接处远离所述第二调节座与所述递送座的连接处设置。
[0020]一些实施例中，所述调节组件还包括调节限位件，所述调节限位件包括限位螺杆，所述弹性限位件包括弹簧，所述限位螺杆螺纹穿设于所述第二调节座，且所述限位螺杆的部分伸至所述弹性内部。
[0021]一些实施例中，所述第一调节座和所述第二调节座上均开设有供所述导丝或所述导管穿过的限位孔。
[0022]一些实施例中，所述旋转组件包括：
[0023]从动齿轮，所述从动齿轮与所述递送组件固定，且所述从动齿轮同轴开设有供所述导丝或所述导管穿过的通孔；
[0024]主动齿轮，所述主动齿轮与所述从动齿轮啮合设置；
[0025]旋转驱动件，所述旋转驱动件与所述主动齿轮驱动连接。
[0026]一些实施例中，该血管介入式器材推送机构还包括控制系统，所述递送组件和所述旋转组件均与所述控制系统电连接，且由所述控制系统控制所述递送组件和所述旋转组件运行。
[0027]本申请提供的技术方案带来的有益效果包括：
[0028]本申请实施例提供了一种血管介入式器材推送机构，由于递送组件的设置，导丝或导管在摩擦轮组件的作用下而被递送，通过摩擦轮组件的轮体的转动，可持续且稳定地递送导丝或导管，提高了递送效率。摩擦轮组件递送导丝或者导管时，也一并夹紧导丝或导管，再通过旋转组件带动递送组件转动，以同步带动导丝或导管转动，即可实现导丝或导管的前进、后退以及旋转。导丝或导管在递送过程中，维持被夹紧的状态，因而其转动轴线位置和方向均不易发生变化，提高了递送精度，递送过程不易对治疗效果产生不良影响。
[0029]第二方面，提供了一种导丝导管双推送装置，包括两组如上所述的血管介入式器材推送机构，两组所述血管介入式器材推送机构分别用于递送导管和导丝；
[0030]所述导丝和所述导管的递送路径一致，两组所述血管介入式器材推送机构在所述导丝或所述导管的递送方向上间隔设置，所述导丝经过递送适于伸至所述导管内。
[0031]本申请另一实施例提供的一种导丝导管双推送装置，由于其包括上述所述的血管介入式器材推送机构，因而该导丝导管双推送装置的有益效果与上述血管介入式器材推送机构的有益效果一致。另外，由于可同时递送导管和导丝，进一步提高了递送效率。
附图说明
[0032]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0033]图1为本申请实施例提供的血管介入式器材推送机构示意图；；
[0034]图2为本申请实施例提供的血管介入式器材推送机构本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种血管介入式器材推送机构，用于递送导管或者导丝，其特征在于，其包括：座体；递送组件，所述递送组件包括摩擦轮组件，所述摩擦轮组件包括适于夹持所述导管或所述导丝的递送通道，以通过所述摩擦轮组件的轮体的转动而递送所述导管或者所述导丝，所述导管或者所述导丝的递送方向沿所述导管或者所述导丝的轴向设置；旋转组件，所述递送组件转动设置于所述座体，所述递送组件的转动轴线与所述导管或者所述导丝的轴线一致，所述旋转组件与所述递送组件驱动连接，通过带动所述递送组件转动，以带动所述导丝或者导管绕其轴线转动。2.根据权利要求1所述的血管介入式器材推送机构，其特征在于，所述递送组件还包括递送座，所述递送座转动连接于所述座体，所述递送座的相对两侧均开设有供所述导丝或者导管穿过的孔洞，所述孔洞的中心线与所述递送座的转动轴线同轴设置，所述摩擦轮组件安装于所述递送座。3.根据权利要求2所述的血管介入式器材推送机构，其特征在于，所述摩擦轮组件包括第一轮体、第二轮体和递送驱动件，所述第一轮体和所述第二轮体均转动连接于所述递送座，且所述第一轮体和所述第二轮体之间形成所述递送通道；所述递送驱动件与所述第一轮体驱动连接，以带动所述第一轮体转动。4.根据权利要求3所述的血管介入式器材推送机构，其特征在于，所述递送组件还包括调节组件，所述调节组件用于自适应调节所述递送通道的宽度，所述调节组件包括：第一调节座，所述第一调节座固定于所述递送座；第二调节座，所述第二调节座活动连接于所述递送座，且所述第二轮体转动连接于所述递送座，所述第一轮体位于所述第一调节座和所述第二调节座之间；弹性调节件，所述弹性调节件的两端分别于所述第一调节座和所述第二调节座连接，以驱使所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐天添，付仕雄，陈柄翰，李冬，徐升，于恒源，杜世伟，吴新宇，
申请(专利权)人：中国科学院深圳先进技术研究院，
类型：发明
国别省市：