一种智能仓储搬运机器人控制系统及方法技术方案

本发明专利技术公开了一种智能仓储搬运机器人控制系统及方法，涉及智能仓储技术领域，公开了包括数据获取单元、搬运协调单元、搬运预警单元，通过设置搬运协作单元，可以安排空闲仓储搬运机器人接管定选机器人的搬运工作，避免出现空闲的仓储搬运机器人长时间不使用，而工作的仓储搬运机器人过度工作，从而导致仓储搬运机器人之间工作不均衡，仓储搬运机器人的工作寿命以及维修周期差别过大的情况，设置搬运预警单元，可以取消搬运前后间隔长的仓储搬运机器人的工作，避免仓储搬运机器人出现整体搬运效率不高的情况。效率不高的情况。效率不高的情况。

【技术实现步骤摘要】
一种智能仓储搬运机器人控制系统及方法


[0001]本专利技术涉及智能仓储
，更具体地说，它涉及一种智能仓储搬运机器人控制系统及方法。

技术介绍

[0002]智能仓储是物流过程的一个环节，智能仓储的应用，保证了货物仓库管理各个环节数据输入的速度和准确性，确保企业及时准确地掌握库存的真实数据，合理保持和控制企业库存。
[0003]目前的智能仓储更多的使用到了仓储搬运机器人进行仓储搬运，不过目前的仓储搬运机器人之间相互独立，导致在仓储搬运机器人的工作配合上，容易出现空闲的仓储搬运机器人长时间不使用，而工作的仓储搬运机器人过度工作，从而导致仓储搬运机器人之间工作不均衡，仓储搬运机器人的工作寿命以及维修周期差别过大的情况。

技术实现思路

[0004]针对现有技术存在的不足，本专利技术的目的在于提供一种智能仓储搬运机器人控制系统及方法。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供了如下技术方案：
[0006]一种智能仓储搬运机器人控制系统，包括数据获取单元、搬运协调单元、搬运预警单元；
[0007]所述数据获取单元用于获取仓储搬运机器人的数据信息，并将仓储搬运机器人的数据信息发送至服务器中存储；
[0008]所述搬运协调单元用于空闲仓储搬运机器人接管定选机器人的搬运工作，具体为：
[0009]步骤一：获取得到空闲仓储搬运机器人的当前定位，并以当前定位为圆心，以预设半径为半径画圆获取得到协调范围，并将在协调范围内的其余搬运过程中的仓储搬运机器人标记为预协调机器人；
[0010]步骤二：获取得到预协调机器人的搬运值Sq；
[0011]步骤三：获取得到预协调机器人的超负载值Ak；
[0012]步骤四：将当天每小时该预协调机器人出现超荷搬运值的时间按照时间先后进行排序，将相邻两个超荷搬运值所对应的时间进行时间差值计算获取得到超荷搬运间隔，将当天的超荷搬运间隔进行求和处理并取均值获取得到超荷搬运均隔并标记为Kh；
[0013]步骤五：获取得到当天预协调机器人出现超荷搬运值的总次数并标记为Rs；
[0014]步骤六：利用公式获取得到预协调机器人的协调优先值Fa，设置协调优先值阈值为Gj，当该预协调机器人的协调优先值Fa≥协调优先值阈值Gj时，将该预协调机器人标记为次选机器人，当该预协调机器人的协调优先值Fa＜协调优先
值阈值Gj时，将该预协调机器人标记为正常机器人，其中，b1、b2、b3均为预设比利系数；
[0015]步骤七：获取得到次选机器人的位置，并将次选机器人的位置与空闲仓储搬运机器人的位置进行距离差值计算，获取得到协调间距，并标记为Ld，利用公式获取得到次选机器人的定选值Nv，其中，c1、c2均为预设比利系数，将定选值数值最大的次选机器人标记为定选机器人，空闲仓储搬运机器人朝向定选机器人的方向移动，将定选机器人的搬运物品卸下并接着进行搬运；
[0016]所述搬运预警单元用于停止停运值超过阈值的仓储搬运机器人的搬运工作。
[0017]进一步的，所述仓储搬运机器人的数据信息包括搬运距离、搬运重量、电量损耗。
[0018]进一步的，所述搬运预警单元用于停止停运值超过阈值的仓储搬运机器人的搬运工作，具体为：
[0019]步骤一：将仓储搬运机器人当天每次搬运的搬运开始时刻与搬运结束时刻按照时间先后顺序进行排序，将相邻两次搬运中后一次搬运的搬运开始时刻标记为Ty，搬运结束时刻标记为Tz，将相邻两次搬运中前一次搬运的搬运开始时刻标记为Ca，搬运结束时刻标记为Cz，利用公式获取得到该仓储搬运机器人的普运间隔Bw，其中，d1、d2均为预设比例系数；
[0020]步骤二：获取得到该仓储搬运机器人当天的搬运次数，并标记为Vb；
[0021]步骤三：利用公式获取得到该仓储搬运机器人的停运值Dk；其中，e1为预设比例系数；
[0022]步骤四：设置停运值阈值为Kr，当该仓储搬运机器人的停运值Dk≥停运值阈值Kr时，该仓储搬运机器人停止搬运。
[0023]进一步的，当仓储搬运机器人到达指定上货地点并完成上货时，将该时刻标记为搬运开始时刻，当仓储搬运机器人到达指定卸货地点并完成卸货时，将该时刻标记为搬运结束时刻。
[0024]进一步的，获取得到当天每小时预协调机器人的搬运值，并将预协调机器人当天每小时的搬运值标记为协调搬运值，设置每个协调搬运值均对应一个合理搬运值，将协调搬运值与合理搬运值进行数值对比，当协调搬运值大于合理搬运值时，则将该协调搬运值标记为超荷搬运值，将超荷搬运值与合理搬运值进行差值计算，获取得到负载搬运差值，并标记为Tb，设置负载搬运差值系数为Rw，利用公式获取得到该预协调机器人的超负载值Ak。
[0025]进一步的，获取得到预协调机器人一小时内的搬运距离，并标记为Tg，获取得到预协调机器人一小时内每次搬运的平均重量，并标记为Wk，获取得到预协调机器人一小时内的总电量损耗，并标记为Ej，利用公式获取得到该预协调机器人的搬运值Sq；其中，a1、a2、a3均为预设比利系数。
[0026]进一步的，一种智能仓储搬运机器人控制方法，包括如下步骤：
[0027]步骤一：获取仓储搬运机器人的数据信息，并将仓储搬运机器人的数据信息发送至服务器中存储；
[0028]步骤二：空闲仓储搬运机器人接管定选机器人的搬运工作；
[0029]步骤三：停止停运值超过阈值的仓储搬运机器人的搬运工作。
[0030]与现有技术相比，本专利技术具备以下有益效果：
[0031]1、设置搬运协作单元，可以安排空闲仓储搬运机器人接管定选机器人的搬运工作，避免出现空闲的仓储搬运机器人长时间不使用，而工作的仓储搬运机器人过度工作，从而导致仓储搬运机器人之间工作不均衡，仓储搬运机器人的工作寿命以及维修周期差别过大的情况；
[0032]2、设置搬运预警单元，可以取消搬运前后间隔长的仓储搬运机器人的工作，避免仓储搬运机器人出现整体搬运效率不高的情况。
附图说明
[0033]图1为本专利技术搬运协调单元的原理框图。
具体实施方式
[0034]实施例1
[0035]参照图1，一种智能仓储搬运机器人控制系统，包括数据获取单元、搬运协调单元；
[0036]数据获取单元用于获取仓储搬运机器人的数据信息，并将仓储搬运机器人的数据信息发送至服务器中存储。仓储搬运机器人的数据信息包括搬运距离、搬运重量、电量损耗。
[0037]搬运协调单元用于空闲仓储搬运机器人接管定选机器人的搬运工作，具体为：
[0038]步骤一：获取得到空闲仓储搬运机器人的当前定位，并以当前定位为圆心，以预设半径为半径画圆获取得到协调范围，并将在协调范围内的其余搬运过程中的仓储搬运机器人标记为预协调机器人；
[0039]步骤二：获取得到预协调机器人一小时内的搬运距离，并标记为Tg，获取得到预协调机器人一小时内每次搬运的平均重量，并标记为Wk，获取得到预协调机器人一小时内本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能仓储搬运机器人控制系统，其特征在于，包括数据获取单元、搬运协调单元、搬运预警单元；所述数据获取单元用于获取仓储搬运机器人的数据信息，并将仓储搬运机器人的数据信息发送至服务器中存储；所述搬运协调单元用于空闲仓储搬运机器人接管定选机器人的搬运工作，具体为：步骤一：获取得到空闲仓储搬运机器人的当前定位，并以当前定位为圆心，以预设半径为半径画圆获取得到协调范围，并将在协调范围内的其余搬运过程中的仓储搬运机器人标记为预协调机器人；步骤二：获取得到预协调机器人的搬运值Sq；步骤三：获取得到预协调机器人的超负载值Ak；步骤四：将当天每小时该预协调机器人出现超荷搬运值的时间按照时间先后进行排序，将相邻两个超荷搬运值所对应的时间进行时间差值计算获取得到超荷搬运间隔，将当天的超荷搬运间隔进行求和处理并取均值获取得到超荷搬运均隔并标记为Kh；步骤五：获取得到当天预协调机器人出现超荷搬运值的总次数并标记为Rs；步骤六：利用公式获取得到预协调机器人的协调优先值Fa，设置协调优先值阈值为Gj，当该预协调机器人的协调优先值Fa≥协调优先值阈值Gj时，将该预协调机器人标记为次选机器人，当该预协调机器人的协调优先值Fa＜协调优先值阈值Gj时，将该预协调机器人标记为正常机器人，其中，b1、b2、b3均为预设比利系数；步骤七：获取得到次选机器人的位置，并将次选机器人的位置与空闲仓储搬运机器人的位置进行距离差值计算，获取得到协调间距，并标记为Ld，利用公式获取得到次选机器人的定选值Nv，其中，c1、c2均为预设比利系数，将定选值数值最大的次选机器人标记为定选机器人，空闲仓储搬运机器人朝向定选机器人的方向移动，将定选机器人的搬运物品卸下并接着进行搬运；所述搬运预警单元用于停止停运值超过阈值的仓储搬运机器人的搬运工作。2.根据权利要求1所述的一种智能仓储搬运机器人控制系统，其特征在于，所述仓储搬运机器人的数据信息包括搬运距离、搬运重量、电量损耗。3.根据权利要求2所述的一种智能仓储搬运机器人控制系统，其特征在于，所述搬运预警单元用于停止停运值超过阈值的仓储搬运机器人的搬运工作，具体为：步骤一：将仓储搬运机器人当天每次搬运的搬...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑杰，
申请(专利权)人：南京法贝尔软件科技有限公司，
类型：发明
国别省市：