本申请涉及一种具有核设备管道检测功能的蛇形机器人，由于主控制单元与多个相同的单元组件信号连接，每个单元组件的两端面分别设有姿态调节组件；每个单元组件上均设有移动组件，在相邻两个单元组件之间，相邻的姿态调节组件之间通过分离连接器可拆连接；每个单元组件中设有电池块、信号接收单元和子控制单元；在使用需要同时对多个探查点进行探查时，主控制单元发出指令，信号接收单元接收指令并传递给子控制单元，子控制单元控制相对应的分离连接器将对应的相邻两个单元组件分离，由于每个单元组件均具有移动组件，从而可以单独或将整个蛇形机器人分为任意段进行探查，以满足任意探查需求。探查需求。探查需求。
【技术实现步骤摘要】
一种具有核设备管道检测功能的蛇形机器人
[0001]本申请涉及核设备管道检测
，特别涉及一种具有核设备管道检测功能的蛇形机器人。
技术介绍
[0002]作为核电站的主要设备，各回路蒸汽管道和冷却水废液管路是核设施中的核心部件，在核退役处理中能否快速获取管道中放射性污染的强弱、分布位置和实现高精度检测是核退役中减少辐射危害的关键之处。核退役处理在退役实施的前期阶段进行，通过对退役设施及场址中的放射性及有毒放射源进行分析、监测，收集到相关信息以为退役方案的选择和优化进行参考。
[0003]随着电子技术，尤其是嵌入式技术的大力发展，机器人得到了广泛的发展与应用。蛇形机器人是一种模仿生物蛇运动的新型机器人，它能很好的完成如蛇体一般的无肢运动，尤其是在表面粗糙度较大的地面上能够自由移动。蛇形机器人因身体细长、横截面小、运动状态稳定、灵活性强和适应环境能力适应强等优点能够应用于有辐射、黑暗、地震和管道等不适宜人类工作的领域。基于蛇形机器人的特点，如果将其应用到核退役处理方面，将会是理想的选择。然而，目前针对蛇形机器人的研究在国内刚刚起步，很多技术还不够成熟，尚不能灵活地应用于各个领域中，同样也难以应用到核检测领域中。
[0004]在实际的使用过程中对于如何快速获取管道中放射性污染的强弱、分布位置，需要现有的蛇形机器人整体逐一的进行探查，其探查效率较低，因此在面对同时需要分批进行探查时，其探查效率较低。
技术实现思路
[0005]本申请实施例提供一种具有核设备管道检测功能的蛇形机器人，以解决相关技术中同一个蛇形机器人难以同时对多个探查点进行探查的问题。
[0006]第一方面，提供了一种具有核设备管道检测功能的蛇形机器人，其包括：多个相同的单元组件，每个单元组件的两端面分别设有姿态调节组件；每个单元组件上均设有移动组件；其中，在相邻两个所述单元组件之间，相邻的姿态调节组件之间通过分离连接器可拆连接；每个单元组件中设有电池块、信号接收单元和子控制单元，所述子控制单元与所述移动组件、分离连接器、信号接收单元和姿态调节组件信号连接；主控制单元，其通过所述信号接收单元与多个单元组件的子控制单元无线信号连接。
[0007]一些实施例中，所述姿态调节组件包括安装座，安装座上转动连接有与单元组件的端面平行的第一舵机；第一舵机的周身上设有与其垂直的第二舵机，第二舵机的输出端与所述分离连接器固定连接。
[0008]一些实施例中，所述分离连接器包括第一连接块和第二连接块；
第一连接块上容纳空间，容纳空间内设有圆筒；容纳空间内，且位于圆筒的外围设有电动伸缩杆，电动伸缩杆的输出端穿设圆筒，并延伸至圆筒的内部；第二连接块上设有凸块，凸块上设有用于容纳电动伸缩杆的输出端的限位孔；当第一连接块和第二连接块连接时，凸块用于插入所述圆筒的内部；电动伸缩杆的输出端伸入限位孔。
[0009]一些实施例中，所述圆筒内设有磁块，凸块上设有与磁块卡接的卡槽。
[0010]一些实施例中，相邻两个单元组件之间的相邻端面上设有激光位移传感器。
[0011]一些实施例中，所述单元组件上设有摄像组件，摄像组件包括旋转杆，旋转杆上设有摄像头。
[0012]一些实施例中，所述移动组件包括第三舵机，第三舵机连接有驱动轮。
[0013]一些实施例中，所述移动组件还包括第四舵机，第四舵机传动连接有旋转杆，旋转杆上设有导向轮。
[0014]一些实施例中，所述单元组件包括两端开口的圆筒壳体，圆筒壳体的开口处可拆连接有防护盖；圆筒壳体和防护盖采用耐热耐磨塑料制成。
[0015]一些实施例中，所述防护盖上设有紧固螺钉，所述圆筒壳体的端面设有与所述紧固螺钉连接的螺孔。
[0016]本申请提供的技术方案带来的有益效果包括：本申请实施例提供了一种具有核设备管道检测功能的蛇形机器人，由于主控制单元与多个相同的单元组件信号连接，每个单元组件的两端面分别设有姿态调节组件；每个单元组件上均设有移动组件，在相邻两个单元组件之间，相邻的姿态调节组件之间通过分离连接器可拆连接；每个单元组件中设有电池块、信号接收单元和子控制单元；在使用需要同时对多个探查点进行探查时，主控制单元发出指令，信号接收单元接收指令并传递给子控制单元，子控制单元控制相对应的分离连接器将对应的相邻两个单元组件分离，由于每个单元组件均具有移动组件，从而可以单独或将整个蛇形机器人分为任意段进行探查；在需要蛇形机器人进行弯曲时，通过相邻单元组件之间的姿态调节组件调整。
[0017]当第一连接块和第二连接块连接时，凸块用于插入圆筒的内部；电动伸缩杆的输出端伸入限位孔。当第一连接块和第二连接块分离时，凸块用于插入圆筒的内部；子控制单元控制电动伸缩杆的输出端回收，以退出限位孔，以实现自动控制分离。
[0018]相邻两个单元组件之间的相邻端面上设有激光位移传感器，通过激光位移传感器可以使得相邻两个单元组件在连接时对准快速准确。
附图说明
[0019]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0020]图1为本申请实施例提供的相邻两个的单元组件连接的示意图；图2为本申请实施例提供的相邻两个的单元组件未连接的示意图；图3为本申请实施例提供的第一视角的单个单元组件的结构示意图；
图4为本申请实施例提供的第二视角的单个单元组件的结构示意图；图5为本申请实施例提供的单个单元组件上的驱动组件和激光位移传感器的连接示意图；图6为本申请实施例提供的第一视角的分离连接器与单个单元组件连接的结构示意图；图7为本申请实施例提供的第二视角的分离连接器与单个单元组件连接的结构示意图；图8为本申请实施例提供的单个单元组件上的分离连接器第一连接块的示意图；图9为本申请实施例提供的第一连接块内安装有电动伸缩杆的示意图；图10为本申请实施例提供的姿态调节组件安装在单元组件的示意图。
[0021]图中：1、单元组件；2、分离连接器；200、第一连接块；201、第二连接块；202、容纳空间；203、圆筒；204、电动伸缩杆；205、凸块；3、姿态调节组件；300、安装座；301、第一舵机；302、第二舵机；4、移动组件；400、第三舵机；401、驱动轮；402、第四舵机；403、导向轮；5、信号接收单元；6、激光位移传感器；7、摄像组件。
实施方式
[0022]为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0023]一种具有核设备管道检测功能的蛇形机器人，以解决相关技术本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种具有核设备管道检测功能的蛇形机器人，其特征在于，其包括：多个相同的单元组件（1），每个单元组件（1）的两端面分别设有姿态调节组件（3）；每个单元组件（1）上均设有移动组件（4）；其中，在相邻两个所述单元组件（1）之间，相邻的姿态调节组件（3）之间通过分离连接器（2）可拆连接；每个单元组件（1）中设有电池块、信号接收单元（5）和子控制单元，所述子控制单元与所述移动组件（4）、分离连接器（2）、信号接收单元（5）和姿态调节组件（3）信号连接；主控制单元，其通过所述信号接收单元（5）与多个单元组件（1）的子控制单元无线信号连接。2.如权利要求1所述的具有核设备管道检测功能的蛇形机器人，其特征在于：所述姿态调节组件（3）包括安装座（300），安装座（300）上转动连接有与单元组件（1）的端面平行的第一舵机（301）；第一舵机（301）的周身上设有与其垂直的第二舵机（302），第二舵机（302）的输出端与所述分离连接器（2）固定连接。3.如权利要求1所述的具有核设备管道检测功能的蛇形机器人，其特征在于：所述分离连接器（2）包括第一连接块（200）和第二连接块（201）；第一连接块（200）上容纳空间（202），容纳空间（202）内设有圆筒（203）；容纳空间（202）内，且位于圆筒（203）的外围设有电动伸缩杆（204），电动伸缩杆（204）的输出端穿设圆筒（203），并延伸至圆筒（203）的内部；第二连接块（201）上设有凸块（205），凸块（205）上设有用于...
【专利技术属性】
技术研发人员：肖婷婷，曾晓波，
申请(专利权)人：德阳市生产力促进中心，
类型：发明
国别省市：
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