本发明专利技术的传感器噪声去除装置包括：传感器数据获取部(11)，其获取与车辆的周边状况有关的传感器数据；噪声判定部(12)，其判定由传感器数据获取部(11)获取到的传感器数据中是否产生了噪声；以及数据置换部(13)，其对于由噪声判定部(12)判定为产生了噪声的传感器数据，推测没有产生噪声的传感器数据，生成与噪声部分对应的置换用数据，并利用所生成的置换用数据来置换噪声部分。据来置换噪声部分。据来置换噪声部分。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】传感器噪声去除装置和传感器噪声去除方法
[0001]本公开涉及传感器噪声去除装置和传感器噪声去除方法。
技术介绍
[0002]在基于从传感器获取到的传感器数据的处理中，为了恰当地进行该处理，希望获取到的传感器数据是可靠的。例如，若在获取到的传感器数据中产生噪声，则该传感器数据成为可靠度较低的传感器数据，可能无法恰当地进行处理。以往已知一种技术，在进行基于从传感器获取到的传感器数据的处理的情况下，使用所获取到的传感器数据中噪声较少的传感器数据(例如，参照专利文献1)。现有技术文献专利文献
[0003]专利文献1日本专利特开2020－91281号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的技术问题
[0004]另一方面，在基于传感器数据的处理中，当进行该处理时，获取到的传感器数据必须没有欠缺。例如，在进行使用了从摄像头获取到的图像的处理时，获取到的图像必须没有欠缺。该情况下存在如下问题：即使获取到的传感器数据由于噪声而导致可靠度较低，也只能直接使用该传感器数据。另外，上述那样的现有技术是不使用产生了噪声的传感器数据的技术，因此，现有技术无法解决上述问题。
[0005]本公开是为了解决上述问题而完成的，其目的在于提供一种传感器噪声去除装置，对于可靠度因噪声而变低的传感器数据，能使其成为不产生噪声的状态的传感器数据。用于解决技术问题的技术手段
[0006]本公开所涉及的传感器噪声去除装置包括：传感器数据获取部，该传感器数据获取部获取与车辆的周边状况有关的传感器数据；噪声判定部，该噪声判定部判定由传感器数据获取部获取到的传感器数据中是否产生了噪声；以及数据置换部，该数据置换部对于由噪声判定部判定为产生了噪声的传感器数据，推测没有产生噪声的传感器数据，生成与噪声部分对应的置换用数据，并利用所生成的置换用数据来置换所述噪声部分。专利技术效果
[0007]根据本公开，对于可靠度因噪声而变低的传感器数据，能使其成为不产生噪声的状态的传感器数据。
附图说明
[0008]图1是示出实施方式1所涉及的传感器噪声去除装置的结构例的图。
图2是用于说明实施方式1中数据置换部基于第1距离数据或第2距离数据进行的置换的一个示例的图像的图，图2A是示出数据置换部基于第1距离数据或第2距离数据进行置换前的、判定为产生噪声的拍摄图像的一个示例的图像的图，图2B是示出数据置换部基于第1距离数据或第2距离数据进行置换后的置换后拍摄图像的一个示例的图像的图。图3是用于说明实施方式1中数据置换部基于第1距离数据或第2距离数据进行的置换的另一个示例的图像的图，图3A是示出数据置换部基于第1距离数据或第2距离数据进行置换前的、判定为产生噪声的拍摄图像的一个示例的图像的图，图3B是示出数据置换部基于第1距离数据或第2距离数据进行置换后的、作为置换后传感器数据的置换后拍摄图像的一个示例的图像的图。图4是用于说明实施方式1所涉及的传感器噪声去除装置的动作的流程图。图5是用于对图4的步骤ST403中的数据置换部的动作进行详细说明的流程图。图6A、图6B是示出实施方式1所涉及的传感器噪声去除装置的硬件结构的一个示例的图。图7是示出实施方式2所涉及的传感器噪声去除装置的结构例的图。图8是用于对实施方式2所涉及的传感器噪声去除装置的动作进行说明的流程图。图9是示出实施方式3所涉及的传感器噪声去除装置的结构例的图。图10是示出实施方式3所涉及的学习装置的结构例的图。图11是用于对神经网络的一个示例进行说明的图。图12是用于对实施方式3所涉及的传感器噪声去除装置的动作进行说明的流程图。图13是用于对实施方式3所涉及的学习装置的动作进行说明的流程图。
具体实施方式
[0009]以下，对于本公开的实施方式，参照附图进行详细说明。实施方式1.图1是示出实施方式1所涉及的传感器噪声去除装置1的结构例的图。在实施方式1中，假设传感器噪声去除装置1搭载于车辆。此外，传感器噪声去除装置1与搭载于车辆的多种传感器连接，获取由多种传感器分别获取到的与车辆的周边状况有关的多个传感器数据。由传感器获取到的与车辆的周边状况有关的传感器数据用于与车辆有关的各种处理。
[0010]在使用传感器数据的处理中，不能用其它传感器的数据来代替所使用的传感器数据。该情况下，即使用于处理的传感器数据中产生了噪声，且其它传感器数据是未产生噪声的正常的传感器数据，使用其它传感器数据也无法恰当地进行处理。以往，在进行使用不能被其它传感器数据所代替的传感器数据的处理时，即使在所使用的传感器数据中产生噪声，该处理也只能使用产生了噪声的传感器数据。例如，在将拍摄车辆后方的摄像头或搭载于行车记录仪的摄像头所获取到的图像显示在搭载于车辆的显示器上的处理中，即使获取到的图像中产生了噪声，也只能直接显示该图像。
此外，例如，在进行使用了以某个传感器数据为输入的人工智能的处理的情况下，即使在作为输入的传感器数据中产生了噪声，也只能直接将该传感器数据设为输入。
[0011]因此，实施方式1所涉及的传感器噪声去除装置1在获取到的多个传感器数据中存在产生了噪声的传感器数据的情况下，对于该传感器数据，将其设为没有产生噪声的状态的传感器数据。具体而言，传感器噪声去除装置1推测没有产生噪声的传感器数据，生成与产生了噪声的部分(以下称为“噪声部分”。)对应的数据(以下称为“置换用数据”。)，并利用所生成的置换用数据来置换产生了噪声的传感器数据的噪声部分。在以下的实施方式1中，对于将产生了噪声的传感器数据中的噪声部分设为未产生噪声的状态的传感器数据的情况，将其简称为“置换”。
[0012]实施方式1中，将传感器噪声去除装置1进行置换以使得成为不产生噪声的状态后的传感器数据称为“置换后传感器数据”。另外，传感器噪声去除装置1在置换中将噪声部分置换为置换用数据，但该置换并不变更置换前的数据的特性。
[0013]对于在进行使用了传感器数据的处理时无法被其它传感器数据所替代的传感器数据，传感器噪声去除装置1至少在噪声产生了的情况下进行置换即可。
[0014]实施方式1中，如图1所述，多个传感器假设为摄像头21、激光雷达22和雷达23。另外，实施方式1中，将连接到传感器噪声去除装置1的传感器设为3个，但这只是一个示例。连接到传感器噪声去除装置1的传感器可以是2个或4个以上，也可以是1个。摄像头21拍摄车辆周边。摄像头21将拍摄车辆周边而得的图像(以下称为“拍摄图像”。)输出到传感器噪声去除装置1。激光雷达22将向车辆周边照射激光而得的点云数据作为距离数据(以下称为“第1距离数据”。)输出到传感器噪声去除装置1。点云数据表示反射激光的每个地点的距离矢量和反射强度。雷达23在车辆周边扫描并发送毫米波，并将基于接收到的电波而得到的距离数据(以下称为“第2距离数据”。)输出到传感器噪声去除装置1。第2距离数据表示反射毫米波的每个地点的距离矢量。摄像头21、激光雷达22和雷达23检测车辆的周边状况的范围设为彼此重复。例如，摄像头21拍摄车辆的后方。激光雷达22和雷达23检测车辆的后方本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种传感器噪声去除装置，其特征在于，包括：传感器数据获取部，该传感器数据获取部获取与车辆的周边状况有关的传感器数据；噪声判定部，该噪声判定部判定由所述传感器数据获取部获取到的所述传感器数据中是否产生了噪声；以及数据置换部，该数据置换部对于由所述噪声判定部判定为产生了所述噪声的所述传感器数据，推测没有产生所述噪声的所述传感器数据，生成与噪声部分对应的置换用数据，并利用所生成的所述置换用数据来置换所述噪声部分。2.如权利要求1所述的传感器噪声去除装置，其特征在于，具备能否置换判定部，该能否置换判定部判定在由所述噪声判定部判定为产生了所述噪声的所述传感器数据中所述噪声部分是否能进行置换，在所述能否置换判定部判定为能进行所述置换的情况下，所述数据置换部利用所述置换用数据来置换由所述噪声判定部判定为产生了所述噪声的所述传感器数据的所述噪声部分。3.如权利要求1所述的传感器噪声去除装置，其特征在于，所述传感器数据获取部获取多个所述传感器数据，所述数据置换部基于所述传感器数据获取部获取到的多个所述传感器数据中由所述噪声判定部判定为没有产生所述噪声的所述传感器数据，来推测没有产生所述噪声的所述传感器数据，生成所述置换用数据，并利用所生成的所述置换用数据来置换由所述噪声判定部判定为产生了所述噪声的所述传感器数据的噪声部分。4.如权利要求1所述的传感器噪声去除装置，其特征在于，所述数据置换部基于由所述噪声判定部判定为产生了所述噪声的所述传感器数据，来推测没有产生所述噪声的所述传感器数据，生成所述置换用数据，并利用所生成的所述置换用数据来置换由所述噪声判定部判定为产生了所述噪声的所述传感器数据的噪声部分。5.如权利要求1所述的传感器噪声去除装置，其特征在于，由所述噪声判定部判定为产生了所述噪声的所述传感器数据是拍摄图像，所述数据置换部利用对没有产生所述噪声的所述拍摄图像进行推测而生成的、与所述噪声部分对应的所述置换用数据，来置换由所述噪声判定部判定为产生了所述噪声的所述拍摄图像的所述噪声部分。6.如权利要求1所述的传感器噪声去除装置，其特征在于，所述噪声判定部基于由所述传感器数据获取部获取到的所述传感器数据的特性，来判定在所述传感器数据中是否产生了噪声。7.如权利要求3所述的传感器噪声去除装置，其特征在于，所述数据置换部基于所述传感器数据获取部获取到的多个所述传感器数据中、由所述噪声判定部判定为没有产生所述噪声的所述传感器数据，来推测由所述噪声判定部判定为产生了所述噪声的所述传感器数据的噪声部分中是否检测到物体，在推测为该物体被检测到的情况下，生成所述置换用数据，以作为掌握了该物体的位置、该物体的种类或该物体的方向的数据。8.如权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员：柴田博彬，井对贵之，若林瑞保，三浦绅，
申请(专利权)人：三菱电机株式会社，
类型：发明
国别省市：
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