本发明专利技术提供一种消毒操作轨迹检测方法、装置、设备和存储介质。所述方法包括：确定感应电路板上多个霍尔传感器的输出电压信号；根据输出电压信号的强度，确定各个霍尔传感器所在位置的磁感应强度；根据磁感应强度，确定消毒轨迹头与各个霍尔传感器所在位置的距离；根据消毒轨迹头与各个霍尔传感器所在位置的距离，确定消毒轨迹头在有效空间中的位置信息；根据消毒轨迹头在多个时刻的位置信息以及预设轨迹信息，确定消毒轨迹头的有效性评估信息；根据有效性评估信息，生成评估报告。根据本发明专利技术，能够通过霍尔传感器检测消毒轨迹头的运动轨迹，从而确定消毒的轨迹是否正确和有效，可对消毒动作训练进行量化，提高训练效率和准确性。提高训练效率和准确性。提高训练效率和准确性。
【技术实现步骤摘要】
消毒操作轨迹检测方法、装置、设备和存储介质
[0001]本专利技术涉及检测传感
，尤其涉及一种消毒操作轨迹检测方法、装置、设备和存储介质。
技术介绍
[0002]CN101349951A提供了一种轨迹检测装置与应用其的电子装置。轨迹检测装置包括轨迹球与感测模块。轨迹球具有多个第一磁性部与多个第二磁性部，其中第一磁性部与第二磁性部的磁性相反。感测模块设置在轨迹球的旁侧，用于在轨迹球被移动时，感应该轨迹球在至少二个方向上的磁力变化。感测模块将磁力变化转换成电信号后输出至电子装置，由此，电子装置可以判断轨迹球的移动方向与位移大小。该轨迹检测装置仅使用具有磁化区分布的轨迹球与感测模块，其结构简单且成本低。并且如果使用霍尔传感器进行感测时，可使整个轨迹检测装置的体积减到最小。因而，应用该轨迹检测装置的任何种类的电子装置便可达到轻量化且成本低的目的。
[0003]CN108759644A提供了一种移动距离的检测方法，应用于自动清洁设备，自动清洁设备包括移动轮；移动轮包括设置于移动轮轴心处的圆盘磁铁，圆盘磁铁伴随移动轮的转动而转动；圆盘磁铁包括至少一组两极对应的磁铁；移动轮还包括用于监测圆盘磁铁中每组磁铁的磁场强度的变化量的霍尔传感器，霍尔传感器的移动轨迹与移动轮的轴心的移动轨迹平行且同步；所述方法包括：监测圆盘磁铁中每组磁铁的磁场强度的变化量，根据每组磁铁的磁场强度的变化量输出N个脉冲波形；N的数值与移动轮的旋转弧度相关联，N为正数；根据N个脉冲波形确定圆盘磁铁的旋转弧度；根据圆盘磁铁的旋转弧度确定移动轮的移动距离。
[0004]CN104390579A提供了一种基于磁传感器阵列的焊接空间位置检测系统及方法，所述系统包括检测电路安装平台、若干检测电路和模拟焊枪的永磁铁；所述若干检测电路结构相同，均包括并联在直流电源两端的电容C、第一线性霍尔传感器H1和第二线性霍尔传感器H2；其中，第一线性霍尔传感器H1和第二线性霍尔传感器H2上下重叠且以相反方向连接电源；所述若干检测电路安装于检测电路安装平台上，且排布成两排，两排检测电路错位排布，任一排上的非边缘的检测电路与另一排检测电路中两个相邻的检测电路构成一个等边三角形。霍尔传感器电路的三角形阵列排布方案，能够实时检测永磁体在模拟焊接区域的运动轨迹，并在软件界面中实时绘制轨迹曲线。
[0005]因此，相关技术中可通过霍尔传感器检测磁铁的移动距离和位置，但并未通过霍尔传感器来训练消毒操作时的运动，也无法评估消毒操作的动作是否准确和有效。
[0006]公开于本申请
技术介绍
部分的信息仅仅旨在加深对本申请的一般
技术介绍
的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。
技术实现思路
[0007]本专利技术实施例提供一种消毒操作轨迹检测方法、装置、设备和存储介质，能够通过霍尔传感器检测消毒轨迹头的运动轨迹，从而确定消毒的轨迹是否正确和有效。
[0008]根据本专利技术的实施例的第一方面，提供一种消毒操作轨迹检测方法,包括：在检测到消毒轨迹头进入感应电路板上方有效空间的情况下，确定所述感应电路板上多个霍尔传感器的输出电压信号，其中，所述消毒轨迹头包括磁钢，所述多个霍尔传感器在所述感应电路板上的位置为正多边形的顶点位置，且所述霍尔传感器的数量大于或等于3；根据所述输出电压信号的强度，确定各个霍尔传感器所在位置的磁感应强度；根据所述各个霍尔传感器所在位置的磁感应强度，确定所述消毒轨迹头与各个霍尔传感器所在位置的距离；根据所述消毒轨迹头与各个霍尔传感器所在位置的距离，确定所述消毒轨迹头在所述有效空间中的位置信息；根据所述消毒轨迹头在多个时刻的位置信息，以及预设轨迹信息，确定所述消毒轨迹头的有效性评估信息；根据所述有效性评估信息，生成评估报告。
[0009]根据本专利技术的一个实施例，根据所述消毒轨迹头与各个霍尔传感器所在位置的距离，确定所述消毒轨迹头在所述有效空间中的位置信息，包括：以各个霍尔传感器所在位置为球心，以所述消毒轨迹头与各个霍尔传感器所在位置的距离为半径，获得与各个霍尔传感器对应的球面区域；获取各个球面区域的交集，所述各个球面区域的交集包括两个或多个位置坐标；将位于所述有效空间中的位置坐标，确定为所述位置信息。
[0010]根据本专利技术的一个实施例，根据所述消毒轨迹头在多个时刻的位置信息，以及预设轨迹信息，确定所述消毒轨迹头的有效性评估信息，包括：确定所述多个时刻的位置信息与所述预设轨迹信息的最小距离；根据与所述多个时刻的位置信息对应的最小距离，确定所述消毒轨迹头的第一有效性评分；根据所述多个时刻的数量，对所述预设轨迹信息进行分割，获得与每个时刻对应的分割点，所述分割包括根据所述预设轨迹信息的长度与所述多个时刻的数量进行等分；根据所述多个时刻的位置信息，以及与多个时刻分别对应的分割点，确定所述消毒轨迹头的第二有效性评分；根据所述多个时刻的位置信息进行拟合，获得所述消毒轨迹头的轨迹曲线；根据所述轨迹曲线与所述预设轨迹信息，获得所述消毒轨迹头的运动稳定性评分；根据所述第一有效性评分、所述第二有效性评分和所述运动稳定性评分，确定所述消毒轨迹头的有效性评估信息。
[0011]根据本专利技术的一个实施例，根据与所述多个时刻的位置信息对应的最小距离，确定所述消毒轨迹头的第一有效性评分，包括：
对所述多个时刻的位置信息对应的最小距离进行统计，获得最小距离的均值以及最小距离的标准差；根据公式，确定所述第一有效性评分S1，其中，count为计数函数，为第i个时刻的位置信息对应的最小距离，i为小于或等于n的正整数，n为所述多个时刻的数量，α为预设倍数。
[0012]根据本专利技术的一个实施例，根据所述多个时刻的位置信息，以及与多个时刻分别对应的分割点，确定所述消毒轨迹头的第二有效性评分，包括：根据所述多个时刻的位置信息，以及所述多个时刻分别对应的分割点，确定每个时刻对应的位移向量；根据公式,确定第二有效性评分S2，其中，为第i个时刻的位置信息，为第i个时刻的分割点，为与第j个时刻对应的位移向量，max为取最大值函数，t
j
为第j个时刻，j为小于或等于n的正整数，n为所述多个时刻的数量。
[0013]根据本专利技术的一个实施例，根据所述轨迹曲线与所述预设轨迹信息，获得所述消毒轨迹头的运动稳定性评分，包括：根据公式
[0014]确定所述消毒轨迹头的运动稳定性评分S3，其中，表示在t时刻位于所述轨迹曲线上的位置，表示所述在t时刻位于所述预设轨迹信息上的位置，表示所述消毒轨迹头沿所述轨迹曲线的运动速度函数，且的模设置为在第i个时刻的位置信息与第i+1个时刻的位置信息与之间保持恒定，且符合公式，表示沿所述预设轨迹信息的预设速度函数，且的模设置为在第i个时刻的分割点与第i+1个时刻的分割点与之间保持恒定，且符合公式
。
[0015]根据本专利技术的一个实施例，根据所述第一有效性评分、所述第二有效性评分和所述运动稳定性评分，确定所述消毒轨迹头的有效性评估信息，包括：对所述第一有效性评分和所述第二有效性评分本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种消毒操作轨迹检测方法，其特征在于，包括：在检测到消毒轨迹头进入感应电路板上方有效空间的情况下，确定所述感应电路板上多个霍尔传感器的输出电压信号，其中，所述消毒轨迹头包括磁钢，所述多个霍尔传感器在所述感应电路板上的位置为正多边形的顶点位置，且所述霍尔传感器的数量大于或等于3；根据所述输出电压信号的强度，确定各个霍尔传感器所在位置的磁感应强度；根据所述各个霍尔传感器所在位置的磁感应强度，确定所述消毒轨迹头与各个霍尔传感器所在位置的距离；根据所述消毒轨迹头与各个霍尔传感器所在位置的距离，确定所述消毒轨迹头在所述有效空间中的位置信息；根据所述消毒轨迹头在多个时刻的位置信息，以及预设轨迹信息，确定所述消毒轨迹头的有效性评估信息；根据所述有效性评估信息，生成评估报告。2.根据权利要求1所述的消毒操作轨迹检测方法，其特征在于，根据所述消毒轨迹头与各个霍尔传感器所在位置的距离，确定所述消毒轨迹头在所述有效空间中的位置信息，包括：以各个霍尔传感器所在位置为球心，以所述消毒轨迹头与各个霍尔传感器所在位置的距离为半径，获得与各个霍尔传感器对应的球面区域；获取各个球面区域的交集，所述各个球面区域的交集包括两个或多个位置坐标；将位于所述有效空间中的位置坐标，确定为所述位置信息。3.根据权利要求1所述的消毒操作轨迹检测方法，其特征在于，根据所述消毒轨迹头在多个时刻的位置信息，以及预设轨迹信息，确定所述消毒轨迹头的有效性评估信息，包括：确定所述多个时刻的位置信息与所述预设轨迹信息的最小距离；根据与所述多个时刻的位置信息对应的最小距离，确定所述消毒轨迹头的第一有效性评分；根据所述多个时刻的数量，对所述预设轨迹信息进行分割，获得与每个时刻对应的分割点，所述分割包括根据所述预设轨迹信息的长度与所述多个时刻的数量进行等分；根据所述多个时刻的位置信息，以及与多个时刻分别对应的分割点，确定所述消毒轨迹头的第二有效性评分；根据所述多个时刻的位置信息进行拟合，获得所述消毒轨迹头的轨迹曲线；根据所述轨迹曲线与所述预设轨迹信息，获得所述消毒轨迹头的运动稳定性评分；根据所述第一有效性评分、所述第二有效性评分和所述运动稳定性评分，确定所述消毒轨迹头的有效性评估信息。4.根据权利要求3所述的消毒操作轨迹检测方法，其特征在于，根据与所述多个时刻的位置信息对应的最小距离，确定所述消毒轨迹头的第一有效性评分，包括：对所述多个时刻的位置信息对应的最小距离进行统计，获得最小距离的均值 以及最小距离的标准差；
根据公式，确定所述第一有效性评分S1，其中，count为计数函数，为第i个时刻的位置信息对应的最小距离，i为小于或等于n的正整数，n为所述多个时刻的数量，α为预设倍数。5.根据权利要求3所述的消毒操作轨迹检测方法，其特征在于，根据所述多个时刻的位置信息，以及与多个时刻分别对应的分割点，确定所述消毒轨迹头...
【专利技术属性】
技术研发人员：张昌宇，
申请(专利权)人：氧乐互动天津科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。