一种机械腿的控制方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种机械腿的控制方法，包括：获取机械腿的工作模式，所述工作模式至少包括：辅助搬运模式、康复模式、调试模式以及运动模式；根据获取到的工作模式，确定机械腿上的电机的运转速度和运转方向；根据电机的运转速度和运转方向，控制机械腿执行对应的动作；通过获取机械腿的工作模式，在确定的工作模式下，确定好机械腿上设定的电机与工作模式相适应的运转速度，再根据运转速度，控制机械腿执行动作，能够使机械腿适应于不同的应用场景，满足用户在不同场景的使用需求，同时能够使用户减少成本负担，用户体验感较好。用户体验感较好。用户体验感较好。

【技术实现步骤摘要】
一种机械腿的控制方法、装置及存储介质


[0001]本申请涉及通信
，尤其涉及一种机械腿的控制方法、装置及存储介质。

技术介绍

[0002]机械腿，又称机械外骨骼或动力外骨骼，其实质上是一种可穿戴机器人。它将人的智能与外部机械动力装置的机械能量结合在一起，可以给人提供额外的动力或能力，增强人体机能，机械外骨骼的实现与材料技术、仿生学技术、微能源技术、机器人技术、传感器技术和控制技术等的发展密切相关，是一项高度集成的技术，它与各支撑技术的发展是密切相关的，同时也推动了其他相关技术的发展。
[0003]现有的机械腿在应用的场景上，主要是应用于物资搬运及物流运输、抢险救灾或用于辅助下肢残疾人员运动，且现有的机械腿往往成本和售价都会比较高，对于用户在使用的过程中，如果有多种应用场景需求，则需要多个适应于不同场景的机械腿来满足场景需求，导致用户成本负担较大，且体验感较差。

技术实现思路

[0004]为了满足用户在使用机械腿的过程中，能够使机械腿适应于不同场景的需求，在用户有多种场景需求的情况下，减少用户负担的成本，使用户体验感较好，本专利技术通过获取机械腿的工作模式，在确定的工作模式下，确定好机械腿上设定的电机与工作模式相适应的运转速度，再根据运转速度，控制机械腿执行动作。
[0005]本申请提出了如下方案：
[0006]一种机械腿的控制方法，包括：
[0007]获取机械腿的工作模式，所述工作模式至少包括：辅助搬运模式、康复模式、调试模式以及运动模式；
[0008]根据获取到的工作模式，确定机械腿上的电机的运转速度和运转方向；
[0009]根据电机的运转速度和运转方向，控制机械腿执行对应的动作。
[0010]如下所述的控制方法，所述获取机械腿的工作模式，所述工作模式至少包括：辅助搬运模式、康复模式、调试模式以及运动模式的步骤，包括：
[0011]获取用户当前所在位置的第一环境影像；
[0012]根据所述第一环境影像，确定对应的工作场景；
[0013]根据工作场景和预设的工作场景，确定机械腿的工作模式。
[0014]如下所述的控制方法，所述根据工作场景和预设的工作场景，确定机械腿的工作模式的步骤中，预设工作场景的方法包括：
[0015]获取用户预设的多个工作环境影像；
[0016]根据所述多个工作环境影像和聚类算法，确定各工作环境影像的分类；
[0017]根据各工作环境影像的分类，生成对应的工作场景。
[0018]如下所述的控制方法，所述根据获取到的工作模式，确定机械腿上的电机的运转
速度和运转方向的步骤，包括：
[0019]根据获取到的工作模式，匹配对应的运动姿态及运动速度；
[0020]根据对应的运动姿态，确定电机的运转方向；
[0021]根据运动速度，确定电机的运转速度。
[0022]如下所述的控制方法，所述根据电机的运转速度和运转方向，控制机械腿执行对应的动作的步骤，包括：
[0023]根据电机的运转速度，控制与所述电机联动的减速箱运转；
[0024]所述减速箱带动所述机械腿上对应的结构组件动作。
[0025]一种机械腿的控制装置，包括：
[0026]获取模块，用于获取机械腿的工作模式，所述工作模式至少包括：辅助搬运模式、康复模式、调试模式以及运动模式；
[0027]确定模块，用于根据获取到的工作模式，确定机械腿上的电机的运转速度和运转方向；
[0028]处理模块，用于根据电机的运转速度和运转方向，控制机械腿执行对应的动作。
[0029]如下所述的控制装置，所述获取模块包括：
[0030]获取单元，用于获取用户当前所在位置的第一环境影像；
[0031]第一确定单元，用于根据所述第一环境影像，确定对应的工作场景；
[0032]第二确定单元，用于根据工作场景和预设的工作场景，确定机械腿的工作模式；
[0033]所述第二确定单元中，所述预设的工作场景的方法包括：
[0034]获取子单元，用于获取用户预设的多个工作环境影像；
[0035]确定子单元，用于根据所述多个工作环境影像和聚类算法，确定各工作环境影像的分类；
[0036]生成子单元，用于根据各工作环境影像的分类，生成对应的工作场景；
[0037]所述确定模块包括：
[0038]匹配单元，用于根据获取到的工作模式，匹配对应的运动姿态及运动速度；
[0039]第三确定单元，用于根据对应的运动姿态，确定电机的运转方向；
[0040]第四确定单元，用于根据运动速度，确定电机的运转速度；
[0041]所述处理模块包括：
[0042]控制单元，用于根据电机的运转速度，控制与所述电机联动的减速箱运转；
[0043]动作单元，用于所述减速箱带动所述机械腿上对应的结构组件动作。
[0044]一种计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，当所述计算机程序被机械腿的控制装置执行时，实现如下所述的机械腿的控制方法。
[0045]一种计算机设备，该计算机设备包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，处理器执行所述计算机程序时实现如下所述的机械腿的控制方法。
[0046]本专利技术实施例通过获取机械腿的工作模式，在确定的工作模式下，确定好机械腿上设定的电机与工作模式相适应的运转速度，再根据运转速度，控制机械腿执行动作，能够使机械腿适应于不同的应用场景，满足用户在不同场景的使用需求，同时能够使用户减少成本负担，用户体验感较好。
【附图说明】
[0047]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获取其他的附图。
[0048]图1是本专利技术第一实施例的机械腿的控制方法流程图；
[0049]图2是图1中步骤S11的详细流程图；
[0050]图3是图2中步骤S113的详细流程图；
[0051]图4是图1中步骤S12的详细流程图；
[0052]图5是图1中步骤S13的详细流程图；
[0053]图6是本专利技术第二实施例的机械腿的控制装置的结构框图；
[0054]图7是图6中获取模块的详细结构框图；
[0055]图8是图7中第二确定单元的详细结构框图；
[0056]图9是图6中确定模块的详细结构框图；
[0057]图10是图6中处理模块的详细结构框图；
[0058]图11是本专利技术又一实施例的计算机设备的结构框图。
【具体实施方式】
[0059]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械腿的控制方法，其特征在于，包括：获取机械腿的工作模式，所述工作模式至少包括：辅助搬运模式、康复模式、调试模式以及运动模式；根据获取到的工作模式，确定机械腿上的电机的运转速度和运转方向；根据电机的运转速度和运转方向，控制机械腿执行对应的动作。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述获取机械腿的工作模式，所述工作模式至少包括：辅助搬运模式、康复模式、调试模式以及运动模式的步骤，包括：获取用户当前所在位置的第一环境影像；根据所述第一环境影像，确定对应的工作场景；根据工作场景和预设的工作场景，确定机械腿的工作模式。3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根据工作场景和预设的工作场景，确定机械腿的工作模式的步骤中，预设工作场景的方法包括：获取用户预设的多个工作环境影像；根据所述多个工作环境影像和聚类算法，确定各工作环境影像的分类；根据各工作环境影像的分类，生成对应的工作场景。4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据获取到的工作模式，确定机械腿上的电机的运转速度和运转方向的步骤，包括：根据获取到的工作模式，匹配对应的运动姿态及运动速度；根据对应的运动姿态，确定电机的运转方向；根据运动速度，确定电机的运转速度。5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据电机的运转速度和运转方向，控制机械腿执行对应的动作的步骤，包括：根据电机的运转速度，控制与所述电机联动的减速箱运转；所述减速箱带动所述机械腿上对应的结构组件动作。6.一种机械腿的控制装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取机械腿的工作模式，所述工作模式至少包括：辅助搬运模式、康复模式、调试模式以及运...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈鹏焕，刘保军，张毅翔，叶俊杰，邱冬菲，章雪婷，谢君柱，黄臻，
申请(专利权)人：电子科技大学中山学院，
类型：发明
国别省市：