一种收获机械割台仿形控制方法、装置及存储介质制造方法及图纸

技术编号:38097114 阅读:27 留言:0更新日期:2023-07-06 09:12
本申请涉及一种收获机械割台仿形控制方法、装置及存储介质,所述方法包括步骤:获取目标地块的地理信息;根据所述地理信息生成所述目标地块的地面谱函数;获取收获机械的初始运动数据;根据所述初始运动数据生成所述收获机械的虚拟运行参数;获取所述收获机械的实时运动数据;根据所述虚拟运行参数实时调整所述实时运动数据。本申请实施例提供的一种收获机械割台仿形控制方法、装置及存储介质可以根据收获机械行驶速度调整控制参数,确保割台不会在高速运动时响应过慢或在低速运动时超调过大。高速运动时响应过慢或在低速运动时超调过大。高速运动时响应过慢或在低速运动时超调过大。

【技术实现步骤摘要】
一种收获机械割台仿形控制方法、装置及存储介质


[0001]本申请涉及收获机械割台仿形控制领域,尤其涉及一种收获机械割台仿形控制方法、装置及存储介质。

技术介绍

[0002]目前国内外收获机械采用的割台仿形控制原理大多为基于接触式(机械式)、非接触式(红外、超声波等)割台高度传感器测得割台实时离地高度,并将其作为反馈输入信号结合相应的控制方法来控制割台离地高度以达到割台仿形的目的。安装于割台上的高度传感器能够实时测得割台离地高度h,当h≥h0(设定离地高度)时,控制器输出控制信号控制割台升降油缸降低割台高度直至达到设定目标值h0;当h<h0时,控制器输出控制信号控制割台升降油缸提升割台高度直至达到设定目标值h0。
[0003]但是现有技术存在以下缺点:
[0004](1)接触式割台高度传感器为机械结构,收获机械作业动作太频繁会大大影响传感器的使用寿命;
[0005](2)非接触式割台高度传感器安装位置一般位于割台下方,收获机械作业时的割台振动和异物遮挡都会影响测量精度;
[0006](3)以上两种基于割台高度传感器本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种收获机械割台仿形控制方法,其特征在于,所述方法包括步骤:获取目标地块的地理信息;根据所述地理信息生成所述目标地块的地面谱函数;获取收获机械的初始运动数据;根据所述初始运动数据生成所述收获机械的虚拟运行参数;获取所述收获机械的实时运动数据;根据所述虚拟运行参数实时调整所述实时运动数据。2.根据权利要求1所述的收获机械割台仿形控制方法,其特征在于,所述获取目标地块的地理信息包括步骤:获取所述目标地块的二维地理信息;根据所述二维地理信息确定所述目标地块的边缘形状和地块尺寸;根据所述边缘形状和所述地块尺寸确定所述目标地块的航测路线;根据所述航测路线采集所述目标地块的航测数据。3.根据权利要求1所述的收获机械割台仿形控制方法,其特征在于,所述根据所述地理信息生成所述目标地块的地面谱函数包括步骤:获取所述地理信息中的航测数据;在所述目标地块上建立地面坐标系;处理所述航测数据;将所述航测数据导入所述地面坐标系中并生成三维地面谱函数。4.根据权利要求3所述的收获机械割台仿形控制方法,其特征在于,所述根据所述地理信息生成所述目标地块的地面谱函数还包括步骤:散点化处理所述三维地面谱函数并得到散点化数值;将所述散点化数值以三维数组形式导入所述收获机械;获取所述收获机械的位置坐标;判断所述位置坐标是否位于所述散点化数值间隙;若是,获取距离所述位置坐标最近的三个散点化数值形成的平面,并在所述平面上取值;若否,保持所述位置坐标。5.根据权利要求1所述的收获机械割台仿形控制方法,其特征在于,所述获取收获机械的初始运动数据包括步骤:获取所述收获机械的位置坐标;获取所述收获机械的海拔高度;获取所述收获机械的车身俯仰角;获取所述收获机械的车身偏航角;获取所述收获机械的割台倾角。6.根据权利要求1所述的收获机械割台仿形控制方法,其特征在于,所述根据所述初始运动数据生成所述收获机械...

【专利技术属性】
技术研发人员:姜慧敏温读夫倪云龙于文静陶冶孙凌云纪焕礼肖大陆苏斌杨玉涛张鑫赵紫健
申请(专利权)人:潍柴雷沃智慧农业科技股份有限公司
类型:发明
国别省市:

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