【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】球面连杆机构、球面连杆致动装置、连杆致动装置和原点定位方法
[0001]本专利技术涉及一种球面连杆机构、球面连杆致动装置、连杆致动装置和原点定位方法。
技术介绍
[0002]例如,在专利文献1(日本专利第6289973号)中描述了一种平行连杆机构。专利文献1中描述的平行连杆机构包括近端连杆毂、远端部连杆毂和多个连杆机构。
[0003]多个连杆机构中的每一个包括第一端部连杆构件、第二端部连杆构件和中间连杆构件。第一端部连杆构件的一端能旋转地联接到近端连杆毂。第二端部连杆构件的一端能旋转地联接到远端连杆毂。中间连杆构件的一端和另一端分别能旋转地联接到第一连杆构件的另一端和第二连杆构件的另一端。专利文献1中描述的平行连杆机构是球面连杆机构。即,远端连杆毂在以球面连杆中心点为中心的球面上移动。引用列表专利文献
[0004]专利文献1:日本专利第6289973号
技术实现思路
技术问题
[0005]在专利文献1中描述的平行连杆机构中,多个连杆机构的中间连杆构件不彼此联接。因此,专利文献1中描述的平行连杆机构在刚度方面具有改进的空间。
[0006]本专利技术是鉴于如上所述的现有技术的问题而设计的。更具体地,本专利技术提供了一种具有改进的刚度的球面连杆机构和球面致动装置。解决技术问题所采用的技术手段
[0007]本专利技术的球面连杆机构包括近端连杆毂、远端连杆毂、多个连杆、多个中间连杆毂和轴构件。多个连杆中的每一个包括第一端部连杆构件、第二端部连杆构件和中间连杆构件。第一端部 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种球面连杆机构,包括:近端连杆毂;远端连杆毂;多个连杆;多个中间连杆毂;以及轴构件,其中,多个所述连杆中的每一个包括第一端部连杆构件、第二端部连杆构件和中间连杆构件,所述第一端部连杆构件以能绕第一旋转轴线旋转的方式在一端处联接到所述近端连杆毂,所述第二端部连杆构件以能绕第二旋转轴线旋转的方式在一端处联接到所述远端连杆毂,所述中间连杆构件以能绕第三旋转轴线旋转的方式在一端处联接到所述第一端部连杆构件的另一端,并且以能绕第四旋转轴线旋转的方式在另一端处联接到所述第二端部连杆构件的另一端,所述近端连杆毂的中心轴线、所述第一旋转轴线和所述第三旋转轴线在第一球面连杆中心点处交叉,所述远端连杆毂的中心轴线、所述第二旋转轴线和所述第四旋转轴线在第二球面连杆中心点处交叉,多个所述中间连杆毂中的每一个连接到多个所述连杆中每一个的中间连杆构件,并且多个所述中间连杆毂通过轴构件以能绕经过所述第一球面连杆中心点和所述第二球面连杆中心线的第五旋转轴线旋转的方式彼此联接。2.如权利要求1所述的球面连杆机构,其特征在于,所述球面连杆机构还包括轴承,所述轴承减小多个所述中间连杆毂中的至少一个与所述轴构件之间的摩擦。3.如权利要求2所述的球面连杆机构,其特征在于,所述轴承是滚动轴承。4.如权利要求2所述的球面连杆机构,其特征在于,所述轴承是滑动轴承。5.如权利要求1至4中任一项所述的球面连杆机构,其特征在于,沿着所述第五旋转轴线供所述轴构件贯穿的通孔形成在所述轴构件中。6.如权利要求1至5中任一项所述的球面连杆机构,其特征在于,所述轴构件与多个所述中间连杆毂中的一个一体地形成。7.如权利要求1至5中任一项所述的球面连杆机构,其特征在于,所述轴构件是与多个所述中间连杆毂分离的构件。8.一种球面连杆致动装置,包括:权利要求1至7中任一项所述的球面连杆机构;以及至少两个以上驱动源,其中,所述近端连杆毂和所述远端连杆毂中的至少一个的位置和姿态由所述至少两个以上驱动源确定。9.如权利要求8所述的球面连杆致动装置,其特征在于,所述至少两个以上驱动源中的每一个使多个所述连杆中每一个的所述第一端部连杆构件绕所述第一旋转轴线旋转。
10.如权利要求8所述的球面连杆致动装置,其特征在于,所述至少两个以上驱动源中的每一个使多个所述中间连杆毂中的每一个绕所述第五旋转轴线旋转。11.一种连杆致动装置,包括:球面连杆机构;以及原点定位构件,其中,所述球面连杆机构包括近端连杆毂、远端连杆毂、多个连杆和多个中间连杆毂,多个所述连杆中的每一个包括第一端部连杆构件、第二端部连杆构件和中间连杆构件,所述第一端部连杆构件以能绕第一旋转轴线旋转的方式在所述第一端部连杆构件的一端处联接到所述近端连杆毂,所述第二端部连杆构件以能绕第二旋转轴线旋转的方式在所述第一端部连杆构件的一端处联接到所述远端连杆毂,所述中间连杆构件以能绕第三旋转轴线旋转的方式在所述中间连杆构件的一端处联接到所述第一端部连杆构件的另一端,并且以能绕第四旋转轴线旋转的方式在所述中间连杆构件的另一端处联接到所述第二端部连杆构件的另一端,作为所述近端连杆毂的中心轴线的第一中心轴线、所述第一旋转轴线和所述第三旋转轴线在第一球面连杆中心点处交叉,作为所述远端连杆毂的中心轴线的第二中心轴线、所述第二旋转轴线和所述第四旋转轴线在第二球面连杆中心点处交叉,多个所述中间连杆毂中的每一个连接到多个所述连杆中每一个的所述中间连杆构件,多个所述中间连杆毂以能绕经过所述第一球面连杆中心点和所述第二球面连杆中心点的第五旋转轴线旋转的方式彼此联接,并且当所述远端连杆毂存在于原点位置时,所述原点定位构件禁止多个所述中间连杆毂中的两个以上绕所述第五旋转轴线相互旋转。12.如权利要求11所述的连杆致动装置,其特征在于,多个所述中间连杆毂中的每一个包括联接部和梁部,所述梁部在所述梁部的一端处连接到所述联接部,并且在所述梁部的另一端处连接到所述中间连杆构件,在所述第五旋转轴线的方向上供所述联接部贯穿的第一通孔形成在所述联接部的中心,多个所述中间连杆毂的所述联接部的所述第一通孔彼此重叠,并且多个所述中间连杆毂的所述联接部以能绕所述第五旋转轴线相互旋转的方式彼此联接,并且当所述远端连杆毂存在于原点位置时,所述原点定位构件插入多个所述中间连杆毂中每一个的所述第一通孔中。13.如权利要求11所述的连杆致动装置,其特征在于,多个所述中间连杆毂中的每一个包括联接部和梁部,所述梁部在所述梁部的一端处连接到所述联接部,并且在所述梁部的另一端处连接到所述中间连杆构件,在所述第五旋转轴线的方向上供所述联接部贯穿的第二通孔形成在偏离所述联接部
的中心的位置处,当所述远端连杆毂存在于所述原点位置且多个所述中间连杆毂的所述联接部以能绕所述第五旋转轴线相互旋转的方式彼此联接时,多个所述中间连杆毂的所述联接部的所述第二通孔彼此重叠,并且当所述远端连杆毂存在于原点位置时,所述原点定位构件插入多个所述中间连杆毂中每一个的所述第二通孔中。14.如权利要求13所述的连杆致动装置,其特征在于,在所述第...
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