一种用于油罐机器人的自动避障系统技术方案

一种用于油罐机器人的自动避障系统，属于储油罐清洗技术领域。包括：图像采集模块，控制模块，与图像采集模块双向连接；避障模块，分别与图像采集模块和控制模块双向连接；通信模块，分别与控制模块、避障模块、行走模块以及图像采集模块双向连接；以及用于执行避障行为任务行走模块。通过本用于油罐机器人的自动避障系统，为工作中的油罐机器人提供最佳避障行为任务，而且对油罐机器人的避障行为模式进行全方位学习、训练；在机器人投入使用前，对多种工作环境进行常规障碍物避障行为练习，在机器人投入使用时，根据机器人的实际特定的工作环境及时调整机器人的模拟避障行为的学习模式，提高其避障行为的灵敏度和反应速度。高其避障行为的灵敏度和反应速度。高其避障行为的灵敏度和反应速度。

【技术实现步骤摘要】
一种用于油罐机器人的自动避障系统


[0001]一种用于油罐机器人的自动避障系统，属于储油罐清洗


技术介绍

[0002]利用储油罐存储是战略石油储备的主要方式。在成品油储油罐长时间的储运中， 成品油中的少量沙粒、泥土、重金属盐类等杂质因密度差，会和水一起沉降积累在储油罐底部，形成又黑又稠的胶状物质，即储油罐底泥，因此需要对储油罐进行清洗，然而机器人清洗成品油罐内底泥的产物，以及清理水罐的底泥，若直接排放，则会对环境带来很大污染隐患。
[0003]近一年来由于人们罐内排污排废愈加重视，但是现有技术中，油罐机器人在罐内进行冲洗作业时，自动避障系统并不完善，这严重阻碍了人们对该项技术的进一步应用，不能推进油罐机器人排污技术快速实施。
[0004]申请号为202110836637.4，申请日为2021年7月23日，专利名称为“一种基于嵌入式的机器人智能避障系统及方法”的中国专利技术专利公开了一种技术方案，在该技术方案中，包括嵌入式处理器和数据存储模块；数据存储模块用于存储系统运行过程中产生的数据；嵌入式处理器分别与终端控制模块、本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于油罐机器人的自动避障系统，其特征在于：包括：图像采集模块，用于自动避障系统的图像采集、处理和传输；控制模块，与图像采集模块双向连接，根据图像采集模块采集到的相关数据进行油罐机器人的自主深度学习，控制模块包括数据存储单元；避障模块，分别与图像采集模块和控制模块双向连接，根据图像采集模块采集的信息和控制模块内数据存储单元存储的信息生成避障行为任务；通信模块，分别与控制模块、避障模块、行走模块以及图像采集模块双向连接；以及行走模块，分别与控制模块和通信模块双向连接，用于执行避障模块生成的避障行为任务。2.根据权利要求1的用于油罐机器人的自动避障系统，其特征在于：所述的图像采集模块包括：图像预导入单元，与所述控制模块中的数据存储单元相连，用于预先导入多种预设工作环境的相关图像，并对图像中的障碍物进行分析处理；监控图像采集单元，与所述控制模块中的数据存储单元相连，还通过通讯模块与油罐机器人的监控摄像设备连接，并将采集的图像信息转为数据信息储存于控制模块内的数据存储单元内，实时将油罐机器人实际工作环境内的监控摄像图像分析处理后传输至数据存储单元；以及双目图像采集单元，与所述控制模块中的数据存储单元相连，用于通过安装在油罐机器人眼部的双目声纳对相关图像进行采集，并实时存储、更新至数据存储单元内。3.根据权利要求2的用于油罐机器人的自动避障系统，其特征在于：所述图像预导入单元的分析处理包括：利用变换域算法对图像进行分析，利用图像编码对障碍物进行处理。4.根据权利要求2的用于油罐机器人的自动避障系统，其特征在于：所述双目图像采集单元包括：前置行为图像库，前置行为图像库采集油罐机器人前方的避障行为图像，控制模块基于前置行为图像库，先导入的历史避障行为图像信息，提取图像特征信息，将避障行为图像信息转化为数据信息，再存入数据存储单元中；障碍物图像库，用于对油罐机器...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵东亚，张舒展，邵伟明，高守礼，刘子栋，
申请(专利权)人：中国石油大学华东，
类型：发明
国别省市：