电动移动机制造技术

本发明专利技术提供一种电动移动机，其能够继续稳定地行驶。电动移动机具备：多个车轮(4)，其设置于车体(2)；行驶马达(14)，其按每个所述车轮(4)而设置，驱动对应的车轮(4)；以及驱动部控制装置，其控制各个所述行驶马达(14)各自的驱动，所述驱动部控制装置当在行驶过程中检测到一个或多个所述行驶马达(14)的异常的情况下，使检测到异常的行驶马达(14)停止，决定改善因该行驶马达(14)的停止而破坏的驱动力相对于行进方向(D)的平衡的行驶马达(14)的组合，根据该组合，控制未检测到异常的各行驶马达(14)的驱动。的驱动。的驱动。

【技术实现步骤摘要】
电动移动机


[0001]本专利技术涉及电动移动机。

技术介绍

[0002]在车体的前后分别具备左右一对车轮的车辆中，已知有具备向左右一对前轮的车轴输出驱动力的第一马达和向左右一对后轮的车轴输出驱动力的第二马达的电动式的车辆(例如，参照专利文献1)。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献1：日本特开2020
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162253号公报

技术实现思路

[0005]专利技术要解决的课题
[0006]以往的电动式的车辆存在如下问题：在第一马达和第二马达中的任一个产生了故障的情况下，移动能力大幅降低，由此，行驶变得困难。
[0007]此外，这样的问题不限于车辆，在通过多个马达驱动多个车轮而移动的电动移动机中是共通的。
[0008]本专利技术的目的在于提供一种能够继续稳定地行驶的电动移动机。
[0009]用于解决课题的手段
[0010]本专利技术的一方式是一种电动移动机，其特征在于，具有：多个车轮，其设置于车体；行驶马达，其按每个所述车轮而设置，驱动对应的车轮；以及驱动部控制装置，其控制各个所述行驶马达的驱动，所述驱动部控制装置当在行驶过程中检测到一个或多个所述行驶马达的异常的情况下，使检测到异常的行驶马达停止，决定改善因该行驶马达的停止而破坏的驱动力相对于行进方向的平衡的行驶马达的组合，并根据该组合，控制未检测到异常的各行驶马达的驱动。
[0011]专利技术效果
[0012]根据本专利技术的一方式，能够继续稳定的行驶。
附图说明
[0013]图1是示意性地表示本专利技术的第一实施方式的自主行驶车辆的结构的图。
[0014]图2是表示驱动部控制ECU的功能结构的图。
[0015]图3是表示驱动部控制ECU的动作的流程图。
[0016]图4是表示第一实施方式的平衡改善组合的一例的图。
[0017]图5是示意性地表示本专利技术的第二实施方式的自主行驶车辆的结构的图。
[0018]图6是表示第二实施方式的平衡改善组合的一例的图。
[0019]标号说明
[0020]1、100：自主行驶车辆(电动移动机)；
[0021]4：车轮；
[0022]5：驱动部；
[0023]10：驱动部控制ECU(驱动部控制装置)；
[0024]14：行驶马达；
[0025]18：离合器；
[0026]22：传感器；
[0027]24：自我诊断装置；
[0028]30：驱动控制执行部；
[0029]32：异常检测部；
[0030]34：强制停止指示部；
[0031]36：异常应对处理部；
[0032]38：强制停止解除指示部；
[0033]D：行进方向。
具体实施方式
[0034]以下，参照附图对本专利技术的实施方式进行说明。以下，以自主地行驶到目的地的自主行驶车辆为例对本专利技术的电动移动机进行说明。
[0035]此外，在以下的说明中，“前”以及“后”的用语表示的方向与车辆的“前进方向”以及“后退方向”对应，“上”以及“下”的用语表示的方向与“铅垂方向的上方”以及“铅垂方向的下方”对应。另外，“左”以及“右”的用语表示的方向与从上方俯视时的与车辆的前后方向正交的方向的左方向以及右方向对应。
[0036][第一实施方式][0037]图1是示意性地表示本实施方式的自主行驶车辆1的结构的图。
[0038]自主行驶车辆1是所谓的四轮车辆，其具备俯视时呈大致矩形形状的车体2，在该车体2的前侧设置有左右一对前轮4FR、4FL，在车体2的后侧设置有左右一对后轮4BR、4BL。此外，在不需要区分这些前轮4FR、4FL以及后轮4BR、4BL的情况下，简称为车轮4。
[0039]自主行驶车辆1具备：分别设置于4个车轮4的驱动部5；控制这些驱动部5的驱动部控制ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)10；以及向各驱动部5供给直流电力的电池11。
[0040]各个驱动部5是通过电池11的电力来驱动对应的车轮4的部位，其具备：转向装置12、行驶马达14、逆变器16以及离合器18。
[0041]转向装置12是具有改变对应的车轮4的方向的转向致动器的装置。行驶马达14是经由离合器18向对应的车轮4的旋转轴输出驱动力的电动机。逆变器16是这样的装置：将电池11的直流电力转换为与行驶马达14的规格匹配的电力(例如，直流
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交流转换)，并将转换后的电力施加于行驶马达14，由此来驱动该行驶马达14。离合器18是按照驱动部控制ECU 10的指示来连接及切断行驶马达14的输出轴与车轮4的旋转轴之间的力的传递的装置。
[0042]这样，关于本实施方式的自主行驶车辆1，通过将驱动部5设置于车轮4的每一个，从而相互独立地驱动各车轮。
[0043]另外，本实施方式的自主行驶车辆1在各个行驶马达14设置有传感器22。传感器22
是检测能够判定行驶马达14工作时的异常的物理量的设备，将检测值输出给驱动部控制ECU 10。作为这样的传感器22，例如列举检测行驶马达14的发热的温度传感器、检测在行驶马达14中流动的电流值的电流传感器等。
[0044]并且，本实施方式的自主行驶车辆1在各个行驶马达14设置有自我诊断装置24。自我诊断装置24是诊断对应的行驶马达14的异常的消除的装置。本实施方式的自我诊断装置24对检测到异常的行驶马达14的传感器22的检测值进行监视，根据该检测值来判断异常是否消除，并将判断结果输出向驱动部控制ECU 10。例如，在异常为温度异常、电流异常的情况下，在温度、电流值收敛于正常范围内时，自我诊断装置24判断为异常已消除。
[0045]驱动部控制ECU 10具有计算机，该计算机具备：CPU(Central Processing Unit：中央处理器)、MPU(Micro
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processing unit：微处理器)等处理器；ROM(Read Only Memory：只读存储器)、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)等存储器设备；HDD(hard disk drive：硬盘驱动器)、SSD(Solid State Drive：固态驱动器)等记录装置；以及用于连接各驱动部5(特别是逆变器16、离合器18、传感器22等)的接口电路。并且，通过由处理器执行保存在存储器设备或记录装置中的程序，驱动部控制ECU 10实现各驱动部5的控制涉及的各种功能性结构。
[0046]此外，自主行驶车辆1除了图1所示的结构以外，还具备自主行驶所需的各种构成要素。作为该构成要素，例如列举本车位置检测装置、检测自主行驶车辆1的周边的状况(行驶空间、标识、障碍物等各种物体)的周边检测装置、存储地图信息的存储装置、决定行驶路径的运算装置、控制自主行驶的控制装置等。
[0047]另外，自主行驶车辆1不限于供本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电动移动机，其特征在于，具有：多个车轮，其设置于车体；行驶马达，其按每个所述车轮而设置，驱动对应的车轮；以及驱动部控制装置，其控制各个所述行驶马达的驱动，所述驱动部控制装置当在行驶过程中检测到一个或多个所述行驶马达的异常的情况下，使检测到异常的行驶马达停止，决定改善因该行驶马达的停止而破坏的驱动力相对于行进方向的平衡的行驶马达的组合，并根据该组合，控制未检测到异常的各行驶马达的驱动。2.根据权利要求1所述的电动移动机，其特征在于，改善所述驱动力相对于行进方向的平衡的行驶马达的组合包括使未检测到异常的行驶马达中的一个或多个停止的组合。3.根据权利要求2所述的电动移动机，其特征在于，所述车轮在所述车体的左右的侧面分别至少设置有2个以上，或者，所述车轮分别设置于所述车体的左右的侧面、前面以及后面，在驱动一个侧面的所述车轮的行驶马达中的一个或多个被检测到异常、驱动另一个侧面的所述车轮的行驶马达均未被检测到异常的情况下，所述驱动部控制装置使驱动该另一个所述侧面的所述车轮的一个或多个行驶马达的驱动停止。4.根据权利要求3所述的电动移动机，其特征在于，在驱动一个侧面的所述车轮的一个或多个行驶马达和驱动另一个侧面的所述车轮的一个或多个行驶马达被检测到异常的情况下，在由检测到异常的所述行驶马达驱动的各车轮位于以行进方向为...

【专利技术属性】
技术研发人员：榎本贵行，中田泰弘，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：