机器人焊接系统技术方案

提供一种在间隙量大幅变化的情况下、在焊接速度为高速的情况下也能够适当地进行焊接的机器人焊接系统。本公开的一个方式所涉及的机器人焊接系统具备：焊炬；间隙检测器，其在所述焊炬的前方预先检测焊接对象的间隙量；机器人，其用于移动所述焊炬和所述间隙检测器；控制装置，其使焊接条件基于所述间隙检测器预先检测出的所述间隙量变化；以及焊接电源，其使得基于从所述控制装置指示的焊接条件执行焊接，其中，所述控制装置使所述焊接条件在所述焊炬到达所述间隙量向增加趋势变化的位置之前与所述间隙量的增加相对应地变化，并且使所述焊接条件在所述焊炬经过所述间隙量向减少趋势变化的位置之后与所述间隙量的减少相对应地变化。应地变化。应地变化。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人焊接系统


[0001]本专利技术涉及一种机器人焊接系统。

技术介绍

[0002]提出了如下系统：在通过机器人使焊炬移动来对钢板进行焊接的机器人焊接系统中，针对机器人设置用于在焊炬到达之前检测应焊接的钢板之间的间隙的大小的传感器，并根据预先检测出的间隙的大小来变更例如焊接电流、焊接电压、焊丝进给速度、焊炬移动速度等焊接条件(例如参照专利文献1)。
[0003]在专利文献1所记载的机器人系统中，机器人控制装置具备：焊接条件表，其记录有间隙长度的范围以及与间隙长度的范围对应的焊接条件；用于存储作为长度信息预先存储的条件缓和参数的区域；以及条件缓和运算部，其在通常时参照焊接条件表和由传感器本次检测出的间隙长度来变更焊接条件，并且在由传感器本次检测出的间隙长度比焊接条件表中的与当前的焊接条件对应的间隙长度的范围的下限小、且比从该间隙长度的范围的下限减去由条件缓和参数规定的长度而得到的值大的情况下，维持当前的焊接条件，在由传感器本次检测出的间隙长度比焊接条件表中的与当前的焊接条件对应的间隙长度的范围的上限大、且比对该间隙长度的范围的上限加上由本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种机器人焊接系统，具备：焊炬；间隙检测器，其在所述焊炬的前方预先检测焊接对象的间隙量；机器人，其用于移动所述焊炬和所述间隙检测器；控制装置，其使焊接条件基于所述间隙检测器预先检测出的所述间隙量变化；以及焊接电源，其使得基于从所述控制装置指示的焊接条件执行焊接，其中，所述控制装置使所述焊接条件在所述焊炬到达所述间隙量向增加趋势变化的位置之前与所述间隙量的增加相对应地变化，并且使所述焊接条件在所述焊炬经过所述间隙量向减少趋势变化的位置之后与所述间隙量的减少相对应地变化。2.根据权利要求1所述的机器人焊接系统，其中，所述控制装置具有：近似式导出部，其导出将所述间隙量的变化近似为焊接位置的二次函数的近似式；变动区间确定部，其基于所述近似式来确定所述间隙量处于增加趋势的增加区间和所述间隙量处于减少趋势的减少区间；基准值决定部，其针对每个所述焊接位置根据所述间隙量来决定所述焊接条件的基准值；以及焊接条件调整部，其通过使所述增加区间的所述基准值向后方移动、并且使所述减少区间的所述基准值向前...

【专利技术属性】
技术研发人员：松田雄一，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：