一种可变速的流体驱动管道机器人制造技术

本发明专利技术涉及管道机器人领域，具体地涉及一种可变速的流体驱动管道机器人。包括骨架、直板密封盘、皮碗、垫块、前挡板、后挡板、里程轮组件、离线采集控制模块、伺服电机和变速泄流阀。里程轮组件采集速度后，由离线采集控制模块控制伺服电机旋转，电机轴上的小齿轮与设置有光圈结构的变速泄流阀上的内齿圈啮合转动，控制变速泄流阀的多片开合叶片组成的光圈结构开孔大小，改变机器人泄流量，达到调节机器人运行速度的目的。变速泄流阀开口形式简单，泄流平稳，易于建模分析，提高了机器人的速度控制精确度。精确度。

【技术实现步骤摘要】
一种可变速的流体驱动管道机器人


本专利技术涉及管道机器人领域，具体地涉及一种可变速的流体驱动管道机器人。

技术介绍

在实际生产中，由于管道的铺设位置以及环境的因素，单独依靠人工对管道进行检修与维护往往是难以满足实际需要的要求，而管道由于长时间的铺设及使用常常会出现被腐蚀、破坏导致出现泄露，乃至会发生次生的危害。管道机器人的出现，有效的解决了上述面临的问题。管道机器人是一种可沿细小管道内部或外部自动行走、携带一种或多种传感器及操作机械，在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下，进行一系列管道作业的机、电、仪一体化系统。管道检测机器人作为检测过程中的重要装置通过自身携带一种或多种探测仪器设备，可在远距离控制下进行一系列的管道检测工作。其中，流体驱动管道机器人是一种利用密封盘与管壁的紧密接触形成的介质压差驱动的管道机器人，可用于各种带压管道的内部作业。该种机器人结构简单，无需驱动模块和给驱动模块供能的大容量储能设备就能完成全管段的运动。流体驱动管道机器人可以搭载管道内检测设备或者清洁设备进行管道内的单向运动作业。其中内检测设备主要包括漏磁检测、超声导波本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可变速的流体驱动管道机器人，包括骨架、直板密封盘、皮碗、垫块、前挡板、后挡板、里程轮组件、离线采集控制模块、伺服电机、电机架；其特征在于，所述皮碗为3个固定皮碗，分别是第一、第二、第三皮碗；所述骨架的一端依次套入第一皮碗、垫块、直板密封盘和前挡板，所述骨架另一端依次套入第二皮碗、垫块、第三皮碗和后挡板，且通过固定部件固定在所述骨架上；所述里程轮组件轴向均匀固定于所述骨架中部外圆面上，且所述里程轮轮缘最远处与所述骨架中心轴线的距离略大于皮碗最大直径；所述离线采集控制模块、伺服电机、电机架固定在所述骨架内部空腔；还包括设置有光圈结构的变速泄流阀，所述变速泄流阀固定在所述骨架内部空腔。2.根据权利要求1所述的流体驱动管道机器人，其特征还在于，所述设置有光圈结构的变速泄流阀包括阀体结构、螺钉、导轨转盘、导向板、开合叶片、滑动块；所述导向板通过螺钉与阀体结构相连，所述阀体结构内部设置导轨转盘和沿圆周分布的至少3个光圈结构式的开合叶片；所述导向板上设置与所述开合叶片配合的相同数量的导向槽，所述开合叶片与所述导向槽通过滑动块连接；所述变速泄流阀还包括小齿轮，所述小齿轮连接在所述伺服电机轴上；所述导轨转盘的另一面设置有内齿圈结构，小齿轮与所述内齿圈结构啮合；所述导轨转盘上还设置有所述开合叶片配合的相同数量的导轨，所述开合叶片与导轨连接，可在导轨内进行平动。3.根据权利要求2所述的流体驱动管道机器人，其特征还在于，所述导向板通过螺钉与阀体结构相连，阀体结构内部设置导轨转盘和沿圆周分布的6个光圈结构式的开合叶片；所述导向板上设置与所述开合叶片配合的6条导向槽，相邻导向槽之间的夹角为60度，开合叶片与导向槽通过滑动块连接；所述导轨转盘上还设置有6条导...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵毅，郭红军，张菁，赵德银，姚丽蓉，周勇，李鹏，钟荣强，孙永尧，宋学超，杨思远，滕建强，
申请(专利权)人：中国石油化工股份有限公司西北油田分公司，
类型：发明
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