一种预埋管线机器人辅助云台制造技术

本实用新型专利技术公开了一种预埋管线机器人辅助云台，涉及预埋管线机器人辅助设备技术领域，包括：安装座板，为圆形盘状结构；辅助云台单元包含有固定套、竖电机和竖转动座，所述安装座板的一侧中部通过固定套固定连接纵转轴的一端，纵转轴的另一端穿过拱形架一中部并且固定连接纵电机的输出轴，纵电机安装在拱形架一内中部，所述拱形架一的内侧转动连接有横转轴，横转轴的一端固定连接横电机的输出轴。该预埋管线机器人辅助云台，可以方便快捷的稳定安装摄像机，可以对辅助云台及摄像机进行防护，避免管道内线缆或其他东西触碰到辅助云台及摄像机，可以有效保护辅助云台及摄像机，同时不影响辅助云台及摄像机的正常工作。时不影响辅助云台及摄像机的正常工作。时不影响辅助云台及摄像机的正常工作。

【技术实现步骤摘要】
一种预埋管线机器人辅助云台


[0001]本技术涉及预埋管线机器人辅助设备
，具体为一种预埋管线机器人辅助云台。

技术介绍

[0002]目前，越来越多的城市采用地下电缆输配电方式取代架空输电线路，电缆管道在使用过程中，会产生各种各样的管道堵塞与管道故障，因此需要采用电缆预埋管线机器人对电缆管道进行检测、清理，机器人在管道行走时产生的抖动、倾斜会影响摄像机在管道内的摄像，在机器人发生抖动时，拍摄的图像质量则会不稳定；
[0003]为解决以上问题，授权公告号为CN208817009U的中国技术专利公开了一种电缆预埋管线机器人辅助云台，包括用于装配外部器件的安装板、驱动安装板上下转动以及在平面中旋转的俯仰转轴和水平转轴；还包括角度调节机构；角度调节机构包括陀螺仪传感器和传感器安装杆、中央处理器、水平编码器和俯仰编码器，陀螺仪传感器通过传感器安装杆连接安装板，水平编码器连接水平电机的转轴，俯仰编码器连接俯仰电机的转轴；陀螺仪传感器、水平编码器和俯仰编码器的输出端连接中央处理器，在安装板偏离初始位置时，中央处理器根据控制陀螺仪传感器、水平编码器和俯仰编码器控制水平电机和俯仰电机旋转适当角度，使得安装板重新回到初始位置，保持平稳；
[0004]该专利虽然解决了摄像机在管道内稳定摄像的问题，但仍然存在以下缺陷：由于管道内线缆情况复杂，辅助云台在管道内容易被线缆或其他东西触碰，影响辅助云台的正常工作，且辅助云台上不方便快速安装摄像机。

技术实现思路

[0005]本技术要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种预埋管线机器人辅助云台，可以方便快捷的稳定安装摄像机，可以对辅助云台及摄像机进行防护，避免管道内线缆或其他东西触碰到辅助云台及摄像机，可以有效保护辅助云台及摄像机，同时不影响辅助云台及摄像机的正常工作，可以有效解决
技术介绍
中的问题。
[0006]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种预埋管线机器人辅助云台，包括：
[0007]安装座板，为圆形盘状结构；
[0008]辅助云台单元，包含有固定套、纵转轴、纵电机、拱形架一、横转轴、横转筒、横电机、拱形架二、拆卸螺栓、竖转轴、竖电机和竖转动座，所述安装座板的一侧中部通过固定套固定连接纵转轴的一端，纵转轴的另一端穿过拱形架一中部并且固定连接纵电机的输出轴，纵电机安装在拱形架一内中部，所述拱形架一的内侧转动连接有横转轴，横转轴的一端固定连接横电机的输出轴，横电机安装在拱形架一的外侧，所述横转轴的中部固定连接有横转筒，横转筒的侧面通过拆卸螺栓固定连接拱形架二的外侧，所述拱形架二内转动连接有竖转轴，竖转轴的一端固定连接竖电机的输出轴，竖电机安装在拱形架二的外侧，所述竖
转轴的中部固定连接竖转动座的一端；
[0009]摄像机夹持安装单元，安装在竖转动座的另一端；
[0010]防碰撞单元，安装在安装座板的侧面边沿。
[0011]安装座板固定在电缆预埋管线行走装置上，纵电机工作带动纵转轴转动，由于纵转轴通过固定套固定在安装座板上，所以纵电机自身旋转，从而带动拱形架一转动，从而使摄像机夹持安装单元旋动，可以快速调整摄像机夹持安装单元夹持的摄像机处于正常放置状态，横电机工作带动横转轴转动，通过横转筒可以改变摄像机夹持安装单元的俯仰角度，竖电机工作带动竖转轴转动，通过竖转动座带动摄像机夹持安装单元改变左右角度，保证摄像机处于平稳状态，通过摄像机夹持安装单元方便快速安装摄像机，防碰撞单元可以对辅助云台单元、摄像机夹持安装单元和摄像机进行防护，避免辅助云台单元、摄像机夹持安装单元和摄像机被管道内的东西碰撞而失去稳定状态或损坏，且辅助云台单元和摄像机夹持安装单元运行时不会被防碰撞单元干涉。
[0012]进一步的，所述摄像机夹持安装单元包含有后板、托架、伸缩杆、拉伸弹簧、侧夹和端板，所述竖转动座远离拱形架二的一端通过安装螺栓固定连接后板，后板的左右两侧分别通过伸缩杆连接两个侧夹，侧夹垂直于后板，每个伸缩杆上分别套接有拉伸弹簧，每个拉伸弹簧的两端分别连接后板和对应的侧夹，两个侧夹远离后板的一端内侧分别一体成型连接有端板。
[0013]需要安装摄像机时，将两个侧夹拉开，此时伸缩杆伸长，拉伸弹簧被拉长，将摄像机放置在托架上且后侧贴紧后板，松开侧夹，拉伸弹簧回弹缩短，伸缩杆缩短，使侧夹夹持住摄像机的两侧，同时端板对摄像机的前端两侧进行限位，方便快速安装摄像机，且安装稳定，适用于各种宽度的摄像机。
[0014]进一步的，所述摄像机夹持安装单元还包含有侧衬垫，两个侧夹的内侧分别粘接有侧衬垫，侧衬垫采用橡胶垫，可以避免侧夹损坏摄像机的侧面。
[0015]进一步的，所述摄像机夹持安装单元还包含有燕尾卡条和缓冲楔形块，每个端板的内侧分别开设有燕尾卡槽，燕尾卡槽内卡接有燕尾卡条，燕尾卡条的侧面连接缓冲楔形块，燕尾卡条和缓冲楔形块一体成型连接，且燕尾卡条和缓冲楔形块均采用橡胶材质，通过燕尾卡条方便将缓冲楔形块固定在端板的内侧，缓冲楔形块可以将摄像机的前端两侧进行限位。
[0016]进一步的，所述防碰撞单元包含有快拆组件和透明罩，所述安装座板的侧面边沿通过快拆组件安装有透明罩，透明罩罩住辅助云台单元和摄像机夹持安装单元，快拆组件方便安装或拆卸透明罩，透明罩避免管道中的杂物干涉辅助云台单元和摄像机夹持安装单元的活动，同时不影响摄像机的摄像光线需求。
[0017]进一步的，所述快拆组件包含有弧形限位槽和弧形卡条，所述安装座板的侧面边沿对称设置有两个弧形限位槽，所述透明罩的开口端两侧对称设置有两个弧形卡条，弧形卡条与对应的弧形限位槽滑动卡接，弧形限位槽在所处圆的角度小于九十度，方便弧形卡条从两个弧形限位槽之间的缺口安装进弧形限位槽内。
[0018]进一步的，所述透明罩包含有圆筒段和封闭盖，所述圆筒段的一端一体成型连接有半球状的封闭盖，所述圆筒段的另一端为开口端，透明罩采用透明塑料或者钢化玻璃材质。
[0019]与现有技术相比，本技术的有益效果是：本预埋管线机器人辅助云台，具有以下好处：
[0020]1、安装座板固定在电缆预埋管线行走装置上，辅助云台单元保证摄像机处于平稳状态，通过摄像机夹持安装单元方便快速安装摄像机，防碰撞单元可以对辅助云台单元、摄像机夹持安装单元和摄像机进行防护，避免辅助云台单元、摄像机夹持安装单元和摄像机被管道内的东西碰撞而失去稳定状态或损坏，且辅助云台单元和摄像机夹持安装单元运行时不会被防碰撞单元干涉。
[0021]2、可以方便快捷的稳定安装摄像机，可以对辅助云台及摄像机进行防护，避免管道内线缆或其他东西触碰到辅助云台及摄像机，可以有效保护辅助云台及摄像机，同时不影响辅助云台及摄像机的正常工作。
附图说明
[0022]图1为本技术结构示意图；
[0023]图2为本技术局部结构示意图；
[0024]图3为本技术局部侧视结构示意图；
[0025]图4为本技术图3中A处局部放大结构示意图。
[00本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种预埋管线机器人辅助云台，其特征在于，包括：安装座板（1），为圆形盘状结构；辅助云台单元（3），包含有拱形架一（34）和竖转动座（313），所述安装座板（1）的一侧中部通过固定套（31）固定连接纵转轴（32）的一端，纵转轴（32）的另一端穿过拱形架一（34）中部并且固定连接纵电机（33）的输出轴，纵电机（33）安装在拱形架一（34）内中部，所述拱形架一（34）的内侧转动连接有横转轴（35），横转轴（35）的一端固定连接横电机（37）的输出轴，横电机（37）安装在拱形架一（34）的外侧，所述横转轴（35）的中部固定连接有横转筒（36），横转筒（36）的侧面通过拆卸螺栓（39）固定连接拱形架二（38）的外侧，所述拱形架二（38）内转动连接有竖转轴（310），竖转轴（310）的一端固定连接竖电机（311）的输出轴，竖电机（311）安装在拱形架二（38）的外侧，所述竖转轴（310）的中部固定连接竖转动座（313）的一端；摄像机夹持安装单元（4），安装在竖转动座（313）的另一端；防碰撞单元（5），安装在安装座板（1）的侧面边沿。2.根据权利要求1所述的一种预埋管线机器人辅助云台，其特征在于：所述摄像机夹持安装单元（4）包含有后板（41）、托架（42）、伸缩杆（43）、拉伸弹簧（44）、侧夹（45）和端板（46），所述竖转动座（313）远离拱形架二（38）的一端通过安装螺栓（312）固定连接后板（41），后板（41）的左右两侧分别通过伸缩杆（43）连接两个侧夹（45），侧夹（45）垂直于后板（41），每个伸缩杆（4...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶东印，赵新卫，魏乐，孙明，王媛媛，徐璐，潘红娜，李鑫超，周小垒，苏臣辉，巴彪，史刘琼，
申请(专利权)人：国网河南省电力公司许昌供电公司，
类型：新型
国别省市：