本申请涉及一种AMR集群的路径规划方法、系统、电子装置和存储介质，该方法包括：获取目标业务场景，并生成对应的路网地图和规划方案；根据任务匹配规则和AMR集群中的每台AMR的状态信息，为目标业务场景产生的每个任务分别匹配AMR，确定每台AMR的任务信息；根据每台AMR的任务信息和状态信息，以及路径规划规则和交通管制规则，确定每台AMR在路网地图上的初始行驶路径；根据每台AMR在工作过程中的反馈信息，对路网地图进行更新；根据更新后的路网地图，对每台AMR的初始行驶路径进行更新。通过本申请，解决了相关技术中对AMR集群的规划和调度存在短视性，可靠性低的问题，实现了在提高对AMR集群的规划和调度的可靠性，减少阻塞和死锁的发生概率的技术效果。死锁的发生概率的技术效果。死锁的发生概率的技术效果。
【技术实现步骤摘要】
AMR集群的路径规划方法、系统和电子装置
[0001]本申请涉及自主移动机器人
，特别是涉及一种AMR集群的路径规划方法、系统、电子装置和存储介质。
技术介绍
[0002]随着自动化技术的不断发展，更加灵活和高效的自主移动机器人(Automated Mobile Robot，简称为AMR)逐渐替换传统的自动引导机器人(Automated Guided Vehicle，简称为AGV)
[0003]可以利用软件将工厂内部的环境绘制成地图，并将地图导入AMR，或者将工厂的建筑图纸直接导入AMR，为AMR的地图导航提供依据，AMR能够利用多种传感器，探测周围环境，选择合适的行驶路径，实现自主工作，自动躲避动态障碍物(交通参与者，如人、车等)，同时避免碰撞静态障碍物。
[0004]在面对大规模AMR集群的部署时，由于存在场景复杂、任务量繁重等问题，由于局部规划的短时性，可能会造成道路拥堵或者死锁情况的发生，因此，如何在复杂场景下保证AMR集群的高效规划和调度是技术人员亟待解决的问题。
[0005]目前针对相关技术中对AMR集群的规划和调度存在短视性，可靠性低的问题，尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
[0006]本申请实施例提供了一种AMR集群的路径规划方法、系统、电子装置和存储介质，以至少解决相关技术中对AMR集群的规划和调度存在短视性，可靠性低的问题。
[0007]第一方面，本申请实施例提供了一种AMR集群的路径规划方法，所述方法包括：获取目标业务场景，并生成与所述目标业务场景对应的路网地图和规划方案，其中，所述规划方案包括：任务匹配规则、路径规划规则和交通管制规则；根据所述任务匹配规则和所述AMR集群中的每台AMR的状态信息，为所述目标业务场景产生的每个任务分别匹配AMR，确定每台AMR的任务信息；根据每台AMR的任务信息和状态信息，以及所述路径规划规则和所述交通管制规则，确定每台AMR在所述路网地图上的初始行驶路径；根据每台AMR在工作过程中的反馈信息，对所述路网地图进行更新；根据更新后的路网地图，对每台AMR的初始行驶路径进行更新。
[0008]在其中一些实施例中，根据每台AMR在工作过程中的反馈信息，对所述路网地图进行更新包括：根据每台AMR在工作过程中的反馈信息，确定所述路网地图中的道路阻塞信息和道路维修信息，以及每条道路的流量信息；根据所述道路阻塞信息、所述道路维修信息和所述每条道路的车流量信息，封锁所述路网地图中存在阻塞状态和维修状态的道路，并规避车流量大于预设阈值的道路，对所述路网地图的可行驶区域进行更新。
[0009]在其中一些实施例中，根据更新后的路网地图，对每台AMR的初始行驶路径进行更新包括：根据每台AMR在工作过程中的反馈信息，对每台AMR的任务信息和状态信息进行更
新；根据更新后的路网地图，对与所述目标业务场景对应的路径规划规则和交通管制规则进行更新；根据更新后的每台AMR的任务信息和状态信息，更新后的路网地图，以及更新后的路径规划规则和交通管制规则，对每台AMR的初始行驶路径进行更新。
[0010]在其中一些实施例中，根据更新后的每台AMR的任务信息和状态信息，更新后的路网地图，以及更新后的路径规划规则和交通管制规则，对每台AMR的初始行驶路径进行更新包括：根据更新后的每台AMR的任务信息和状态信息，更新后的路网地图以及更新后的路径规划规则，确定每台AMR在更新后的路网地图上的优化行驶路径；根据更新后的交通管制规则，确定更新后的路网地图中每条道路的占用信息；根据每台AMR的优化行驶路径和更新后的路网地图中每条道路的占用信息，对每台AMR的初始行驶路径进行更新。
[0011]在其中一些实施例中，生成与所述目标业务场景对应的路网地图和规划方案包括：获取所述目标业务场景的第一特征信息，其中，所述第一特征信息包括：路况信息、流程信息和AMR需求信息；根据所述目标业务场景的第一特征信息，从预设的第一规则组中选取匹配所述目标业务场景的任务匹配子规则作为所述任务匹配规则；根据所述目标业务场景的第一特征信息，从预设的第二规则组中选取匹配所述目标业务场景的路径规划子规则作为所述路径规划规则；根据所述目标业务场景的第一特征信息，从预设的第三规则组中选取匹配所述目标业务场景的交通管制子规则作为所述交通管制规则。
[0012]在其中一些实施例中，所述第一规则组包括：先进先出规则、优先级规则、最大匹配规则和多重匹配规则；所述第二规则组包括：Dijkstra规划规则、A*规划规则、带时间窗A*规划规则和D*规划规则；所述第三规则组包括：交通区域管控规则、独占区域管控规则、节点占用管控规则和时间窗管控规则。
[0013]在其中一些实施例中，根据所述任务匹配规则和每台AMR的状态信息，为所述目标业务场景产生的每个任务分别匹配AMR，确定每台AMR的任务信息包括：获取所述目标业务场景产生的每个任务的第二特征信息，其中，所述第二特征信息包括：任务类型、任务完成时间和任务状态；根据所述目标业务场景产生的每个任务的第二特征信息和每台AMR的状态信息，利用所述任务匹配规则为每个任务分别匹配一台或多台AMR，所述状态信息包括：位置信息、异常信息和电量信息。
[0014]第二方面，本申请实施例提供了一种AMR集群的路径规划系统，所述系统包括：调度中心，以及与所述调度中心通信连接的多台AMR；其中，所述调度中心用于执行如上述第一方面所述的AMR集群的路径规划方法。
[0015]第三方面，本申请实施例还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行如上述第一方面所述的AMR集群的路径规划方法。
[0016]第四方面，本申请实施例还提供了一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的AMR集群的路径规划方法。
[0017]相比于相关技术，本申请实施例提供的AMR集群的路径规划方法、系统、电子装置和存储介质，获取目标业务场景，并生成与目标业务场景对应的路网地图和规划方案，其中，规划方案包括：任务匹配规则、路径规划规则和交通管制规则；根据任务匹配规则和AMR集群中的每台AMR的状态信息，为目标业务场景产生的每个任务分别匹配AMR，确定每台AMR
的任务信息；根据每台AMR的任务信息和状态信息，以及路径规划规则和交通管制规则，确定每台AMR在路网地图上的初始行驶路径；根据每台AMR在工作过程中的反馈信息，对路网地图进行更新；根据更新后的路网地图，对每台AMR的初始行驶路径进行更新。解决了相关技术中对AMR集群的规划和调度存在短视性，可靠性低的问题，实现了在提高对AMR集群的规划和调度的可靠性，减少阻塞和死锁的发生概率的技术效果。
[0018]本申请的一个或多个实施例的细节在以下附图和描述中提出，以使本申请的其他特征、目的和优点更加简明易懂。
附图说明
[0019]此处所说明的附图用来提本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种AMR集群的路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标业务场景，并生成与所述目标业务场景对应的路网地图和规划方案，其中，所述规划方案包括：任务匹配规则、路径规划规则和交通管制规则；根据所述任务匹配规则和所述AMR集群中的每台AMR的状态信息，为所述目标业务场景产生的每个任务分别匹配AMR，确定每台AMR的任务信息；根据每台AMR的任务信息和状态信息，以及所述路径规划规则和所述交通管制规则，确定每台AMR在所述路网地图上的初始行驶路径；根据每台AMR在工作过程中的反馈信息，对所述路网地图进行更新；根据更新后的路网地图，对每台AMR的初始行驶路径进行更新。2.根据权利要求1所述的AMR集群的路径规划方法，其特征在于，根据每台AMR在工作过程中的反馈信息，对所述路网地图进行更新包括：根据每台AMR在工作过程中的反馈信息，确定所述路网地图中的道路阻塞信息和道路维修信息，以及每条道路的流量信息；根据所述道路阻塞信息、所述道路维修信息和所述每条道路的车流量信息，封锁所述路网地图中存在阻塞状态和维修状态的道路，并规避车流量大于预设阈值的道路，对所述路网地图的可行驶区域进行更新。3.根据权利要求1所述的AMR集群的路径规划方法，其特征在于，根据更新后的路网地图，对每台AMR的初始行驶路径进行更新包括：根据每台AMR在工作过程中的反馈信息，对每台AMR的任务信息和状态信息进行更新；根据更新后的路网地图，对与所述目标业务场景对应的路径规划规则和交通管制规则进行更新；根据更新后的每台AMR的任务信息和状态信息，更新后的路网地图，以及更新后的路径规划规则和交通管制规则，对每台AMR的初始行驶路径进行更新。4.根据权利要求3所述的AMR集群的路径规划方法，其特征在于，根据更新后的每台AMR的任务信息和状态信息，更新后的路网地图，以及更新后的路径规划规则和交通管制规则，对每台AMR的初始行驶路径进行更新包括：根据更新后的每台AMR的任务信息和状态信息，更新后的路网地图以及更新后的路径规划规则，确定每台AMR在更新后的路网地图上的优化行驶路径；根据更新后的交通管制规则，确定更新后的路网地图中每条道路的占用信息；根据每台AMR的优化行驶路径和更新后的路网地图中每条道路的占用信息，对每台AMR的初始行驶路径进行更新。5...
【专利技术属性】
技术研发人员：叶挺，汪东，夏韵凯，颜佳晴，
申请(专利权)人：舜宇光学浙江研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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