伺服放大器及缺相判定方法技术

本发明专利技术涉及伺服放大器及缺相判定方法。本发明专利技术的课题在于即使存在输入电源的变动，也能可靠地避免伺服放大器的动作不良等。主缺相波形分析部(113)根据来自输入电源(200)的电力被采样而得的值，分析是否偏离第一容许值，主缺相波形决定部(114)对电力进行采样，在主缺相波形分析部(113)的分析结果为正常的情况下，决定主缺相波形。轮询缺相波形分析部(115)对根据在主缺相波形决定后采样到的值得到的轮询缺相波形进行比较，主控制部(110)在主缺相波形决定部(114)判断为异常的情况和轮询缺相波形判定部(116)判定为异常的情况下分别通知错误。知错误。知错误。

【技术实现步骤摘要】
伺服放大器及缺相判定方法


[0001]本专利技术涉及适于避免伴随输入电源的变动的伺服放大器的动作不良等的伺服放大器及缺相判定方法。

技术介绍

[0002]在机器人或机床等对象装置上安装伺服系统的电动机时，需要根据负载惯性来调整伺服放大器的增益。这样的伺服放大器的增益调整通过手动或自动的参数设定来进行。
[0003]然而，当提供到伺服放大器的来自输入电源的电力发生变动时，不仅需要重新进行增益调整，而且还存在伺服放大器产生动作不良的情况。
[0004]作为应对这种电力变动的方法，已知有专利文献1所示那样的伺服放大器的控制增益设定方法。该控制增益设定方法中，在由伺服放大器驱动的伺服电动机中，向电流环提供阶梯状的无效电流分量，求出从电流环得到的阶跃响应，根据阶跃响应测定输入到伺服放大器的电压，使用与测定出的电源电压对应的预先设定的控制参数，由此设定控制增益。[现有技术文献][专利文献][0005]专利文献1：日本专利特开平08
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205569号公报

技术实现思路

[0006]但是，在专利文献1的控制增益本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种伺服放大器，其特征在于，包括：第一分析部，其根据来自输入电源的电力以固定条件被采样而得的值，分析是否偏离第一容许值，在偏离的情况下输出错误；缺相波形决定部，其以所述固定条件对所述电力进行采样，在所述第一分析部的分析结果为正常的情况下，决定将根据采样到的所述值得到的第一特性包含在内的第一缺相波形；第二分析部，其将所述第一特性和根据在所述第一缺相波形决定后以所述固定条件采样到的值得到的第二缺相波形的第二特性进行比较，分析所述第二特性相对于所述第一特性是否偏离第二容许值，在偏离的情况下输出错误；缺相波形判定部，在所述第一缺相波形决定后，以固定条件对所述电力进行采样，在所述第二分析部的分析结果未偏离所述第二容许值的情况下判定为正常；及主控制部，在所述缺相波形决定部基于从所述第一分析部输出的错误判断为异常的情况、和所述缺相波形判定部基于从所述第二分析部输出的错误判定为异常的情况下，分别通知错误。2.根据权利要求1所述的伺服放大器，其特征在于，所述固定条件包含固定阈值和固定采样周期，所述第一特性包含第一频率和第一占空比，所述第二特性包含第二频率和第二占空比，所述第一容许值包含手动或自动设定的第三频率和第三占空比，所述第二容许值包含手动或自动设定的第四频率和第四占空比，所述缺相波形决定部使用所述固定阈值和所述固定采样周期对所述电力进行二值化，所述第一分析部基于采样到的所述值从低电平切换为高电平的定时与从高电平切换为低电平的定时之间的时间差，求出所述第一频率和第一占空比，分析所述第一频率和第一占空比中的任一个或全部是否偏离所述第三频率和第三占空比中的任一个或全部，所述缺相波形判定部使用所述固定阈值和所述固定采样周期对所述电力进行二值化，所述第二分析部基于采样到的所述值从低电平切换到高电平的定时与从高电平切换到低电平的定时之间的时间差，求出所述第二频率和第二占空比，分析所述第二频率和第二占空比中的任一个或全部是否偏离所述第四频率和第四占空比中的任一个或全部。3.根据权利要求2所述的伺服放大器，其特征在于，所述第三频率和第三占空比具有固定范围的值，所述第四频率和第四占空比具有固定范围的值。4.一种缺相判定方法，其特征在于，具有如下工序：通过第一分析部，根据来自输...

【专利技术属性】
技术研发人员：林昂树，望月浩幸，
申请(专利权)人：日本电产三协株式会社，
类型：发明
国别省市：