本实用新型专利技术公开了细胞划痕设备技术领域的一种自动化高精度细胞划痕装置，包括主机体、机械臂、夹持机构和底座；所述底座上能分离的架设了培养容器和移液枪头安置盒；所述主机体架设在底座上，所述主机体上设置了控制器；所述机械臂架装在主体机上，所述夹持机构能上下竖直浮动的安装在机械臂的外展端，能够自动化对培养容器的细胞进行划痕操作，而且划痕的稳定性高，划痕的深度和力度控制精准，本装置还能精准的设定和划痕线路，进行全自动化的划痕，还能同时对多个培养皿内的细胞进行对照实验，而且本装置对多个对照实验的培养容器内细胞划痕路径、力度、和深度可以完全一致，使得对照精度更高。照精度更高。照精度更高。
【技术实现步骤摘要】
一种自动化高精度细胞划痕装置
[0001]本技术涉及细胞划痕设备
，特别是涉及一种自动化高精度细胞划痕装置。
技术介绍
[0002]细胞生物学实验中，细胞划痕实验是一种极为常用的检测细胞迁移能力的方法，通过细胞划痕实验，可以模拟细胞在受外力或外源物质刺激下，来检测细胞的迁移能力。同时也可以用来评价细胞在机械外力作用下，损伤后细胞的修复与增殖能力。
[0003]细胞划痕(修复)法是简捷测定细胞迁移运动与修复能力的方法，类似体外伤口愈合模型，在体外培养皿或平板培养的单层贴壁细胞上，用微量枪头或其它硬物在细胞生长的中央区域划线，去除中央部分的细胞，然后再继续培养细胞至实验设定的时间，然后取出细胞培养板、观察周边细胞是否生长(修复)至中央划痕区、以此判断细胞的生长迁移熊力，实验通常，设定正常对照组和实验组、实验组是加了某种处理因素或药物、外源性基因等的组别。通过不同分组之间的细胞对于划痕区的修复能力，可以判断各组细胞的迁移与修复能力。
[0004]目前的细胞划痕实验主要以手动操作的方式进行，通过手指按压微量移液枪枪头，使枪头以一定速度划过细胞培养皿，此时细胞处于贴附状态，通过移液枪枪头与细胞培养皿之间发生的相对快速的划动，将细胞表面划开形成划痕。次方法完全依赖手动，而人工操作的手法具有不确定性，导致操作时无法精确控制划痕划刻的力度、角度和路径，而且也不能确保每次相同的划痕路径都与设计的一样，容易造成划痕的形状不规整且边缘杂乱不清晰，严重影响实验结果，而有些对比实验时，需要两个培养皿最好是划痕深度和力度以及线路都一致，只是添加的对照培养液不同，而产生对照的修复和细胞迁移能力的区别，进行更加精准的对照，可是这样目前只能存在于理论中，需要高精度的只能让有资深经验的实验员进行操作，来达到更高精度，而且这种移液枪头的盒子内是安放有多个枪头的，一般是有6孔，12孔板，24孔板，441孔，96孔的不同型号的移动枪头收纳盒，而手动划线为了避免不慎触摸和交叉污染，手动只能用6孔或12孔的枪头收纳盒，有些医生手比较小，最多也不会超过使用24孔的移动枪头收纳盒。
[0005]目前也有一些简易的机构能够吊装对细胞划痕的移液枪头，将进行水平限位，可是无法改变高度，无法控制力度，无法改变划痕深度，也无法自动化操作，对于操作较为繁琐的多对比样本时，无法满足实际实验需求，此外，也无法实现96孔板等高通量划痕实验，以及复杂图案进行划痕操作时都无法满足要求。
[0006]基于此，本技术设计了一种自动化高精度细胞划痕装置，以解决上述问题。
技术实现思路
[0007]本技术的目的在于提供一种自动化高精度细胞划痕装置，能够自动化对培养容器的细胞进行划痕操作，而且划痕的稳定性高，划痕的深度和力度控制精准，本装置还能
精准的设定和划痕线路，进行全自动化的划痕，还能同时对多个培养皿内的细胞进行对照实验，而且本装置对多个对照实验的培养容器内细胞划痕路径、力度、和深度可以完全一致，使得对照精度更高。
[0008]本技术是这样实现的：一种自动化高精度细胞划痕装置，包括：
[0009]主机体、机械臂、夹持机构和底座；
[0010]所述底座上能分离的架设了培养容器和移液枪头安置盒；
[0011]所述主机体架设在底座上，所述主机体上设置了控制器；
[0012]所述机械臂架装在主机体上，所述夹持机构能上下竖直浮动的安装在机械臂的外展端；
[0013]所述夹持机构底部的夹爪通过机械臂能上下移动和伸展弯曲的悬停在底座上方，所述夹持机构保持竖直；
[0014]所述夹持机构和机械臂都与控制器连接。
[0015]进一步地，所述底座为平整的底板，所述底座上设置了向下凹陷的空槽，所述培养容器和移液枪头安置盒分别单独的卡装在底座顶部的空槽内，且所述培养容器和移液枪头安置盒与底座的空槽为过盈配合；
[0016]所述培养容器上固定设置了多个培养皿，所述移液枪头安置盒上稳定安置了多个一次性滴液管。
[0017]进一步地，所述机械臂包括伸展转轴、夹持悬臂、初始转臂和升降转臂，所述初始转臂能转动的竖直架设在主机体上，所述初始转臂转动轴线竖直设置，所述升降转臂水平设置，所述升降转臂通过电机水平升降的架设在初始转臂上；
[0018]所述伸展转轴能沿着竖直转动轴水平旋转的架设在初始转臂上，所述夹持悬臂顶部设置了转动接块，所述夹持悬臂通过转动接块沿着竖直轴线在水平面上圆周转动的安装在伸展转轴的外展端底部；
[0019]所述夹持悬臂的一侧竖直侧壁开设了卡位槽，所述卡位槽为水平向夹持悬臂内部凹陷的方形凹槽，所述卡位槽在夹持悬臂竖直侧壁上开口。
[0020]进一步地，所述夹持机构包括齿轮、夹爪、检测块和套筒块；
[0021]所述卡位槽内竖直设置了浮动杆，所述夹持机构套装滑设在浮动杆上，所述夹持机构上下两端与卡位槽之间的间隙处都设置了弹簧，所述弹簧套装在浮动杆的上下两端，所述夹持机构通过浮动杆上的弹簧能上下浮动的滑设卡装在卡位槽内；
[0022]所述套筒块为上下开口的中空框架结构，所述套筒块顶部与检测块安装紧密，所述检测块内部设置了重力传感器，所述检测块与套筒块拼装后卡装在卡位槽内；
[0023]所述夹爪有两个，两个所述夹爪组成两爪夹具，所述夹爪的底部相互拼装为圆孔状夹具，所述夹爪拼装的圆孔与移液枪头相互卡装，所述夹爪的顶部为齿条，所述齿轮卡装在两个夹爪顶部的齿条之间，所述齿轮和两个夹爪顶部的齿条安装在套筒块的中空框架内部，两个所述夹爪顶部水平滑设在套筒块内，所述夹爪的夹持端伸出在套筒块下方，所述齿轮通过电机驱动，所述齿轮的驱动电机与控制器连接。
[0024]进一步地，所述控制器为控制面板，所述控制器内部设置了单片机。
[0025]进一步地，还包括废料盒，所述废料盒为顶部开口和盒子，所述废料盒稳定的安置在机械臂正下方。
[0026]本技术的有益效果是：1、本技术通过主机体控制机械臂，能方便的设定机械臂的移动路径，也能根据需求更换划痕的移液枪头移液器，从而能够自动化的对培养皿的细胞进行划痕操作，而且正对多种不同的细胞可以根据设定自行更换移液枪头移液器进行滑设，也能根据实际操作用同一个移液枪头移液器对多个不同的培养皿内的细胞进行划痕操作，实现完全自动化，也能根据设定对不同位置培养皿内的细胞进行划痕，实现了完全的自动化的操作；
[0027]2、通过机械臂的高度精细控制以及对机械臂的路径规划，能够达到对多个培养皿内的细胞进行相同路径、力度、深度的划痕，是划痕实验的条件高度相同，从而减少实验的变量的目的，达到高精度划痕实验的效果；
[0028]3、夹持机构通过竖直设置的弹簧浮动安装在夹持悬臂的卡位槽内，从而使得整个夹持机构都能上下轻微浮动，使得夹持机构的受到的重力影响更小，而且夹持机构向下对细胞进行划痕的时候，下压力度更加均衡稳定，即使细胞有不平整，也能通过夹持机构的上下浮动进行过滤和减轻，从而使得细胞受到的划痕更加稳本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动化高精度细胞划痕装置，其特征在于，包括：主机体(1)、机械臂(2)、夹持机构(3)和底座(4)；所述底座(4)上能分离的架设了培养容器(42)和移液枪头安置盒(41)；所述主机体(1)架设在底座(4)上，所述主机体(1)上设置了控制器(11)；所述机械臂(2)架装在主机体(1)上，所述夹持机构(3)能上下竖直浮动的安装在机械臂(2)的外展端；所述夹持机构(3)底部的夹爪通过机械臂(2)能上下移动和伸展弯曲的悬停在底座(4)上方，所述夹持机构(3)保持竖直；所述夹持机构(3)和机械臂(2)都与控制器(11)连接。2.根据权利要求1所述的一种自动化高精度细胞划痕装置，其特征在于：所述底座(4)为平整的底板，所述底座(4)上设置了向下凹陷的空槽，所述培养容器(42)和移液枪头安置盒(41)分别单独的卡装在底座(4)顶部的空槽内，且所述培养容器(42)和移液枪头安置盒(41)与底座(4)的空槽为过盈配合；所述培养容器(42)上固定设置了多个培养皿，所述移液枪头安置盒(41)上稳定安置了多个一次性滴液管。3.根据权利要求1所述的一种自动化高精度细胞划痕装置，其特征在于：所述机械臂(2)包括伸展转轴(21)、夹持悬臂(22)、初始转臂(23)和升降转臂(24)，所述初始转臂(23)能转动的竖直架设在主机体(1)上，所述初始转臂(23)转动轴线竖直设置，所述升降转臂(24)水平设置，所述升降转臂(24)通过电机水平升降的架设在初始转臂(23)上；所述伸展转轴(21)能沿着竖直转动轴水平旋转的架设在初始转臂(23)上，所述夹持悬臂(22)顶部设置了转动接块(222)，所述夹持悬臂(22)通过转动接块(222)沿着竖直轴线在水平面上圆周转动的安装在伸展转轴(21)的外展端底部；所述夹持悬臂(22)的一侧竖直侧壁开设了卡位槽(221)，所述卡位槽(221)...
【专利技术属性】
技术研发人员：伍兵，许艳芳，赖东珍，
申请(专利权)人：福建医科大学附属第一医院，
类型：新型
国别省市：
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