车辆控制方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本公开提供了一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质。本公开涉及人工智能技术领域，具体涉及用于自动驾驶车辆控制的通信技术领域。具体实现方案为：车辆的主芯片与从芯片之间通过至少一条单向总线连接；主芯片通过以太网向从芯片发送第一心跳包；以及通过单向总线向从芯片发送脉冲信号，以由从芯片基于第一心跳包和脉冲信号确定主芯片的工作状态，并在确定主芯片的工作状态为异常状态时启动对应的第一处理措施。根据本公开的方案，能够通过增加较少的硬件连接，与传统的心跳机制互补，使得主芯片和从芯片之间可以传输丰富的异常信息，提高了心跳机制的可靠性，从而提高了自动驾驶车辆的安全性。驾驶车辆的安全性。驾驶车辆的安全性。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制方法、装置、设备及存储介质


[0001]本公开涉及人工智能
，具体涉及用于自动驾驶车辆控制的通信


技术介绍

[0002]在自动驾驶领域中，对于硬件之间的连接，一般通过传统的以太网的形式，发送心跳包，实现双端存活或有无的检测。但是，这种方案过度依赖以太网，在以太网失效后，无法及时有效反馈对端的问题，影响了传统心跳机制的可靠性，进而降低了自动驾驶车辆的安全性。

技术实现思路

[0003]本公开提供了一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质。
[0004]根据本公开的第一方面，提供了一种车辆控制方法，应用于车辆的主芯片，主芯片与车辆的从芯片之间通过至少一条单向总线连接，该车辆控制方法包括：
[0005]通过以太网向从芯片发送第一心跳包；以及
[0006]通过单向总线向从芯片发送脉冲信号，以由从芯片基于第一心跳包和脉冲信号确定主芯片的工作状态，并在确定主芯片的工作状态为异常状态时启动对应的第一处理措施。
[0007]根据本公开的第二方面，提供了一种车辆控制方法，应用于车辆的从芯片，车辆的主芯片与从芯片之间通过至少一条单向总线连接，该车辆控制方法包括：
[0008]接收主芯片通过以太网发送的第一心跳包；
[0009]接收主芯片通过单向总线发送的脉冲信号；
[0010]基于第一心跳包和脉冲信号确定主芯片的工作状态；
[0011]在确定主芯片的工作状态为异常状态时，启动对应的第一处理措施。
[0012]根据本公开的第三方面，提供了一种车辆控制方法，车辆的主芯片与车辆的从芯片之间通过至少一条单向总线连接，该车辆控制方法包括：
[0013]主芯片通过以太网向从芯片发送第一心跳包；以及
[0014]主芯片通过单向总线向从芯片发送脉冲信号；
[0015]从芯片基于第一心跳包和脉冲信号确定主芯片的工作状态，并在确定主芯片的工作状态为异常状态时启动对应的第一处理措施。
[0016]根据本公开的第四方面，提供了一种车辆控制装置，应用于车辆的主芯片，主芯片与车辆的从芯片之间通过至少一条单向总线连接，该车辆控制装置包括：
[0017]第一发送模块，用于通过以太网向从芯片发送第一心跳包；以及
[0018]第二发送模块，用于通过单向总线向从芯片发送脉冲信号，以由从芯片基于第一心跳包和脉冲信号确定主芯片的工作状态，并在确定主芯片的工作状态为异常状态时启动对应的第一处理措施。
[0019]根据本公开的第五方面，提供了一种车辆控制装置，应用于车辆的从芯片，车辆的主芯片与从芯片之间通过至少一条单向总线连接，该车辆控制装置包括：
[0020]第二接收模块，用于接收主芯片通过以太网发送的第一心跳包；
[0021]第三接收模块，用于接收主芯片通过单向总线发送的脉冲信号；
[0022]第二确定模块，用于基于第一心跳包和脉冲信号确定主芯片的工作状态；
[0023]第二启动模块，用于在确定主芯片的工作状态为异常状态时，启动对应的第一处理措施。
[0024]根据本公开的第六方面，提供了一种车辆控制装置，车辆的主芯片与车辆的从芯片之间通过至少一条单向总线连接，该车辆控制装置包括：
[0025]第四发送模块，用于供主芯片通过以太网向从芯片发送第一心跳包；以及
[0026]第五发送模块，用于供主芯片通过单向总线向从芯片发送脉冲信号；
[0027]第一控制模块，用于供从芯片基于第一心跳包和脉冲信号确定主芯片的工作状态，并在确定主芯片的工作状态为异常状态时启动对应的第一处理措施。
[0028]根据本公开的第七方面，提供了一种电子设备，包括：
[0029]至少一个处理器；
[0030]与至少一个处理器通信连接的存储器；
[0031]存储器存储有可以被至少一个处理器执行的指令，该指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本公开中任一实施例的方法。
[0032]根据本公开的第八方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，该计算机指令用于使计算机执行根据本公开中任一实施例的方法。
[0033]根据本公开的第九方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序在被处理器执行时实现根据本公开中任一实施例的方法。
[0034]根据本公开的方案，能够通过增加较少的硬件连接，与传统的心跳机制互补，使得主芯片和从芯片之间可以传输丰富的异常信息，提高了心跳机制的可靠性，从而提高了自动驾驶车辆的安全性。
[0035]上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本申请进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。
附图说明
[0036]在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本申请公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本申请范围的限制。
[0037]图1是根据本公开实施例的车辆控制方法的流程示意图一；
[0038]图2是根据本公开实施例的车辆控制方法的原理示意图；
[0039]图3是根据本公开实施例的车辆控制方法的流程示意图二；
[0040]图4是根据本公开实施例的主芯片处理流程示意图；
[0041]图5是根据本公开实施例的从芯片处理流程示意图；
[0042]图6是根据本公开实施例的车辆控制方法的流程示意图三；
[0043]图7是根据本公开实施例的自动驾驶车辆控制系统中主芯片和从芯片的处理示意图；
[0044]图8是根据本公开实施例的车辆控制装置的结构示意图一；
[0045]图9是根据本公开实施例的车辆控制装置的结构示意图二；
[0046]图10是根据本公开实施例的车辆控制装置的结构示意图三；
[0047]图11是根据本公开实施例的车辆控制的场景示意图；
[0048]图12是用来实现本公开实施例的车辆控制方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0049]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0050]本公开的说明书实施例和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”和“第三”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元。方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，应用于车辆的主芯片，所述主芯片与所述车辆的从芯片之间通过至少一条单向总线连接，所述方法包括：通过以太网向所述从芯片发送第一心跳包；以及通过所述单向总线向所述从芯片发送脉冲信号，以由所述从芯片基于所述第一心跳包和所述脉冲信号确定所述主芯片的工作状态，并在确定所述主芯片的工作状态为异常状态时启动对应的第一处理措施。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述通过以太网向所述从芯片发送第一心跳包，包括：在所述以太网的状态为正常状态的情况下，通过所述以太网以第一频率向所述从芯片发送所述第一心跳包；其中，所述通过所述单向总线向所述从芯片发送脉冲信号，包括：在所述以太网的状态为正常状态的情况下，通过所述单向总线以第二频率向所述从芯片发送所述脉冲信号。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述通过所述单向总线向所述从芯片发送脉冲信号，包括：在所述以太网的状态为异常状态的情况下，通过所述单向总线以第三频率向所述从芯片发送所述脉冲信号。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述通过所述单向总线以第三频率向所述从芯片发送所述脉冲信号，包括：获取所述主芯片的工作状态；基于所述主芯片的工作状态确定所述第三频率的频率值，其中，所述主芯片的不同工作状态对应有不同的频率值；基于与所述主芯片的工作状态对应的所述频率值，向所述从芯片发送所述脉冲信号。5.根据权利要求1所述的方法，还包括：接收所述从芯片通过所述以太网发送的第二心跳包；基于所述第二心跳包确定所述从芯片的工作状态；在确定所述从芯片的工作状态为异常状态时，启动对应的第二处理措施。6.一种车辆控制方法，应用于车辆的从芯片，所述车辆的主芯片与所述从芯片之间通过至少一条单向总线连接，所述方法包括：接收所述主芯片通过以太网发送的第一心跳包；接收所述主芯片通过所述单向总线发送的脉冲信号；基于所述第一心跳包和所述脉冲信号确定所述主芯片的工作状态；在确定所述主芯片的工作状态为异常状态时，启动对应的第一处理措施。7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述基于所述第一心跳包和所述脉冲信号确定所述主芯片的工作状态，包括：基于所述第一心跳包的接收情况和检测到的所述脉冲信号的脉冲数量，确定所述主芯片的工作状态。8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述基于所述第一心跳包的接收情况和检测到的所述脉冲信号的脉冲数量，确定所述主芯片的工作状态，至少包括以下之一：
在接收到所述第一心跳包且所述脉冲数量等于第一数量阈值的情况下，确定所述主芯片的工作状态为正常状态；所述第一数量阈值是根据所述主芯片以第二频率发送所述脉冲信号确定的；在未接收到所述第一心跳包且所述脉冲数量等于所述第一数量阈值的情况下，确定所述主芯片的工作状态为第一异常状态；在未接收到所述第一心跳包且所述脉冲数量等于第二数量阈值的情况下，确定所述主芯片的工作状态为第二异常状态，所述第二数量阈值是根据所述主芯片以第三频率发送所述脉冲信号确定的；在接收到所述第一心跳包且所述脉冲数量不等于所述第一数量阈值的情况下，确定所述主芯片的工作状态为第三异常状态；在未接收到所述第一心跳包且所述脉冲数量不等于所述第一数量阈值的情况下，确定所述主芯片的工作状态为第四异常状态。9.根据权利要求6所述的方法，其中，所述在确定所述主芯片的工作状态为异常状态时，启动对应的第一处理措施，包括：在确定所述主芯片的工作状态为异常状态时，分析所述主芯片的异常状态类型；确定与所述主芯片的异常状态类型相适应的所述第一处理措施；启动与所述主芯片的异常状态类型相适应的所述第一处理措施。10.根据权利要求6所述的方法，还包括：通过所述以太网向所述主芯片发送第二心跳包，以供所述主芯片基于所述第二心跳包确定所述从芯片的工作状态，并在确定所述从芯片的工作状态为异常状态时启动对应的第二处理措施。11.一种车辆控制方法，所述车辆的主芯片与所述车辆的从芯片之间通过至少一条单向总线连接，所述方法包括：所述主芯片通过以太网向所述从芯片发送第一心跳包；以及所述主芯片通过所述单向总线向所述从芯片发送脉冲信号；所述从芯片基于所述第一心跳包和所述脉冲信号确定所述主芯片的工作状态，并在确定所述主芯片的工作状态为异常状态时启动对应的第一处理措施。12.根据权利要求11所述的方法，还包括：所述从芯片通过所述以太网向所述主芯片发送第二心跳包；所述主芯片基于所述第二心跳包确定所述从芯片的工作状态，并在确定所述从芯片的工作状态为异常状态时启动对应的第二处理措施。13.一种车辆控制装置，应用于车辆的主芯片，所述主芯片与所述车辆的从芯片之间通过至少一条单向总线连接，所述装置包括：第一发送模块，用于通过以太网向所述从芯片发送第一心跳包；以及第二发送模块，用于通过所述单向总线向所述从芯片发送脉冲信号，以由所述从芯片基于所述第一心跳包和所述脉冲信号确定所述主芯片的工作状态，并在确定所述主芯片的工作状态为异常状态时启动对应的第一处理措施。14.根据权利要求13所述的装置，其中，所述第一发送模块，包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：安建军，寇浩锋，
申请(专利权)人：阿波罗智行美国有限公司，
类型：发明
国别省市：