激光雷达调整方法、电路、装置、激光雷达及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种激光雷达调整方法、电路、装置、激光雷达及存储介质。其中，该方法应用于激光雷达，所述激光雷达包括光电传感器，该方法包括：获取光电传感器的工作温度；基于所述工作温度确定目标偏置电压；所述目标偏置电压为施加在所述光电传感器阴极和阳极的电压的差值；根据所述目标偏置电压调节施加在所述光电传感器的阳极和/或阴极的电压，能够补偿温度变化对光电传感器接收能力的影响，提升激光雷达对多种工作环境的适应能力以及激光雷达的测距能力。雷达的测距能力。雷达的测距能力。

【技术实现步骤摘要】
激光雷达调整方法、电路、装置、激光雷达及存储介质


[0001]本申请涉及振镜控制
，尤其涉及一种激光雷达调整方法、电路、装置、电子设备及计算机存储介质。

技术介绍

[0002]在激光雷达测距系统中，光电传感器的自身工作温度、应用环境等条件会严重影响到光电传感器的接收能力，导致激光雷达在特定场景或者部分工作条件下会出现测不远或测不到等测距能力较弱的现象。

技术实现思路

[0003]本申请实施例提供了一种激光雷达调整方法、电路、装置、激光雷达及存储介质，能够补偿温度变化对所述光电传感器接收能力的影响，提升激光雷达对多种工作环境的适应能力以及激光雷达的测距能力。所述技术方案如下：
[0004]第一方面，本申请实施例提供了一种激光雷达调整方法，应用于激光雷达，所述激光雷达包括光电传感器，所述方法包括：
[0005]获取光电传感器的工作温度；
[0006]基于所述工作温度确定目标偏置电压；所述目标偏置电压为施加在所述光电传感器阴极和阳极的电压的差值；
[0007]根据所述目标偏置电压调节施加在所述光电传感器的阳极和/或阴极的电压。
[0008]第二方面，本申请实施例提供了一种激光雷达调整电路，所述激光雷达调整电路包括：控制子电路、检测子电路、光电传感器；
[0009]所述检测子电路与所述光电传感器相连，用于检测所述光电传感器的工作温度；
[0010]所述控制子电路与所述发射子电路、所述检测子电路、所述光电传感器相连；
[0011]所述光电传感器，用于接收回波信号；
[0012]所述控制子电路，用于控制所述检测子电路检测所述光电传感器的工作温度；
[0013]所述控制子电路，还用于基于所述工作温度确定目标偏置电压，并根据所述目标偏置电压调节施加在所述光电传感器阳极和/或阴极的电压值；所述目标偏置电压为施加在所述光电传感器阳极和阴极的电压的差值。
[0014]第三方面，本申请实施例提供了一种激光雷达调整装置，应用于激光雷达，所述激光雷达包括光电传感器，所述装置包括：
[0015]获取模块，用于获取光电传感器的工作温度；
[0016]确定模块，用于基于所述工作温度确定目标偏置电压；所述目标偏置电压为施加在所述光电传感器阴极和阳极的电压的差值；
[0017]调节模块，用于根据所述目标偏置电压调节施加在所述光电传感器的阳极和/或阴极的电压。
[0018]第四方面，本申请实施例提供了一种激光雷达，包括：光电传感器、处理器和存储
器；
[0019]所述处理器与所述光电传感器、所述存储器相连；
[0020]所述光电传感器，用于接收回波信号；
[0021]所述存储器，用于存储可执行程序代码；
[0022]所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于执行本申请实施例第一方面或第一方面的任意一种可能的实现方式提供的方法步骤。
[0023]第五方面，本申请实施例提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行本申请实施例第一方面或第一方面的任意一种可能的实现方式提供的方法步骤。
[0024]本申请一些实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：
[0025]在本申请一个或多个实施例中，依据光电传感器两端的偏置电压越小，其接收能力就越弱的特征，通过根据光电传感器的工作温度以及光电传感器两端的偏置电压与工作温度的预设的映射关系，调节施加在光电传感器阳极和/或阴极的电压，从而调整光电传感器两端的偏置电压，以补偿温度变化对光电传感器接收能力的影响，提升激光雷达对多种工作环境的适应能力以及激光雷达的测距能力。上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本专利技术的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本专利技术的具体实施方式。
附图说明
[0026]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0027]图1A为本申请一示例性实施例提供的一种激光雷达的结构示意图；
[0028]图1B为本申请一示例性实施例提供的一种光电传感器两端电压的示意图；
[0029]图2为本申请一示例性实施例提供的一种激光雷达调整方法的流程示意图；
[0030]图3为本申请一示例性实施例提供的一种预设的映射关系曲线示意图；
[0031]图4为本申请一示例性实施例提供的另一种激光雷达的结构示意图；
[0032]图5为本申请一示例性实施例提供的另一种激光雷达调整方法的流程示意图；
[0033]图6A为本申请一示例性实施例提供的一种第一预设线性关系的示意图；
[0034]图6B为本申请一示例性实施例提供的一种脉冲宽带调制信号的示意图；
[0035]图6C为本申请一示例性实施例提供的另一种光电传感器两端电压的示意图；
[0036]图7为本申请一示例性实施例提供的另一种激光雷达调整方法的流程示意图；
[0037]图8A为本申请一示例性实施例提供的一种第二预设线性关系的示意图；
[0038]图8B为本申请一示例性实施例提供的另一种脉冲宽带调制信号的示意图；
[0039]图8C为本申请一示例性实施例提供的另一种光电传感器两端电压的示意图；
[0040]图9为本申请一示例性实施例提供的另一种激光雷达调整方法的流程示意图；
[0041]图10为本申请一示例性实施例提供的一种光电传感器阳极和阴极的电压变化示意图；
[0042]图11为本申请一示例性实施例提供的另一种激光雷达的结构示意图；
[0043]图12为本申请一示例性实施例提供的另一种激光雷达的结构示意图；
[0044]图13为本申请一示例性实施例提供的另一种激光雷达调整方法的流程示意图；
[0045]图14为本申请一示例性实施例提供的另一种激光雷达调整方法的流程示意图；
[0046]图15为本申请一示例性实施例提供的一种光电传感器阴极的电压变化示意图；
[0047]图16为本申请一示例性实施例提供的一种激光雷达调整电路的结构示意图；
[0048]图17为本申请一示例性实施例提供的一种激光雷达调整装置的结构示意图；
[0049]图18为本申请一示例性实施例提供的另一种激光雷达的结构示意图。
具体实施方式
[0050]为使得本申请的特征和优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而非全部实施例。基于本申请中的实施例，本领域本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种激光雷达调整方法，其特征在于，应用于激光雷达，所述激光雷达包括光电传感器，所述方法包括：获取光电传感器的工作温度；基于所述工作温度确定目标偏置电压；所述目标偏置电压为施加在所述光电传感器阴极和阳极的电压的差值；根据所述目标偏置电压调节施加在所述光电传感器的阳极和/或阴极的电压。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述工作温度确定目标偏置电压，包括：根据预设的映射关系确定所述工作温度对应的目标偏置电压；所述预设的映射关系包括多个温度以及不同的温度各自对应的偏置电压。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述激光雷达还包括电源；所述根据所述目标偏置电压调节施加在所述光电传感器的阳极和/或阴极的电压，包括：根据所述目标偏置电压，确定施加在所述电源的调制信号的占空比；基于具有所述占空比的调制信号控制所述电源输出目标电压至所述光电传感器的阳极和/或阴极。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述电源包括第一端和第二端；所述根据所述目标偏置电压，确定施加在所述电源的调制信号的占空比；基于具有所述占空比的调制信号控制所述电源输出目标电压至所述光电传感器的阳极和/或阴极，包括：确定施加在所述光电传感器阴极的电压值；根据所述目标偏置电压以及施加在所述光电传感器阴极的电压值，确定施加在所述光电传感器阳极的电压值；根据所述光电传感器阳极的电压值确定调制信号的占空比；基于具有所述占空比的调制信号控制所述第一端输出目标电压至所述光电传感器的阳极；或者确定施加在所述光电传感器阳极的电压值；根据所述目标偏置电压以及施加在所述光电传感器阳极的电压值，确定施加在所述光电传感器阴极的电压值；根据所述光电传感器阴极的电压值确定调制信号的占空比；基于具有所述占空比的调制信号控制所述第二端输出目标电压至所述光电传感器的阴极。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述激光雷达还包括高压放大器；所述基于所述工作温度确定目标偏置电压，包括：若所述光电传感器的工作温度满足预设条件，则确定目标偏置电压为预设偏置电压；所述根据所述目标偏置电压调节施加在所述光电传感器的阳极和/或阴极的电压，包括：根据所述预设偏置电压采用高压放大器将施加在所述光电传感器阴极的第一电压切换为第二电压；所述第二电压小于所述第一电压。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述激光雷达还包括电源；所述电源包括第一端和第二端；所述基于所述工作温度确定目标偏置电压，包括：
若所述光电传感器的工作温度不满足预设条件，则根据预设的映射关系确定所述工作温度对应的目标偏置电压；所述预设的映射关系包括多个温度以及不同的温度各自对应的偏置电压；所述根据所述目标偏置电压调节施加在所述光电传感器的阳极和/或阴极的电压，包括：确定施加在所述光电传感器阴极的电压值；根据所述目标偏置电压以及施加在所述光电传感器阴极的电压值，确定施加在所述光电传感器阳极的电压值；根据所述光电传感器阳极的电压值确定调制信号的占空比；基于具有所述占空比的调制信号控制所述第一端输出目标电压至所述光电传感器的阳极；或者确定施加在所述光电传感器阳极的电压值；根据所述目标偏置电压以及施加在所述光电传感器阳极的电压值，确定施加在所述光电传感器阴极的电压值；根据所述光电传感器阴极的电压值确定调制信号的占空比；基于具有所述占空比的调制信号控制所述第二端输出目标电压至所述光电传感器的阴极。7.一种激光雷达调整电路，其特征在于，所述激光雷达自动调整电路包括：控制子电路、检测子电路和光电传感器；所述检测子电路与所述光电传感器相连，用于检测所述光电传感器的工作温度；所述控制子电路与所述检测子电路、所述光电传感器相连；所述光电传感器，用于接收回波信号；所述控制子电路，用于控制所述检测子电路检测所述光电传感器的工作温度，还用于基于所述工作温度确定目标偏置电压，并根据所述目标偏置电压调节施加在所述光电传感器阳极和/或阴极的电压值；所述目标偏置电压为施加在所述光电传感器阳极和阴极的电压的差值。8.如权利要求7所述的激光雷达调整电路，其特征在于，所述控制子电路，具体用于根据预设的映射关系确定所述工作温度对应的目...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭斌，江申，
申请(专利权)人：深圳市速腾聚创科技有限公司，
类型：发明
国别省市：