一种用于侧装式垃圾收运车用机械手的抓取机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种用于侧装式垃圾收运车用机械手的抓取机构，所述的抓取机构的左右两边分别为与外壳铰接连接的单指夹爪和双指夹爪，在水平方向上，单指夹爪位于双指夹爪的中部的空隙处；单指夹爪和双指夹爪均与抓取拉杆的一端通过销轴、抓取鱼眼接头铰接连接；抓取拉杆的另一端通过销轴、抓取鱼眼接头与支撑挡板铰接连接；抓取拉杆由滚珠丝杠、线性滑块驱动，抓取拉杆受驱动带动单指夹爪和双指夹爪完成张开或闭合，单指夹爪和双指夹爪的表面还设有黑色橡胶带。该机构单指夹爪和双指夹爪配合，为三指夹取结构，且单指夹爪和双指夹爪夹持表面设有黑色橡胶带，有效防止将垃圾桶夹瘪、夹烂。夹烂。夹烂。

【技术实现步骤摘要】
一种用于侧装式垃圾收运车用机械手的抓取机构


[0001]本技术涉及垃圾收运车，确切地说是一种用于侧装式垃圾收运车用机械手的抓取机构。

技术介绍

[0002]据中国城市环境卫生协会统计，我国每年产生近10亿吨垃圾，其中生活垃圾产生量约4亿吨，建设垃圾5亿吨左右，此外，还有餐厨垃圾1000万吨左右。垃圾一般收集在公用的垃圾桶内，再由垃圾运输车辆将垃圾桶内的垃圾运输到处理站进行分类处理。垃圾车装垃圾过程中，将垃圾桶内的垃圾装车由两种方式，一是环卫工人手动操作完成，二是通过机械手夹取操作。
[0003]其中，人工操作，卫生状况差、工作强度高、装卸速度慢。
[0004]机械手夹取操作，一般是侧装式压缩垃圾车，其设有的机械手用于完成对道路两旁等待处理的垃圾桶抓取、抱桶、回缩、提升、翻转、垃圾倾倒及复位垃圾桶等动作。如中国专利CN 215556208 U公开的一种侧装压缩自卸式垃圾车，其夹取部分采用两指夹取结构，并且夹子表面没有铺设缓冲橡胶带，末端没有缓冲轮，容易将垃圾桶夹瘪、夹烂。

技术实现思路

[0005]本技术要解决的技术问题是提供一种用于侧装式垃圾收运车用机械手的抓取机构，该机构单指夹爪和双指夹爪配合，为三指夹取结构，且单指夹爪和双指夹爪夹持表面设有黑色橡胶带，有效防止将垃圾桶夹瘪、夹烂。
[0006]为解决上述技术问题，本技术采用如下技术手段：
[0007]一种用于侧装式垃圾收运车用机械手的抓取机构，所述的抓取机构的左右两边分别为与外壳铰接连接的单指夹爪和双指夹爪，在水平方向上，单指夹爪位于双指夹爪的中部的空隙处；单指夹爪和双指夹爪均与抓取拉杆的一端通过销轴、抓取鱼眼接头铰接连接；抓取拉杆的另一端通过销轴、抓取鱼眼接头与支撑挡板铰接连接；抓取拉杆由滚珠丝杠、线性滑块驱动，抓取拉杆受驱动带动单指夹爪和双指夹爪完成张开或闭合，单指夹爪和双指夹爪的表面还设有黑色橡胶带。
[0008]本技术的抓取机构的单指夹爪和双指夹爪配合，为三指夹取结构，且单指夹爪和双指夹爪夹持表面设有黑色橡胶带，有效防止将垃圾桶夹瘪、夹烂。
[0009]进一步的优选技术方案如下：
[0010]所述的单指夹爪和双指夹爪通过夹爪转轴、转轴轴承和转轴安装座与外壳铰接在一起。为便于铰接及驱动，单指夹爪和双指夹爪与外壳铰接的一端设有一个座板，座板的一端与外壳铰接连接，座板另一端的一侧用于连接抓取拉杆。
[0011]所述的外壳设有竖向安装座板，竖向安装座板的一侧设有两个间隔设置的上连接座、下连接座，两个水平连接座之间设有间隔设置的支撑轴，夹爪转轴；支撑轴的两端与上连接座、下连接座分别连接。通过设置上连接座、下连接座，便于利用其间隔连接设置单指
夹爪和双指夹爪，通过设置支撑轴便于利用支撑轴增加上连接座、下连接座连接的稳定性。
[0012]所述的上连接座的上方设有双目摄像头组件包括双目摄像头、安装底座与驱动电机，驱动电机安装在安装底座上驱动双目摄像头转动；双目摄像头组件用于实时采集垃圾桶图像，并将图像传递到中央控制器中。
[0013]通过在上连接座的上方设置双目摄像头组件，便于利用其采集工作情况，以方便人员进行操作。
[0014]所述的外壳设有安装腔体，安装腔体内设置滚珠丝杠、线性滑块；安装腔体的两个侧壁上设有滑槽，滑槽用于容纳抓取拉杆。通过设置安装腔体，便于在腔体内连接设置滚珠丝杠、线性滑块等驱动部件，通过设置滑槽便于利用其容纳抓取拉杆的活动。
[0015]所述的安装腔体在滑槽上方设有铰接座，铰接座与举升拉杆的一端铰接连接。通过设置铰接座，便于利用其连接举升拉杆，利用举升拉杆驱动调节本机构的位置。
附图说明
[0016]图1是本技术的应用的一种侧装式垃圾收运车机械手的结构图一。
[0017]图2是本技术的侧装式垃圾收运车机械手中抓取机构的立体图。
[0018]图3是图1所示侧装式垃圾收运车机械手中抓取机构的轴测图。
[0019]图4是2所示抓取机构中外壳的示意性结构图。
[0020]图5是图1所示侧装式垃圾收运车机械手中举升翻转机构局部图。
[0021]图6是图5所示举升翻转机构中摄像头组件正视图。
[0022]图7是本技术举升翻转机构中摄像头组件轴测图。
[0023]图8是图1所示侧装式垃圾收运车机械手中位姿调整机构正视图。
[0024]图9是图8所示位姿调整机构中动力传递组件轴测图。
[0025]图10是图1所示侧装式垃圾收运车机械手中位姿调整机构俯视图。
[0026]图11是图1所示侧装式垃圾收运车机械手中伸缩机构正视图。
[0027]图12是图1所示侧装式垃圾收运车机械手中伸缩机构俯视图。
[0028]图13是图1所示侧装式垃圾收运车机械手中伸缩机构轴测图。
[0029]图14是本技术的应用的一种侧装式垃圾收运车机械手的结构图二（与图1的视角不同）。
[0030]附图标记说明：
[0031]抓取机构100，单指夹爪101，双指夹爪102，夹爪转轴103，转轴轴承104，转轴安装座105，支撑轴106，销轴安装座107，销轴108，驱动电机安装支架109，驱动电机110，抓取鱼眼接头111，抓取拉杆112，支撑挡板113，小带轮114，同步带115，大带轮116，滚珠滑块117，滚珠丝杠118，滚珠丝杠支撑座119，垫高块120，线性滑轨121，线性滑块122，外壳123；
[0032]举升翻转机构200，驱动臂201，蜗轮蜗杆减速机202，翻转驱动电机203，输出轴204，圆柱滚珠轴承205，轴承安装座206，倾倒台207，举升拉杆208，高支架梁209，双目视觉摄像头组件210，双目摄像头211、安装底座212、1号电机213、1号联轴器214、2号电机215、2号联轴器216、轴承217、摄像头支座218、初级传动轴219、次级传动轴220、初级圆锥齿轮221、次级圆锥齿轮222、电机安装座223；
[0033]位姿调整机构300，安装底板301、上板302，一级锥齿轮303、二级锥齿轮304、三级
锥齿轮305、一级安装支架306、二级安装支架307、一级齿轮轴308，二级齿轮轴309，一级齿轮310、一级上齿条311、一级下齿条312，上滑块313，二级齿轮314、二级上齿轮齿条315、二级下齿轮齿条316，下滑块317；
[0034]伸缩机构400；外支架401、内支架402、一级左滑轨403、一级左滑块404、一级右滑轨405、一级右滑块406、二级左滑轨407、二级左滑块408、二级中滑轨409、二级中滑块410、二级右滑轨411、二级右滑块412、伺服电机413、电机板414、底板415、丝杠416、滑块417、滑台块418、滑轨419。
具体实施方式
[0035]下面结合实施例，进一步说明本技术。
[0036]参见图1、图14及图本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于侧装式垃圾收运车用机械手的抓取机构，包括外壳（123）、单指夹爪（101）、双指夹爪（102），其特征在于：所述的抓取机构（100）的左右两边分别为与外壳（123）铰接连接的单指夹爪（101）和双指夹爪（102），在水平方向上，单指夹爪（101）位于双指夹爪（102）的中部的空隙处；单指夹爪（101）和双指夹爪（102）均与抓取拉杆（112）的一端通过销轴（108）、抓取鱼眼接头（111）铰接连接；抓取拉杆（112）的另一端通过销轴（108）、抓取鱼眼接头（111）与支撑挡板（113）铰接连接；抓取拉杆（112）由滚珠丝杠（118）、线性滑块（122）驱动，抓取拉杆（112）受驱动带动单指夹爪（101）和双指夹爪（102）完成张开或闭合，单指夹爪（101）和双指夹爪（102）的表面还设有黑色橡胶带。2.根据权利要求1所述的用于侧装式垃圾收运车用机械手的抓取机构，其特征在于：所述的单指夹爪（101）和双指夹爪（102）通过夹爪转轴（103）、转轴轴承（104）和转轴安装座（105）与外壳（123）铰接在一起。3.根据权利要求2所述的用于侧装式垃圾收运车用机械手的抓取机构...

【专利技术属性】
技术研发人员：何世胜，蒋辉，黄保赛，王全金，张敬一，孙群，
申请(专利权)人：聊城大学，
类型：新型
国别省市：