一种五连杆机械手制造技术

本申请涉及机器人领域，具体而言，涉及一种五连杆机械手，包括固定座、左一臂、左二臂、右一臂和右二臂，左一臂的一端和右一臂的一端与固定座转动连接，左一臂的另一端与左二臂的一端转动连接，右一臂的另一端与右二臂的一端转动连接，左二臂的另一端和右二臂的另一端通过第一转轴转动连接，第一转轴与负载机构固定连接，五连杆机械手还包括第一摆动组件、第二摆动组件和负载转动组件，第一摆动组件和第二摆动组件分别驱动左一臂和右一臂摆动，负载驱动装置固定安装在固定座上并与第一转轴传动连接，用于驱动负载机构转动，使负载机构的姿态仅由负载转动组件控制，无论五连杆机械手是否摆动，均不影响负载机构的姿态。均不影响负载机构的姿态。均不影响负载机构的姿态。

【技术实现步骤摘要】
一种五连杆机械手


[0001]本申请涉及机器人领域，具体而言，涉及一种五连杆机械手。

技术介绍

[0002]现有的闭环机构为四连杆或五连杆，五连杆相比于四连杆而言具有更大的运动范围，适用范围更广，而现有的五连杆机械手在进行负载运输时，由于负载连接在机械手的臂上，因此负载的姿态将随机械手的摆动而发生改变，在一些场景例如零件装配时需要控制机械手末端的负载的姿态，则在机械手工作过程中无法使负载的姿态满足需求，而需要手动调整，从而降低了工作效率。
[0003]针对上述问题，目前尚未有有效的技术解决方案。

技术实现思路

[0004]本申请的目的在于提供一种五连杆机械手，旨在解决五连杆机械手在工作过程中负载的姿态会随五连杆机械手摆动而发生改变，需要调整负载姿态，从而降低了工作效率的问题。
[0005]本申请提供了一种五连杆机械手，用于带动五连杆机械手末端连接的负载机构移动，五连杆机械手包括固定座、左一臂、左二臂、右一臂和右二臂，左一臂的一端和右一臂的一端与固定座转动连接，左一臂的另一端与左二臂的一端转动连接，右一臂的另一端与右二臂的一端转动连接，左二臂的另一端和右二臂的另一端通过第一转轴转动连接，五连杆机械手还包括第一摆动组件、第二摆动组件和负载转动组件，第一摆动组件用于驱动左一臂摆动，第二摆动组件用于驱动右一臂摆动，负载转动组件包括负载驱动装置，负载驱动装置固定安装在固定座上，且与第一转轴的一端传动连接，第一转轴的另一端与负载机构固定连接。
[0006]本申请提出的一种五连杆机械手，第一转轴分别与左二臂和右二臂转动连接，并将负载机构与第一转轴固定连接，当第一摆动组件和第二摆动组件驱动五连杆机械手摆动时，第一转轴保持不动，从而可控制负载机构的姿态保持稳定，且在需要调整负载机构的姿态时，可通过负载转动组件驱动第一转轴转动从而带动负载机构转动以实现姿态的调整，通过该结构使负载机构的姿态仅由负载转动组件控制，而无论五连杆机械手是否摆动，均不影响负载机构的姿态，从而更便于按需调整负载机构的姿态。
[0007]可选地，本申请提供的一种五连杆机械手，第一摆动组件包括：第一摆动驱动电机、第一驱动轮、第一转动件以及套接在第一驱动轮和第一转动件的第一同步带，左一臂与固定座通过第一转动件转动连接，第一摆动驱动电机的输出轴与第一驱动轮固定连接，第一转动件的一端与固定座转动连接，第一转动件的另一端与左一臂固定连接。
[0008]可选地，本申请提供的一种五连杆机械手，第二摆动组件包括：第二摆动驱动电机、第二驱动轮、第二转动件以及套接在第二驱动轮和第二转动件的第二同步带，右一臂与固定座通过第二转动件转动连接，第二摆动驱动电机的输出轴与第二驱动轮固定连接，第
二转动件的一端与固定座转动连接，第二转动件的另一端与右一臂固定连接。
[0009]可选地，本申请提供的一种五连杆机械手，第一转动件包括第一同步轮和第一谐波减速器，第一同步轮与第一谐波减速器的固定端固定连接，第一同步轮与固定座转动连接，第一谐波减速器的转动端与左一臂固定连接，第二转动件包括第二同步轮和第二谐波减速器，第二同步轮与第二谐波减速器的固定端固定连接，第二同步轮与固定座转动连接，第二谐波减速器的转动端与右一臂固定连接。
[0010]本申请通过设置谐波减速器，并与同步轮和同步带组成的减速机构串联，使谐波减速器产生更大的减速比，从而使谐波减速器的末端输出更大的扭力，同时降低了左一臂和左二臂的连接处，以及右一臂和右二臂的连接处的转速，从而更好的控制负载机构的移动位置。
[0011]可选地，本申请提供的一种五连杆机械手，第一驱动轮与第一同步轮的减速比为1:2，第二驱动轮与第二同步轮的减速比为1:2。
[0012]可选地，本申请提供的一种五连杆机械手，负载转动组件还包括第二转轴和第三转轴，第二转轴设置在固定座与左一臂的连接处，第三转轴设置在左一臂与左二臂的连接处，负载驱动装置通过第一皮带带轮组件与第二转轴的一端传动连接，第二转轴的另一端通过第二皮带带轮组件与第三转轴的一端传动连接，第三转轴的另一端通过第三皮带带轮组件与第一转轴的一端传动连接。
[0013]可选地，本申请提供的一种五连杆机械手，第一皮带带轮组件包括第三驱动轮、第三同步轮以及套接在第三驱动轮和第三同步轮上的第三同步带，第三驱动轮与负载驱动装置的输出轴固定连接，第三同步轮与第二转轴的一端固定连接；第二皮带带轮组件包括第四同步轮和第五同步轮以及套接在第四同步轮和第五同步轮上的第四同步带，第四同步轮与第二转轴的另一端固定连接，第五同步轮与第三转轴的一端固定连接；第三皮带带轮组件包括第六同步轮和第七同步轮以及套接在第六同步轮和第七同步轮上的第五同步带，第六同步轮与第三转轴的另一端固定连接，第七同步轮与第一转轴的一端固定连接。
[0014]可选地，本申请提供的一种五连杆机械手，第四同步轮和第五同步轮之间设置有第一张紧轮，第四同步带绕过第四同步轮、第一张紧轮和第五同步轮，第六同步轮和第七同步轮之间设置有第二张紧轮，第五同步带绕过第六同步轮、第二张紧轮和第七同步轮。
[0015]本申请通过设置张紧轮提高同步带与同步轮之间的压力，从而提高同步带与同步轮之间的摩擦力，防止打滑。
[0016]可选地，本申请提供的一种五连杆机械手，负载驱动装置包括转动驱动电机和转动减速器，转动驱动电机和转动减速器的减速比为1:10，第三驱动轮与第三同步轮的减速比为1:3，第四同步轮与第五同步轮的减速比为1:2，第六同步轮与第七同步轮的减速比为1:2。
[0017]可选地，本申请提供的一种五连杆机械手，还包括升降组件，升降组件包括升降架、升降驱动电机以及两组皮带轮组件，两组皮带轮组件分别设置在升降架两侧，皮带轮组件包括升降主动轮、升降从动轮以及绕过升降主动轮和升降从动轮的升降皮带，两组皮带轮组件中的升降主动轮通过第一连杆固定连接，两组皮带轮组件中的升降从动轮通过第二连杆固定连接，升降驱动电机通过皮带轮与升降主动轮传动连接，固定座与升降皮带固定连接。
[0018]本申请通过设置升降组件，提高了五连杆机械手的运动范围，增加五连杆机械手在不同工作场景的适应性。
[0019]由上可知，本申请提供的五连杆机械手，第一转轴分别与左二臂和右二臂转动连接，并将负载机构与第一转轴固定连接，当第一摆动组件和第二摆动组件驱动五连杆机械手摆动时，第一转轴保持不动，从而可控制负载机构的姿态保持稳定，且在需要调整负载机构的姿态时，可通过负载转动组件驱动第一转轴转动从而带动负载机构转动以实现姿态的调整，通过该结构使负载机构的姿态仅由负载转动组件控制，而无论五连杆机械手是否摆动，均不影响负载机构的姿态，从而更便于按需调整负载机构的姿态。
附图说明
[0020]图1为本申请提供的一种五连杆机械手的结构示意图。
[0021]图2为本申请提供的左一臂和左二臂的内部结构分解示意图。
[0022]图3为本申请提供的右一臂和右二臂的内部结构分解示意图。
[0023]图4本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种五连杆机械手，用于带动所述五连杆机械手末端连接的负载机构（6）移动，其特征在于，所述五连杆机械手包括固定座、左一臂（1）、左二臂（2）、右一臂（3）和右二臂（4），所述左一臂（1）的一端和所述右一臂（3）的一端与所述固定座转动连接，所述左一臂（1）的另一端与所述左二臂（2）的一端转动连接，所述右一臂（3）的另一端与所述右二臂（4）的一端转动连接，所述左二臂（2）的另一端和所述右二臂（4）的另一端通过第一转轴（5）转动连接，所述五连杆机械手还包括第一摆动组件、第二摆动组件和负载转动组件，所述第一摆动组件用于驱动所述左一臂（1）摆动，所述第二摆动组件用于驱动所述右一臂（3）摆动，所述负载转动组件包括负载驱动装置，所述负载驱动装置固定安装在所述固定座上，且与所述第一转轴（5）的一端传动连接，所述第一转轴（5）的另一端与所述负载机构（6）固定连接。2.根据权利要求1所述的一种五连杆机械手，其特征在于，所述第一摆动组件包括：第一摆动驱动电机（71）、第一驱动轮（72）、第一转动件（730）以及套接在所述第一驱动轮（72）和所述第一转动件（730）的第一同步带（74），所述左一臂（1）与所述固定座通过所述第一转动件（730）转动连接，所述第一摆动驱动电机（71）的输出轴与所述第一驱动轮（72）固定连接，所述第一转动件（730）的一端与所述固定座转动连接，所述第一转动件（730）的另一端与所述左一臂（1）固定连接。3.根据权利要求2所述的一种五连杆机械手，其特征在于，所述第二摆动组件包括：第二摆动驱动电机（81）、第二驱动轮（82）、第二转动件（830）以及套接在所述第二驱动轮（82）和所述第二转动件（830）的第二同步带（84），所述右一臂（3）与所述固定座通过所述第二转动件（830）转动连接，所述第二摆动驱动电机（81）的输出轴与所述第二驱动轮（82）固定连接，所述第二转动件（830）的一端与所述固定座转动连接，所述第二转动件（830）的另一端与所述右一臂（3）固定连接。4.根据权利要求3所述的一种五连杆机械手，其特征在于，所述第一转动件（730）包括第一同步轮（731）和第一谐波减速器（732），所述第一同步轮（731）与所述第一谐波减速器（732）的固定端固定连接，所述第一同步轮（731）与所述固定座转动连接，所述第一谐波减速器（732）的转动端与所述左一臂（1）固定连接，所述第二转动件（830）包括第二同步轮（831）和第二谐波减速器（832），所述第二同步轮（831）和所述第二谐波减速器（832）的固定端固定连接，所述第二同步轮（831）与所述固定座转动连接，所述第二谐波减速器（832）的转动端与所述右一臂（3）固定连接。5.根据权利要求4所述的一种五连杆机械手，其特征在于，所述第一驱动轮（72）与所述第一同步轮（731）的减速比为1:2，所述第二驱动轮（82）与所述第二同步轮（831）的减速比为1:2。6.根据权利要求1所述的一种五连杆机械手，其特征在于，所述负载转动组件还包括第二转轴（733）和第三转轴（833），所述第二转轴（733）设置在所述固定座与所述左一...

【专利技术属性】
技术研发人员：王旋，赵明扬，李凯明，李小凡，
申请(专利权)人：季华实验室，
类型：发明
国别省市：