本发明专利技术公开一种基于核酸机器人的棉签递送和承载装置再利用系统，包括能夹紧棉签的承载盒、可前后移动的升降台装置、储物柜、推力装置、光学传感器、计数系统、棉签外包装袋统一切口装置。通过计数系统，确认一盒棉签是否用完；一旦用完，再通过升降台和推力装置和光学传感器的功能的交叉运用，实现已用完棉签的承载盒的回收与新的装有棉签的承载盒的递送的功能。本发明专利技术有效保证了核酸机器人的全自动化，同时相较于旧的每次只递送一根已打开包装的棉签的功能，本发明专利技术较好地提高了机器人的工作效率，降低了机器人的工作复杂度，同时提升了棉签的安全性和干净度。签的安全性和干净度。签的安全性和干净度。
【技术实现步骤摘要】
一种基于核酸机器人的棉签递送和承载装置再利用系统
[0001]本专利技术涉及一种基于核酸机器人的棉签递送和承载装置再利用系统，属于医疗器械
技术介绍
[0002]核酸采集，绝大部分情况下均为人工采样，而人工采样存在采集位置不准确、采集时间长、人力物力均消耗极大以及易发生被采人员传染采集人员等等的问题，于是，核酸采样机器人横空出世，而核酸机器人想要工作，就不得不存有足够多的棉签并利用起来。但是，目前市面上的核酸采样机器人存在以下问题： (1)目前市面上的核酸采样机器人里所储存的棉签大多为已经拆除外包装袋的，这对棉签的安全性和整洁度有影响； (2)在棉签的输送箱上，棉签放在传送带上，在振动电机的作用下，带动棉签进行传送，当振动电机的振动强度和频率过小，棉签不动，无法运输到机械臂抓取地点，当振动强度和频率过大，棉签在运输中又容易出现堵塞、损坏等等情况； (3)大部分的核酸采样机器人的棉签传送是一根一根传送的，即每做一次核酸传送一根棉签，效率较低且更为耗电。
技术实现思路
[0003]针对上述现有技术存在的问题，本专利技术提供一种基于核酸机器人的棉签递送和承载装置再利用系统，从而解决上述技术问题。
[0004]为了实现上述目的，本专利技术采用的技术方案是：一种基于核酸机器人的棉签递送和承载装置再利用系统，包括空储物柜、承载储物柜、能夹紧棉签包装袋的承载盒和用于运输承载盒的可前后上下移动的升降台装置；所述空储物柜内设置有多个空腔室，位于空腔室内壁设置有识别棉签储物柜是否装有承载盒的光学传感器；所述承载储物柜内设置有和空储物柜空腔室数量及位置对应布置的用于放置承载盒的放置腔室，该腔室内设置有用于对承载盒推出的推送装置；所述推送装置包括推杆以及与推杆连接的推杆动力单元；所述推送装置设置在所述承载储物柜内部后侧腔室；所述升降台装置位于空储物柜、承载储物柜之间，其包括底部滑轨以及位于底部滑轨上的滑块；所述滑块上设置有剪叉式升降平台；所述剪叉式升降平台通过液压驱动控制其上升或下降；所述滑块通过伺服控制单元控制其左右滑移；所述伺服控制单元与总控制模块连接；所述总控制模块用于对整个装置进行智能控制以及信息反馈及处理；所述剪叉式升降平台上设置有棉签外包装袋统一切口装置；所述棉签外包装袋统一切口装置包括左右两侧的连接立柱以及位于左右两个连接立柱之间的切割刀片；所述切割刀片所在连接座与控制单元连接，该控制单元用于提供动力并对棉签外包装袋的袋口进
行切割；所述承载储物柜上设置有用于夹取棉签的机械臂。
[0005]进一步的，还包括计数模块；该模块用于对承载盒内的棉签数量进行计数，所述计数模块与主控制模块连接，其在进行核酸检测的过程中，每当从承载盒中取出一根棉签，计数系统便会加1，直至加至30，即一个承载盒里的棉签全部取完后，计数系统从30归0，等待下一个承载盒中的棉签在使用后再计数，与此同时，升降台开始进行作业。
[0006]进一步的，所述光学传感器安装在每一个空白空格储物柜那一侧的每个储物柜的后部，通过对储物柜中光线强弱的判断，辨别出该空白储物柜是否完成过承载盒的回收。
[0007]进一步的，所述升降台装置通过光学传感器以及主控制模块，控制前后移动以及上下升降，以停止在未完成承载盒回收的储物柜前面，剪叉式升降平台的台面和储物柜柜子的底面共面。
[0008]进一步的，所述升降台装置的剪叉式升降平台台面为合金高硬度材质，台面以下的升降梯和最底下的前后移动的滑块上均接电，内置电线，以控制升降台的前后移动和升降台的上下升降。
[0009]进一步的，所述承载盒为单层承载盒体，其包含30个隔间用于放置棉签；所述棉签的头端位于隔间靠内侧位置。
[0010]进一步的，所述光学传感器安装在每一个空储物柜内腔室后部，当识别到光线强度弱时，光学传感器向总控制模块返回的数值为0，即认为该储物柜已被占，即该储物柜已经完成过旧的承载盒的回收；反之，光觉传感器向控制系统返回的数值为1，即认为该处储物柜仍然为空白的储物柜，未被使用。
[0011]进一步的，所述总控制模块、升降台装置、空储物柜、承载储物柜均是在现实空间和控制系统里建立的二者相对应的0
‑
xy二维坐标系中的点，而控制系统根据光学传感器返回的数值,将返回数值为1的坐标随机选出一个，和升降台装置的坐标进行匹配，然后控制升降台改变在控制系统中的坐标以和所给储物柜的坐标相同，即在现实空间改变升降台的位置以和现实空间的所给的储物柜的坐标相同。
[0012]进一步的，所述机械臂位于其端头夹取位置设置有往外延伸的管道口，棉签棍通过管道口被机械臂内部装置夹紧。
[0013]进一步的，系统方法包含以下步骤，步骤一：首先设备开启，此时根据各个光学传感器6传递的关于每个空储物柜是否有被占用，当识别到光线强度弱时，光学传感器6向总控制模块返回的数值为0，即认为该储物柜已被占，即该储物柜已经完成过旧的承载盒的回收；反之，光学传感器6向总控制模块返回的数值为1，即认为该处储物柜仍然为空白储物柜，未被使用；步骤二：总控制模块根据光学传感器6返回的数值,将返回数值为1的坐标随机选出一个，和升降台装置4的坐标进行匹配，然后通过电力控制升降台装置4改变在控制系统中的坐标以和所给储物柜的坐标相同，即在现实空间改变升降台的位置以和现实空间的所给的储物柜的坐标相同；步骤三：当升降台装置4到合适坐标位置后，当空白储物柜的坐标和升降台的坐标相匹配后等待数秒后，推送装置5启动，推动新的承载盒3进入升降台以及间接推动旧的承载盒进入空白储物柜；
步骤四：棉签外包装袋统一切口装置8位于升降台装置4之上的承载盒3的塞入棉签一侧的面的上方，当升降台上放的是新的承载盒3的时候，待停稳后，切刀受系统控制迅速向下切动，将外包装袋切去一个口，此切口位于棉签棍旁白的一点点距离处，使得切口较大允许机械臂7拾取；步骤五：棉签外包装袋统一切口装置8切完后，此时机械臂7开始工作，并一根一根进行夹取，计数系统设置在机器人的主系统下，在进行核酸检测的过程中，每当从承载盒中取出一根棉签，计数系统便会加1，直至加至30，即一个承载盒里的棉签全部取完后，计数系统从30归0，等待下一个承载盒中的棉签在使用后再计数，与此同时，升降台开始进行作业进入到下一坐标点。
[0014]本专利技术的一种基于核酸机器人的棉签递送和承载装置再利用系统的有益效果是：1.通过该系统，可以做到很长一段时间里全自动化无人工的核酸检测，能够确保不会发生患者和医护人员的交叉感染，提高了安全性，同时也降低了人工成本，缓解了人力资源不足的问题。
[0015]2.通过承载盒对棉签的承载，可以做到每一次运输都尽可能多的将棉签递送到机械臂工作台上，较于以往的一次递送一根棉签，然后在工作时不断地递送棉签的情况，该专利技术降低了电力成本，同时减轻了机器工作时的工作量。
[0016]3.通过光觉传感器，可以精准辨识出哪一个储物柜是空着的可以停放已用完棉签的承载盒，通过推力装置、升降台、光觉传感器的合作，可以做到流畅的一体式的将旧的承载盒回本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于核酸机器人的棉签递送和承载装置再利用系统，其特征在于，包括空储物柜（1）、承载储物柜（2）、能夹紧棉签包装袋的承载盒（3）和用于运输承载盒（3）的可前后上下移动的升降台装置（4）；所述空储物柜（1）内设置有多个空腔室，位于空腔室内壁设置有识别棉签储物柜（2）是否装有承载盒（3）的光学传感器（6）；所述承载储物柜（2）内设置有和空储物柜（1）空腔室数量及位置对应布置的用于放置承载盒（3）的放置腔室，该腔室内设置有用于对承载盒（3）推出的推送装置（5）；所述推送装置（5）包括推杆（51）以及与推杆（51）连接的推杆动力单元；所述推送装置（5）设置在所述承载储物柜（2）内部后侧腔室；所述升降台装置（4）位于空储物柜（1）、承载储物柜（2）之间，其包括底部滑轨（41）以及位于底部滑轨（41）上的滑块（42）；所述滑块（42）上设置有剪叉式升降平台（43）；所述剪叉式升降平台（43）通过液压驱动控制其上升或下降；所述滑块（42）通过伺服控制单元控制其左右滑移；所述伺服控制单元与总控制模块连接；所述总控制模块用于对整个装置进行智能控制以及信息反馈及处理；所述剪叉式升降平台（43）上设置有棉签外包装袋统一切口装置（8）；所述棉签外包装袋统一切口装置（8）包括左右两侧的连接立柱（81）以及位于左右两个连接立柱（81）之间的切割刀片（82）；所述切割刀片（82）所在连接座与控制单元连接，该控制单元用于提供动力并对棉签外包装袋的袋口进行切割；所述承载储物柜（2）上设置有用于夹取棉签的机械臂（7）。2.根据权利要求1所述的一种基于核酸机器人的棉签递送和承载装置再利用系系统，其特征在于，还包括计数模块；该模块用于对承载盒（3）内的棉签数量进行计数，所述计数模块与主控制模块连接，其在进行核酸检测的过程中，每当从承载盒中取出一根棉签，计数系统便会加1，直至加至30，即一个承载盒里的棉签全部取完后，计数系统从30归0，等待下一个承载盒中的棉签在使用后再计数，与此同时，升降台开始进行作业。3.根据权利要求1所述的一种基于核酸机器人的棉签递送和承载装置再利用系统，其特征在于，所述光学传感器安装在每一个空白空格储物柜那一侧的每个储物柜的后部，通过对储物柜中光线强弱的判断，辨别出该空白储物柜是否完成过承载盒的回收。4.根据权利要求1所述的一种基于核酸机器人的棉签递送和承载装置再利用系统，其特征在于，所述升降台装置（4）通过光学传感器以及主控制模块，控制前后移动以及上下升降，以停止在未完成承载盒回收的储物柜前面，剪叉式升降平台（43）的台面和储物柜柜子的底面共面。5.根据权利要求1所述的一种基于核酸机器人的棉签递送和承载装置再利用系统，其特征在于，所述升降台装置（4）的剪叉式升降平台（43）台面为合金高硬度材质，台面以下的升降梯和最底下的前后移动的滑块（42）上均接电，内置电线，以控制升降台的前后移动和升降台的上下升降。6.根据权利要求1所述的一种基于核酸机器人的棉签递送和承载装置再利用系统，其特征在于，所述承载盒（3）为单层...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈琨，于玮，徐权杰，高宇轩，杨筱涵，
申请(专利权)人：南通大学，
类型：发明
国别省市：
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