【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】警告和减轻解剖特征方位从之前图像到实时询问的偏差
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本专利文件要求2020年8月13日提交的美国临时专利申请号63/065,420的优先权和权益，并且其全部内容并入本文以供参考。
[0003]本公开涉及用于确定、警告、预测和/或减轻过去术前图像和当前物理方位之间的解剖特征的偏差的系统、装置、方法和计算机程序产品，特别是在使用医疗器械的微创医疗过程期间进行的。
技术介绍
[0004]微创医疗技术试图减少在医疗过程中损坏的组织量，从而减少患者恢复时间、不适度和有害副作用。这样的微创技术可以通过患者解剖结构中的自然孔口或者通过一个或更多个外科切口被执行。通过这些自然孔口或切口，操作员可以插入微创医疗工具以到达目标组织方位。微创医疗工具包括例如治疗、诊断、活组织检查和外科仪器的仪器。医疗工具可以被插入到解剖通路中，并且被朝向患者解剖结构内的感兴趣区域导航。
[0005]为了辅助到达目标组织方位，微创医疗工具的方位和运动可以与患者解剖结构的图像数据进行映射，该图像数据通...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于确定解剖区域与所述解剖区域的解剖模型的偏差的系统，该系统包括：包括传感器的医疗装置，其中所述医疗装置可插入到患者体内；和与所述医疗装置通信的计算装置，所述计算装置包括处理器和存储器，所述存储器被联接到所述处理器并且存储指令，当被所述处理器执行时所述指令导致所述系统执行操作，所述操作包括：在所述医疗装置被插入到所述患者的解剖区域内的同时和在所述医疗装置已经被配准到所述解剖区域的解剖模型之后，接收由所述医疗装置的所述传感器获取的传感器数据，其中所述解剖模型是基于所述解剖区域的先前获得的图像数据并且包括延伸通过所述解剖模型到感兴趣解剖结构的虚拟路径，并且其中所述传感器数据指示所述医疗装置的至少一部分的方位，将所述传感器数据与所述虚拟路径的对应部分进行比较，至少部分基于所述比较，产生指示所述解剖区域与所述解剖模型的偏差的偏差分级器，以及当所述偏差分级器超过预定阈值时生成警告。2.根据权利要求1所述的系统，其中生成所述警告包括在与所述计算装置通信的显示器上显示图形用户界面，其中所述图形用户界面包括指示所述解剖区域与所述解剖模型的所述偏差的判定的图形和文本信息中的一者或二者。3.根据权利要求2所述的系统，其中所述图形用户界面包括提示以命令所述系统更新所述解剖区域在所述解剖模型内的方位。4.根据权利要求1所述的系统，其中所述操作进一步包含在所述医疗装置处于所述解剖区域内的同时更新所述解剖区域关于所述解剖模型的虚拟方位。5.根据权利要求4所述的系统，其中所产生的偏差分级器指示所述感兴趣解剖结构与所述解剖模型的偏差，并且其中所述操作进一步包含在所述医疗装置处于所述解剖区域内的同时更新所述感兴趣解剖结构的虚拟方位。6.根据权利要求5所述的系统，其中更新所述解剖结构的所述虚拟方位包括：计算在所述虚拟路径的所述对应部分和所述医疗装置的所述至少一部分之间的一个或更多个偏差矢量，选择所述偏差矢量中的与沿着所述医疗装置的所述至少一部分的最接近所述解剖结构的一个或更多个位置点相关联的一个或更多个，将所述曲线拟合到所选的一个或更多个偏差矢量，以及外推所述曲线以估计所述解剖结构在x、y、z坐标点上的新目标位置。7.根据权利要求6所述的系统，其中更新所述解剖结构的所述虚拟方位进一步包括向所述一个或更多个偏差矢量中的至少一个施加加权值。8.根据权利要求1所述的系统，其中比较包括：确定在所述虚拟路径的所述对应部分和所述医疗装置之间的偏移。9.根据权利要求8所述的系统，其中确定所述偏移包括生成从所述虚拟路径的所述对应部分指向所述医疗装置的一个或更多个偏差矢量，并且其中所述一个或更多个偏差矢量是点匹配的。10.根据权利要求1所述的系统，其中所述操作进一步包含分析所述传感器数据以确定
所述医疗装置的所述至少一部分的形状。11.根据权利要求10所述的系统，其中将所述传...
【专利技术属性】
技术研发人员：L，
申请(专利权)人：直观外科手术操作公司，
类型：发明
国别省市：
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