一种机器人通讯数据传输方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种机器人通讯数据传输方法、装置、设备及存储介质。该方法应用于机器人，其中，机器人包括：机器人本体、与机器人本体相连的机器人控制器及机器人末端设备；机器人末端设备与机器人控制器进行通讯；该方法由机器人末端设备执行，包括：获取待上传至机器人控制器的通讯数据包；根据预设数据包格式对通讯数据包进行拆分，得到至少一个通讯子数据包；检测到通讯数据包满足数据发送条件时，将各通讯子数据包发送至机器人控制器。该方法可以将数据包拆分发送提高数据传输速度，且通过检测数据包发送是否满足条件，可以避免数据包传输受到影响，造成丢包。造成丢包。造成丢包。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人通讯数据传输方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及通信
，尤其涉及一种机器人通讯数据传输方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]机器人是一种能够半自主或者全自主工作的智能机器。机器人能够通过编码和自动控制来执行诸如作业或移动等任务。通常，机器人在进行任务执行时，需要通过机器人末端设备采集信息，并将信息传输至机器人控制器进行处理。
[0003]现有技术中，机器人末端设备进行信息传输时，由于数据量大，且距离机器人控制器较远存在延迟，可能导致数据传输慢，影响机器人性能。此外，数据传输可能受到多种条件影响，容易存在丢包。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种机器人通讯数据传输方法、装置、设备及存储介质，以提高数据传输速率，降低丢包率。
[0005]根据本专利技术的一方面，提供了一种机器人通讯数据传输方法，应用于机器人，其中，所述机器人包括：机器人本体、与所述机器人本体相连的机器人控制器及机器人末端设备；所述机器人末端设备与所述机器人控制器进行通讯；所述方法由所述机器人末端设备执行，该方法包括：
[0006]获取待上传至所述机器人控制器的通讯数据包；
[0007]根据预设数据包格式对所述通讯数据包进行拆分，得到至少一个通讯子数据包；
[0008]检测到通讯数据包满足数据发送条件时，将各所述通讯子数据包发送至所述机器人控制器。
[0009]可选的，所述预设数据包格式，包括：预留数据、字节序、位域、地址、编号、以及数据值。
[0010]可选的，所述机器人本体与所述机器人控制器采用实时工业以太网通讯，所述机器人末端设备通过外围预留的通讯接口与所述机器人本体相连；
[0011]检测到通讯数据包满足数据发送条件时，将各所述通讯子数据包发送至所述机器人控制器，包括：
[0012]检测到以太网任务的执行对所述通讯数据包无影响时，将各所述通讯子数据包发送至所述机器人控制器。
[0013]可选的，检测到以太网任务的执行对所述通讯数据包无影响时，将各所述通讯子数据包发送至所述机器人控制器，包括：
[0014]检测到以太网任务执行完毕时，控制计数器清零；
[0015]在检测到计数器计数到达预设计数值时，将各所述通讯子数据包发送至所述机器人控制器。
[0016]可选的，将各所述通讯子数据包发送至所述机器人控制器，包括：
[0017]获取上一次向所述机器人控制器发送数据的发送完成时间，以及所述机器人控制器向所述机器人末端设备发送数据的第一间隔时间；
[0018]根据所述第一间隔时间，确定所述机器人末端设备向所述机器人控制器发送数据的第二间隔时间；
[0019]根据所述第二间隔时间以及所述发送完成时间，将各所述通讯子数据包发送至所述机器人控制器。
[0020]可选的，根据所述第一间隔时间，确定所述机器人末端设备向所述机器人控制器发送数据的第二间隔时间，包括：
[0021]获取外围预留通讯接口的使用手册中的温漂限定时间；
[0022]根据所述温漂限定时间以及所述第一间隔时间，确定所述机器人末端设备向所述机器人控制器发送数据的第二间隔时间。
[0023]可选的，所述外围预留的通讯接口包括：Rs485通讯接口。
[0024]根据本专利技术的另一方面，提供了一种机器人通讯数据传输装置，该装置应用于机器人，其中，所述机器人包括：机器人本体、与所述机器人本体相连的机器人控制器及机器人末端设备；所述机器人末端设备与所述机器人控制器进行通讯；所述装置由所述机器人末端设备执行，包括：
[0025]通讯数据包获取模块，用于获取待上传至所述机器人控制器的通讯数据包；
[0026]通讯子数据包确定模块，用于根据预设数据包格式对所述通讯数据包进行拆分，得到至少一个通讯子数据包；
[0027]通讯子数据包发送模块，用于检测到通讯数据包满足数据发送条件时，将各所述通讯子数据包发送至所述机器人控制器。
[0028]根据本专利技术的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
[0029]至少一个处理器；以及
[0030]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0031]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的机器人通讯数据传输方法。
[0032]根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的机器人通讯数据传输方法。
[0033]本专利技术实施例的技术方案，通过获取待上传至机器人控制器的通讯数据包；根据预设数据包格式对通讯数据包进行拆分，得到至少一个通讯子数据包；检测到通讯数据包满足数据发送条件时，将各通讯子数据包发送至机器人控制器，解决了机器人末端设备与机器人控制器之间的数据传输问题，可以将数据包拆分发送提高数据传输速度，且通过检测数据包发送是否满足条件，可以避免数据包传输受到影响，造成丢包。
[0034]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0035]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0036]图1a是根据本专利技术实施例一提供的一种机器人通讯数据传输方法的流程图；
[0037]图1b是根据本专利技术实施例一提供的一种机器人的结构示意图；
[0038]图1c是根据本专利技术实施例一提供的一种数据发送任务的执行示意图；
[0039]图1d是根据本专利技术实施例一提供的一种Rs485交互时序示意图；
[0040]图2是根据本专利技术实施例二提供的一种机器人通讯数据传输装置的结构示意图；
[0041]图3是实现本专利技术实施例的机器人通讯数据传输方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0042]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0043]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人通讯数据传输方法，其特征在于，应用于机器人，其中，所述机器人包括：机器人本体、与所述机器人本体相连的机器人控制器及机器人末端设备；所述机器人末端设备与所述机器人控制器进行通讯；所述方法由所述机器人末端设备执行，包括：获取待上传至所述机器人控制器的通讯数据包；根据预设数据包格式对所述通讯数据包进行拆分，得到至少一个通讯子数据包；检测到通讯数据包满足数据发送条件时，将各所述通讯子数据包发送至所述机器人控制器。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设数据包格式，包括：预留数据、字节序、位域、地址、编号、以及数据值。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人本体与所述机器人控制器采用实时工业以太网通讯，所述机器人末端设备通过外围预留的通讯接口与所述机器人本体相连；检测到通讯数据包满足数据发送条件时，将各所述通讯子数据包发送至所述机器人控制器，包括：检测到以太网任务的执行对所述通讯数据包无影响时，将各所述通讯子数据包发送至所述机器人控制器。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，检测到以太网任务的执行对所述通讯数据包无影响时，将各所述通讯子数据包发送至所述机器人控制器，包括：检测到以太网任务执行完毕时，控制计数器清零；在检测到计数器计数到达预设计数值时，将各所述通讯子数据包发送至所述机器人控制器。5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，将各所述通讯子数据包发送至所述机器人控制器，包括：获取上一次向所述机器人控制器发送数据的发送完成时间，以及所述机器人控制器向所述机器人末端设备发送数据的第一间隔时间；根据所述第一间隔时间，确定所述机器人末端设备向所述机器人控制器发送数据的第二间隔时间；根据所述第二间隔时间以及所述发送完...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈尔双，栾志行，
申请(专利权)人：法奥意威苏州机器人系统有限公司，
类型：发明
国别省市：