补偿力矩确定方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本申请提供一种补偿力矩确定方法、装置及电子设备，涉及汽车辅助驾驶技术领域，该方法通过获取目标车辆的横向加速度、车速、方向盘扭矩、电机目标扭矩以及齿条转速，之后基于横向加速度、车速以及方向盘扭矩确定补偿基础力矩，并基于横向加速度、车速、方向盘扭矩、电机目标扭矩以及齿条转速确定补偿中心力矩，最后根据补偿基础力矩以及补偿中心力矩确定补偿力矩。根据获取到的车辆相关的参数，确定补偿力矩，可以根据车辆实际状态与性能进行力矩补偿，辅助车辆用户进行转向，可以达到提高补偿力矩确定方法适用性的效果。力矩确定方法适用性的效果。力矩确定方法适用性的效果。

【技术实现步骤摘要】
补偿力矩确定方法、装置及电子设备


[0001]本申请涉及汽车辅助驾驶
，具体涉及一种补偿力矩确定方法、装置及电子设备。

技术介绍

[0002]转向系统作为汽车的关键系统之一，直接影响到汽车操纵稳定性、舒适性和行驶主动安全性。电动助力转向(Electric Power Steering，EPS)系统是一种依靠电机提供补偿扭矩的动力转向系统。电动助力转向系统取消了液压助力系统的液压泵、液压管路、转向管柱阀体结构，直接通过减速器以及纯机械的方式将电机产生的补偿力矩传递到转向系统，可以减轻驾驶员的转向负担。
[0003]相关技术中一种补偿力矩确定方法，通过预设车速
‑
转速
‑
补偿力矩的映射关系，可以在目标车辆转向时，根据获取到的当前车速以及当前转速确定补偿力矩，但是预设车速
‑
转速
‑
补偿力矩的映射关系是根据操作人员的主观性进行标定得到的，可能存在车辆用户在进行车辆转向时不适应补偿力矩的情况，使得补偿力矩确定方法的适用性较差。

技术实现思路

[0004]鉴于以上所述现有技术的缺点，本申请提供一种补偿力矩确定方法、装置及电子设备，以解决上述技术问题。
[0005]本申请提供的一种补偿力矩确定方法，包括：
[0006]获取目标车辆的横向加速度、车速、方向盘扭矩、电机目标扭矩以及齿条转速；
[0007]基于所述横向加速度、所述车速以及所述方向盘扭矩确定补偿基础力矩；
[0008]基于所述横向加速度、所述车速、所述方向盘扭矩、所述电机目标扭矩以及所述齿条转速确定补偿中心力矩；
[0009]根据所述补偿基础力矩以及所述补偿中心力矩确定补偿力矩。
[0010]于本专利技术一实施例中，所述获取目标车辆的横向加速度，包括：
[0011]根据所述车速以及车速
‑
车辆特性系数的映射关系，在多个车辆特性系数中确定目标特性系数，并根据所述目标特性系数以及齿条力确定第一横向加速度；
[0012]根据所述车速以及车速
‑
第一权值的映射关系，在多个权值中确定目标第一权值，根据方向盘角度、所述车速、方向盘角度与前轮转角的比例以及所述目标车辆前后轮之间的轴距，确定中间横向加速度，并根据所述目标第一权值以及所述中间横向加速度确定第二横向加速度；
[0013]根据所述车速以及车速
‑
第二权值的映射关系，在多个第二权值中确定目标第二权值，根据所述目标第二权值以及传感器横向加速度确定第三横向加速度；
[0014]对所述第一横向加速度、第二横向加速度以及第三横向加速度进行加权求和，得到所述目标车辆的横向加速度。
[0015]于本专利技术一实施例中，所述根据方向盘角度、所述车速、方向盘角度与前轮转角的
比例以及所述目标车辆前后轮之间的轴距，确定中间横向加速度，包括：
[0016]根据根据方向盘角度、所述车速、方向盘角度与前轮转角的比例、所述目标车辆前后轮之间的轴距以及横向加速度计算公式，确定所述中间横向加速度；
[0017]所述横向加速度计算公式包括：
[0018][0019]其中，所述γ为所述中间横向加速度，所述k为方向盘角度与前轮转角的比例，所述θ为所述方向盘角度，所述v为所述车速，所述L为目标车辆前后轮之间的轴距。
[0020]于本专利技术一实施例中，所述基于所述横向加速度、所述车速以及所述方向盘扭矩确定补偿基础力矩，包括：
[0021]确定所述车速对应的方向盘扭矩
‑
基础力矩之间的映射关系；
[0022]根据所述方向盘扭矩以及方向盘扭矩
‑
基础力矩的映射关系，在多个基础力矩中确定目标基础力矩；
[0023]根据所述横向加速度以及横向加速度
‑
力矩系数的映射关系，在多个力矩系数中确定目标力矩系数；
[0024]将所述目标基础力矩以及所述目标力矩系数的乘积，确定为所述补偿基础力矩。
[0025]于本专利技术一实施例中，所述基于所述横向加速度、所述车速、所述方向盘扭矩、所述电机目标扭矩以及所述齿条转速确定补偿中心力矩，包括：
[0026]根据所述齿条转速以及所述横向加速度确定参考系数；
[0027]确定所述车速对应的横向加速度
‑
中心位置系数的映射关系；
[0028]根据所述横向加速度以及所述横向加速度
‑
中心位置系数的映射关系，在多个中心位置系数中确定目标中心位置系数；
[0029]根据所述方向盘扭矩以及方向盘扭矩
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扭矩系数的映射关系，在多个扭矩系数中确定目标扭矩系数；
[0030]将所述电机目标扭矩、所述目标中心位置系数、所述目标扭矩系数以及所述参考系数的乘积，确定为中间力矩。
[0031]于本专利技术一实施例中，所述根据所述齿条转速以及所述横向加速度确定参考系数，包括：
[0032]根据所述齿条转速确定齿条的转动方向，根据所述横向加速度确定所述横向加速度的方向；
[0033]当齿条的转动方向与所述横向加速度的方向相同时，所述参考系数为第一预设值；
[0034]当齿条的转动方向与所述横向加速度的方向相反时，所述参考系数为第二预设值。
[0035]于本专利技术一实施例中，所述将所述电机目标扭矩、所述目标滑移系数、所述目标扭矩系数以及所述参考系数的乘积，确定为中间力矩之后，所述方法还包括：
[0036]确定所述车速对应的横向加速度
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滑移系数的映射关系；
[0037]根据所述横向加速度以及所述横向加速度
‑
滑移系数的映射关系，在多个滑移系
数中确定目标滑移系数；
[0038]将齿条转速与所述目标滑移系数的乘积作为限定变化值，并将所述限定变化值的相反数与所述限定变化值作为所述中间力矩的阈值；
[0039]根据所述中间力矩以及所述中间力矩的阈值确定所述补偿中心力矩。
[0040]于本专利技术一实施例中，所述根据所述补偿基础力矩以及所述补偿中心力矩确定补偿力矩，包括：
[0041]确定所述补偿基础力矩以及所述补偿中心力矩之间的力矩差值；
[0042]将所述力矩差值确定为所述补偿力矩。
[0043]为实现上述目的及其他相关目的，本申请提供一种补偿力矩确定装置，包括：
[0044]数据获取模块，用于获取目标车辆的横向加速度、车速、方向盘扭矩、电机目标扭矩以及齿条转速；
[0045]基础力矩确定模块，用于基于所述横向加速度、所述车速以及所述方向盘扭矩确定补偿基础力矩；
[0046]中心力矩确定模块，用于基于所述横向加速度、所述车速、所述方向盘扭矩、所述电机目标扭矩以及所述齿条转速确定补偿中心力矩；
[0047]补偿力矩确定模块，用于根据所述补偿基础力矩以及所述补偿中心力矩确定补偿力矩。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种补偿力矩确定方法，其特征在于，所述补偿力矩确定方法包括：获取目标车辆的横向加速度、车速、方向盘扭矩、电机目标扭矩以及齿条转速；基于所述横向加速度、所述车速以及所述方向盘扭矩确定补偿基础力矩；基于所述横向加速度、所述车速、所述方向盘扭矩、所述电机目标扭矩以及所述齿条转速确定补偿中心力矩；根据所述补偿基础力矩以及所述补偿中心力矩确定补偿力矩。2.根据权利要求1所述的补偿力矩确定方法，其特征在于，所述获取目标车辆的横向加速度，包括：根据所述车速以及车速
‑
车辆特性系数的映射关系，在多个车辆特性系数中确定目标特性系数，并根据所述目标特性系数以及齿条力确定第一横向加速度；根据所述车速以及车速
‑
第一权值的映射关系，在多个权值中确定目标第一权值，根据方向盘角度、所述车速、方向盘角度与前轮转角的比例以及所述目标车辆前后轮之间的轴距，确定中间横向加速度，并根据所述目标第一权值以及所述中间横向加速度确定第二横向加速度；根据所述车速以及车速
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第二权值的映射关系，在多个第二权值中确定目标第二权值，根据所述目标第二权值以及传感器横向加速度确定第三横向加速度；对所述第一横向加速度、第二横向加速度以及第三横向加速度进行加权求和，得到所述目标车辆的横向加速度。3.根据权利要求2所述的补偿力矩确定方法，其特征在于，所述根据方向盘角度、所述车速、方向盘角度与前轮转角的比例以及所述目标车辆前后轮之间的轴距，确定中间横向加速度，包括：根据根据方向盘角度、所述车速、方向盘角度与前轮转角的比例、所述目标车辆前后轮之间的轴距以及横向加速度计算公式，确定所述中间横向加速度；所述横向加速度计算公式包括：其中，所述γ为所述中间横向加速度，所述k为方向盘角度与前轮转角的比例，所述θ为所述方向盘角度，所述v为所述车速，所述L为目标车辆前后轮之间的轴距。4.根据权利要求1所述的补偿力矩确定方法，其特征在于，所述基于所述横向加速度、所述车速以及所述方向盘扭矩确定补偿基础力矩，包括：确定所述车速对应的方向盘扭矩
‑
基础力矩之间的映射关系；根据所述方向盘扭矩以及方向盘扭矩
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基础力矩的映射关系，在多个基础力矩中确定目标基础力矩；根据所述横向加速度以及横向加速度
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力矩系数的映射关系，在多个力矩系数中确定目标力矩系数；将所述目标基础力矩以及所述目标力矩系数的乘积，确定为所述补偿基础力矩。5.根据权利要求4所述的补偿力矩确定方法，其特征在于，所述基于所述横向加速度、所述车速、所述方向盘扭矩、所述电机目标扭矩以及所述齿条转速确定补偿中心...

【专利技术属性】
技术研发人员：于清章，张建强，杨健，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：