一种窖面刮平方法及窖面刮平设备技术

本发明专利技术涉及一种窖面刮平方法及窖面刮平设备，所述方法包括以下步骤：设置激光扫描设备在窖面上方移动检测，确定窖池内的物料分布状态，构建窖面高度分布模型；将窖面高度分布模型矩阵分割成多个区域，根据每个区域内窖面的最低高度和最高高度计算得到每个区域内的平均高度，根据每个区域的平均高度再计算得到整个窖面的平均高度；控制抓斗小车带动抓斗升降，使抓斗的底部移动到窖面平均高度的位置，控制抓斗小车带动抓斗水平移动，通过抓斗实现对窖面的刮平；所述窖面刮平设备能够实现上述窖面刮平方法。本发明专利技术将抓斗作为耙平工具，并计算确定耙平面的高度，从而实现对窖面的刮平处理。处理。处理。

【技术实现步骤摘要】
一种窖面刮平方法及窖面刮平设备


[0001]本专利技术涉及酿酒方法及酿酒设备
，尤其是指一种窖面刮平方法及窖面刮平设备。

技术介绍

[0002]随着酿酒行业生产能力不断扩大，仅靠人工完成酿酒流程已经完全不能满足生产要求，越来越多的酿酒生产企业选择将各个工艺都转为自动化生产。使用智能行车代替人工进行酒醅的抓取、投放、刮平等动作已经成为趋势。
[0003]在浓香型白酒的酿造工艺中，酒醅入窖后需要人工进行酒醅面的耙平，生产工艺转为自动化酿酒生产时，需要智能行车自动完成窖池内酒醅面的刮平以替代人工耙平，在采用自动化设备对窖面进行耙平处理时，就存在几个关键的技术问题：
[0004]1、如何实现自动化耙平动作；
[0005]2、如何确定耙平面的高度，即设备位于窖面的哪一高度处进行耙平处理，如果耙平面高度标定错误，那即使完成耙平后也会出现凹凸的窖面；
[0006]3、如何对窖池的边缘处进行耙平处理，防止刮平装置与窖池接触，造成损伤。

技术实现思路

[0007]为此，本专利技术所要解决的技术问题在于克服现有本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种窖面刮平方法，其特征在于，包括以下步骤：设置激光扫描设备在窖面上方移动检测，确定窖池内的物料分布状态，构建窖面高度分布模型；将窖面高度分布模型矩阵分割成多个区域，根据每个区域内窖面的最低高度和最高高度计算得到每个区域内的平均高度，根据每个区域的平均高度再计算得到整个窖面的平均高度；控制抓斗小车带动抓斗升降，使抓斗的底部移动到窖面平均高度的位置，控制抓斗小车带动抓斗水平移动，通过抓斗实现对窖面的刮平。2.根据权利要求1所述的窖面刮平方法，其特征在于：所述窖面高度分布模型的构建方法为：在小车上沿小车运行方向各设置一个扫描点；在每个扫描点处，采用单线2D激光扫描设备进行二维扫描，小车移动带动激光扫描仪在小车运行方向上移动实现三维立体扫描；结合多点扫描的结果通过生成窖面高度分布模型。3.根据权利要求2所述的窖面刮平方法，其特征在于：将所述激光扫描设备设置在行车的小车上，由小车带动激光扫描设备水平移动。4.根据权利要求1所述的窖面刮平方法，其特征在于：设置所述抓斗至少具有一个能够与窖池贴合的水平面，在对窖池的边缘进行刮平处理时，先控制抓斗与窖池的一边贴合，实现窖池一边的刮平，然后再旋转抓斗，使抓斗能够与窖池的其它边贴合，完成对窖池的所有边缘的刮平处理。5.根据权利要求1所述的窖面刮平方法，其特征在于：在对窖面进行刮平处理的时候，采用从一个角点开始沿S型运行至对角点的刮平顺序，即先对窖池一个边进行刮平处理，然后向旁边移动一...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵文迪，蒙万甫，王健，方线伟，
申请(专利权)人：法兰泰克重工股份有限公司，
类型：发明
国别省市：