本发明专利技术提供了一种装配式建筑后浇梁钢筋绑扎机器人，本发明专利技术主要由龙门桁架滑台机构、机械手旋转机构、机械钢筋绑扎手机构和行走机构组成。所述龙门桁架滑台机构能够实现将旋转运动转化为直线运动，从而达到能够在x、y、z轴上均能实现移动；所述机械手机构能够实现绑扎装配式后浇梁两侧的钢筋绑扎结点；所述绑扎手机构能够实现送丝、绕丝、切丝、绑丝一系列工作；所述行走机构实现了轮胎应对工地时各种情况不确定的路面，同时保证了整体机身的结构稳定性，同时可以实现钢筋绑扎机械手在工作时，整体机身在一个相对稳定的工作环境下进行钢筋绑扎手的绑扎工作。本发明专利技术操作简单，工作可靠，能够满足房屋中水电管加工需求，提高工作效率。效率。效率。
【技术实现步骤摘要】
一种装配式建筑后浇梁钢筋绑扎机器人
[0001]本专利技术属于建筑行业机械设备
，尤其涉及一种装配式建筑后浇梁钢筋绑扎机器人。
技术介绍
[0002]随着近年来中国建筑行业政策的发展和进步政府和各地政府部门不断制定相应优惠政策大力推广量装配式施工建设，并且装配式建筑物的加工和建造技术规范越来越完善。预先准备装配式施工建设已经变成了我国各地政府重点优先发展的建设行业。在中国传统建筑施工结构向现代预制装配式建筑转变发展时期，施工的设计方向和现场施工的方式都必须有待进一步完善，同时建筑施工结构和大量生产叠合板的传统预制装配式建筑也需要进用步改善和精进。
[0003]装配式建筑后浇梁的钢筋绑扎工艺依靠人的手臂来进行绑扎，面临后浇梁的钢筋绑扎真实情况，有时会需要工人跪在地上来进行绑扎，非常的不方便。当预制叠合板完全依靠传统工艺时，封闭箍筋对梁叠合层纵向钢筋施工会遇到许多困难，费时又费工。因此，若有一款机器人能代替工人来进行装配式建筑后浇梁的钢筋绑扎，同时又能节省人工的成本，具有不小的研究意义。本文通过考察实际工作场景以及钢筋绑扎环境，针对现有的钢筋绑扎工艺以及现场工人的操作情况，设计一款装配式建筑后浇梁钢筋绑扎机器人的结构设计。此种形式既提高叠合板之间后浇梁的筋箍与钢筋的绑扎效率，解决工人绑扎钢筋困难费时费力的问题。
[0004]为此，本专利技术提出了一种装配式建筑后浇梁钢筋绑扎机器人，本项目的研究意义在于缓解我国钢筋绑扎施工中的问题与工期之间矛盾，针对装配式建筑的工业化生产提出的钢筋绑扎装置，对装配式建筑建造技术的发展具有重要意义。
[0005]钢筋绑扎机器人的设计可以使得钢筋绑扎实现高效率化、全自动化等的问题，还可以解决人工方面的问题。钢筋绑扎机器人扎完一个钢筋都不需要10秒，堪比一个7人的团队绑扎，解决了效率问题，可以缩短建设项目的建设时间，而且绑扎机器人不会太累，只需充点就可使用，解决了工人因劳累而绑扎不好的问题，提高了建筑的安全性能。也可以使得建筑项目少一些人力投资，可以有更多的工人实现更有效的价值。
[0006]因此，由于现有技术中存在上述的技术缺陷，是本领域内技术人员亟待解决的技术问题。
技术实现思路
[0007]本专利技术的目的在于提供一种装配式建筑后浇梁钢筋绑扎机器人，旨在解决现有技术中建筑行业中工作困难，效率低的问题。
[0008]本专利技术是这样实现的，
[0009]优选的，所述装配式建筑后浇梁钢筋绑扎机包括龙门桁架滑台机构、机械手旋转机构、机械钢筋绑扎手机构和行走机构。
[0010]优选的，所述行走机构由车架、固定板、车轮、电机、从动轮、车轮架、主动轮、行走足、复位弹簧、轴承、U形槽、大凸轮组成，所述行走足通过U型槽固定在轨道内，所述行走足的顶侧有与所述大凸轮接触的滚子，所述滚子通过轴承与所述大凸轮相配合，所述复位弹簧套在所述行走足的内部，所述车轮固定在车轮连接杆两端，并通过所述车轮架和所述固定板固定在所述车架上，所述从动轮固定在所述车轮连接杆上，所述主动轮与所述从动轮相配合，并与所述电机相连接，所述电机通过所述支撑座固定在车架上。
[0011]优选的，所述龙门桁架滑台机构由底座支撑、车架、上连接、y轴副移动部件、x轴移动部件、z轴移动部件、连接板、悬臂型材连接板、盖板、y轴主移动部件、后板、导轨、丝杠螺母、滑座、电机、联轴器、主支撑座、阻尼圈、滚珠丝杠、底座组成。所述龙门桁架滑台机构通过底座支撑固定在所述行走机构的所述车架上，所述y轴主移动部件和所述y轴副移动部件固定在所述底座支撑上，所述x轴移动部件两端各通过所述悬臂型材连接板与所述y轴主移动部件和所述y轴副移动部件的所述滑座相连接，所述z轴移动部件的所述滑座通过所述连接板与所述x轴移动部件的所述滑座相连接，所述x轴移动部件中，所述主支撑座固定在所述底座上，所述电机固定在所述主支撑座上，所述滚珠丝杠两端各有一个所述阻尼圈，所述阻尼圈固定在所述底座上，所述滚珠丝杠顶端通过所述联轴器连接在所述电机上，所述丝杠螺母与所述滑座通过螺母固定。
[0012]优选的，所述y轴主移动部件、y轴副移动部件、z轴移动部件的设计与所述x轴移动部件的内部结构相一致。
[0013]优选的，所述机械手旋转机构由轴承、皮带、U型钢材、固定板、电机、连接板组成，所述机械手旋转机构通过所述固定板固定于所述z轴移动部件下方，两个所述U型钢材均通过螺栓固定在所述固定板上，所述电机穿过两个U型钢材内部，并固定在其中一所述U型钢材的外侧，所述皮带上部与所述电机连接，所述皮带下部与所述轴承连接，所述轴承固定在所述U型钢材上，两个所述U型钢材上均装有所述轴承。
[0014]优选的，所述机械绑扎手机构由底座、盖板、电机、送丝槽、绕丝槽、绑丝手、外壳、丝盘、导丝轮、送丝主动轴、锥齿轮、第二锥齿轮、轴、下部导丝轮、第一圆柱齿轮、第二圆柱齿轮、第三圆柱齿轮、轴承、齿轮底座、绑丝手支架、电机、切丝刀、切丝支架、弹簧、滚轮支架、滚轮、凸轮、固定板、车轮、电机、从动轮、车轮架、主动轮、支撑座、车轮连接杆、行走足、复位弹簧、轴承、为U形槽、大凸轮。组成，所述底座和所述盖板通过所述连接板与所述轴承相连接，所述电机固定在所述盖板上，所述送丝主动轴与所述电机相连接，所述锥齿轮在所述送丝主动轴上，所述第二锥齿轮与所述锥齿轮相配合，所述第一圆柱齿轮与所述第二锥齿轮固定在轴的两侧，所述第二圆柱齿轮、所述第三圆柱齿轮与所述第一圆柱齿轮相配合，所述第二圆柱齿轮和第三圆柱齿轮均固定在所述轴承上，所述轴承通过所述齿轮底座固定在所述底座上，所述丝盘、所述导丝轮和所述下部导丝轮均通过螺栓固定在所述底座上。
[0015]优选的，所述绑扎手支架固定在所述底座上，所述电机通过螺栓固定在绑扎手支架上，所述绑扎手连接在电机上，所述外壳通过螺栓固定在绑扎手支架上，所述送丝槽、所述绕丝槽均通过螺栓固定在外壳上，所述切丝支架通过螺栓固定在所述支架上，所述切丝刀穿过所述切丝支架，所述弹簧套在所述切丝刀上，所述滚轮支架与所述切丝刀相连接，所述滚轮固定在所述轮支架上，所述凸轮与所述绑丝手为一整体。
[0016]本专利技术的有益效果在于：本专利提供的装配式建筑后浇梁钢筋绑扎机器人的设计
可以使得钢筋绑扎实现高效率化、全自动化等的问题，还可以解决人工方面的问题。钢筋绑扎机器人扎完一个钢筋都不需要10秒，堪比一个7人的团队绑扎，解决了效率问题，可以缩短建设项目的建设时间，而且绑扎机器人不会太累，只需充点就可使用，解决了工人因劳累而绑扎不好的问题，提高了建筑的安全性能。也可以使得建筑项目少一些人力投资，可以有更多的工人实现更有效的价值。
附图说明
[0017]图1是本专利技术的总装图；
[0018]图2是本专利技术中龙门桁架滑台机构结构图；
[0019]图3是本专利技术中龙门桁架滑台机构的部件图；
[0020]图4是本专利技术中机械手旋转机构的结构图；
[0021]图5是本专利技术中机械绑扎手机构的结构图；
[0022]图6是本专利技术中机械绑扎手机构本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种装配式建筑后浇梁钢筋绑扎机器人，其特征是：包括龙门桁架滑台机构、机械手旋转机构、机械钢筋绑扎手机构和行走机构。2.根据权利要求1所述的一种装配式建筑后浇梁钢筋绑扎机器人，其特征是：所述行走机构由车架、固定板、车轮、电机、从动轮、车轮架、主动轮、行走足、复位弹簧、轴承、U形槽、大凸轮组成，所述行走足通过U型槽固定在轨道内，所述行走足的顶侧有与所述大凸轮接触的滚子，所述滚子通过轴承与所述大凸轮相配合，所述复位弹簧套在所述行走足的内部，所述车轮固定在车轮连接杆两端，并通过所述车轮架和所述固定板固定在所述车架上，所述从动轮固定在所述车轮连接杆上，所述主动轮与所述从动轮相配合，并与所述电机相连接，所述电机通过所述支撑座固定在车架上。3.根据权利要求1所述的一种装配式建筑后浇梁钢筋绑扎机器人，其特征是：所述龙门桁架滑台机构由底座支撑、车架、上连接、y轴副移动部件、x轴移动部件、z轴移动部件、连接板、悬臂型材连接板、盖板、y轴主移动部件、后板、导轨、丝杠螺母、滑座、电机、联轴器、主支撑座、阻尼圈、滚珠丝杠、底座组成。所述龙门桁架滑台机构通过底座支撑固定在所述行走机构的所述车架上，所述y轴主移动部件和所述y轴副移动部件固定在所述底座支撑上，所述x轴移动部件两端各通过所述悬臂型材连接板与所述y轴主移动部件和所述y轴副移动部件的所述滑座相连接，所述z轴移动部件的所述滑座通过所述连接板与所述x轴移动部件的所述滑座相连接，所述x轴移动部件中，所述主支撑座固定在所述底座上，所述电机固定在所述主支撑座上，所述滚珠丝杠两端各有一个所述阻尼圈，所述阻尼圈固定在所述底座上，所述滚珠丝杠顶端通过所述联轴器连接在所述电机上，所述丝杠螺母与所述滑座通过螺母固定。4.根据权利要求3所述的一种装配式建筑后浇梁钢筋绑扎机器人，其特征是：所述y轴主移动部件、y轴副移动部件、z轴移动部件的设计与所述x轴移动部件的内部结构相一致。5.根据权利要求3所述的一种装配式建筑后浇梁钢筋绑扎机器人，其特征是...
【专利技术属性】
技术研发人员：洪学武，费佳聪，赵恒真，刘海强，吴红成，韩宇，刘浩存，刘广杰，张效业，肖浩宁，
申请(专利权)人：天津城建大学，
类型：发明
国别省市：
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