一种水果采摘机器人的末端执行器制造技术

本发明专利技术涉及一种水果采摘机器人的末端执行器装置，能针对生长在茂密树丛中，带有坚硬果梗的水果实施采摘。装置硬件部分中，手爪机体设计了果梗导向口和水果出料口；水果牵引装置用于将水果从树丛吸入手爪并保持水果不掉落；果梗引导装置用于将果梗推入切割器有效切割区域；果梗切割装置用于割断坚硬的果梗。装置控制部分主要控制各部件的动作顺序，保证水果采摘成功率。该装置能采摘不同着生状态下的成熟水果，结构简单，重量轻，体积小，克服了现有设计结构复杂造成机体笨重的缺点。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及农业机械领域，具体的讲是一种针对有坚硬果梗的柑橘类水果的采摘装置。
技术介绍
目前水果收获成本占水果生产总成本的40 50%。水果采摘是在非结构化的自然条件下进 行，水果个体的差异，树上着生位置、姿态的不同，遮挡和重叠程度不同，导致采摘动作复 杂，目前还没有成熟的自动化设备问世。柑橘采摘还面临一个问题就是切断坚硬的果梗。人 工采摘时为了不伤及果皮均采用剪刀切断。由于同一树的果实成熟期不同，因此在采摘时不 能损伤未成熟果以及枝叶。柑橘采摘机器人末端执行器设计是难点-1. 要求能准确抓取水果，避免中途脱落，这就要求在过程中有稳定的保持装置；目前国 际上报道的末端执行器大多基于手指形夹持装置，需要机器人本体传送较大的夹持力，执行 机构复杂。2. 为了在采摘过程中能顺利穿过树枝等障碍物，执行器设计时体积不能太大，外部突起 和附加部件少，避免牵挂枝叶。3. 需要调整或探测果梗的大致位置，否则无法实现果、梗的分离。4. 需要设计一套快速切断坚硬果梗的机械装置。5. 执行器机构简单，重量轻，否则需要大功率的电机驱动机械手臂，造成机器人本体体 积过于^E大，失去实用性。经文献检索，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种水果采摘机器人的末端执行器，其特征是，由手爪机体、水果切割装置、水果牵引装置、果梗引导装置组成；１）手爪机体：手爪机体（８）为圆筒形，圆筒上部设有导向口，导向口末端设有防卡条（１），圆筒下部设计了圆形的果实出料口（１９），圆筒后部是密封盖，和机械臂连接；２）水果切割装置：固定在手爪头部上方，前端是旋转切割器（２），由安装在手爪机体（８）尾部机体内的切割器电机（７）提供动力，通过切割器皮带轮（３）、切割器皮带（４）及切割器电机皮带轮（６）输送动力，并在旋转切割器（２）上方安装了２层切割装置保护罩（５）；３）水果牵引装置：由吸盘导杆（１４）和末端安装的吸盘（１５）组成，安装在手爪机体（８）尾部...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡健荣，卢伟，吕强，张文莉，赵杰文，陈全胜，
申请(专利权)人：江苏大学，
类型：发明
国别省市：32[中国|江苏]