多传感器的感知同步的方法、系统、电子设备及存储介质技术方案

本发明专利技术提供了一种多传感器的感知同步的方法，包括：获取第一探测时刻；根据第一探测时刻，控制第一传感器在第一探测时刻进行探测感知；获取第二探测时刻；根据第二探测时刻，控制第二传感器在第二探测时刻进行探测感知；其中，第一探测时刻与第二探测时刻被配置为：当第二传感器与第一传感器分别在第二探测时刻与第一探测时刻进行探测感知时，第二传感器探测感知的时间窗口与第一传感器探测感知的时间窗口对齐。该技术方案解决了如何使得各传感器的探测感知动作几乎同时发生(各传感器时间窗口对齐且探测感知的时间差远远小于现有技术可以达到的时间差)，以实现各传感器采集的探测信息反映同一探测场景的效果的问题。探测信息反映同一探测场景的效果的问题。探测信息反映同一探测场景的效果的问题。

【技术实现步骤摘要】
多传感器的感知同步的方法、系统、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及半导体器件领域，尤其涉及一种多传感器的感知同步的方法、系统、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]在汽车驾驶或机器人领域，往往需要通过各种类型传感器对周边的环境进行感知。其中，较为典型的传感器包括摄像头、毫米波雷达和激光雷达等。对多个传感器的采集数据进行融合，可以更加准确地感知周边环境，提高汽车驾驶的安全性。实现多个传感器采集数据的时间对齐是数据融合的前提条件，对于数据融合效果的影响至关重要。
[0003]为了进行传感器采集数据之间的时间对齐，现有技术一般会在数据处理装置(如中央处理器)接收到某一传感器数据时，记录下接收到该传感器采集数据时的时间戳。当进行多个传感器数据融合时，数据处理装置读取时间戳近似的传感器数据，从而实现时间最大可能对齐。
[0004]但是，这种时间对齐的方法事实上并没有实现各传感器在同一时刻进行感知数据采集这一重要功能需求，比如摄像头的曝光和毫米波雷达发射用于感知的电磁波两个动作需同时发生。因而，研发一种多传感器的感知同步的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多传感器的感知同步的方法，其特征在于，包括：控制第一传感器在第一探测时刻进行探测感知；所述第一探测时刻表征了任意设定的所述第一传感器的探测感知的时刻；获取第二探测时刻；根据所述第二探测时刻，控制第二传感器在第二探测时刻进行探测感知；其中，所述第一探测时刻与所述第二探测时刻被配置为：当所述第二传感器与所述第一传感器分别在所述第二探测时刻与所述第一探测时刻进行探测感知时，所述第二传感器探测感知的时间窗口与所述第一传感器探测感知的时间窗口对齐。2.根据权利要求1所述的多传感器的感知同步的方法，其特征在于，所述第二探测时刻被配置为：所述第二探测时刻与所述第一探测时刻之间的时间差为第一探测时间窗口的一半；所述第一探测时间窗口表征了所述第一传感器与所述第二传感器的探测感知的时间窗口最大的探测感知时间窗口。3.根据权利要求1所述的多传感器的感知同步的方法，其特征在于，所述第二探测时刻被配置为：所述第二探测时刻与所述第一探测时刻相同，以使得所述第二传感器探测感知的时间窗口与所述第一传感器探测感知的时间窗口对齐。4.根据权利要求1所述的多传感器的感知同步的方法，其特征在于，所所述第二探测时刻被配置为：所述第二探测时刻与所述第一探测时刻之间的时间差等于第一探测时间窗口。5.根据权利要求2
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4任一项所述的多传感器的感知同步的方法，其特征在于，所述第一传感器包括雷达传感器或摄像头；所述第二传感器包括所述雷达传感器或所述摄像头。6.根据权利要求5任一项所述的多传感器的感知同步的方法，其特征在于，所述第一传感器与所述第二传感器的数据采集定时均可控，或所述第一传感器与所述第二传感器的数据采集定时均不可控。7.根据权利要求6所述的多传感器的感知同步的方法，其特征在于，当所述第一传感器为雷达传感器，所述第二传感器为摄像头时，控制第一传感器在第一探测时刻进行探测感知之前还包括：获取所述第一探测时刻。8.根据权利要求7所述的多传感器的感知同步的方法，其特征在于，所述第一探测时间窗口为预先获得的所述雷达传感器的探测时间窗口，获取第二探测时刻具体包括：根据所述第一探测时间窗口计算第一探测间隔；所述第一探测间隔表征了所述第一传感器与所述第二传感器进行探测感知的时间差；根据所述第一探测间隔与所述第一探测时刻，计算所述第二探测时刻。9.根据权利要求5所述的多传感器的感知同步的方法，其特征在于，所述第一传感器的数据采集定时不可控，所述第二传感器的数据采集定时可控。10.根据权利要求9所述的多传感器的感知同步的方法，其特征在于，当所述第一传感器为摄像头，所述第二传感器为雷达传感器；则：所述获取第二探测时刻具体包括：获取第一探测信息；所述第一探测信息表征了所述摄像头收集到的探测信息；且所述第一探测信息包括所述第一探测时刻；
获取第一时刻；所述第一时刻表征了获取到所述第一探测信息的时刻；根据所述第一时刻与所述第一探测时刻，计算第一延时；所述第一延时表征了所述第一探测时刻与所述第一时刻之间的差值；根据所述第一延时、第一帧间曝光间隔、所述第一探测间隔以及所述第一时刻，计算所述第二探测时刻；所述第一帧间曝光间隔表征了所述摄像头的帧间曝光间隔；所述第一探测间隔表征了所述第一传感器与所述第二传感器进行探测感知的时间差。11.根据权利要求9任一项所述的多传感器的感知同步的方法，其特征在于，当所述第一传感器为雷达传感器，所述第二传感器为摄像头；则：所述获取第二探测时刻具体包括：获取第二探测信息；所述第二探测信息表征了所述雷达传感器收集到的探测信息；且所述第二探测信息包括所述雷达传感器在探测时间窗口的中点时刻旋转反射体相对于雷达传感器的距离与径向速度；获取第二时刻；所述第二时刻表征了获取到所述第二探测信息的时刻；根据所述第二探测信息、第一关系表以及所述第二时刻，计算所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：钟子果，
申请(专利权)人：上海昱感微电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：