终端位置估计的方法、装置、设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种终端位置估计的方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：基于当前时刻的用于表示总体状态的第一数目个样本及状态空间模型，确定下一时刻的相同个候选值并更新对应的权重系数；基于第一候选值及第一权重系数，确定重采样后的第一候选值，作为下下一时刻确定第一候选值时所采用的第一数目个样本；基于重采样后的第一候选值，确定下一时刻用于表示总体状态的估计值校正RRU间的TDOA偏差，并确定终端的位置信息。本发明专利技术提供的方法通过构建的状态空间模型，对任一时刻RRU间的TDOA偏差进行精确估计，并对实际测量值进行校正，降低了TDOA偏差校正的成本，且可同步确定终端位置，实现过程效率高，不需人工维护。维护。维护。

【技术实现步骤摘要】
终端位置估计的方法、装置、设备和存储介质


[0001]本专利技术涉及无线通信
，尤其涉及一种终端位置估计的方法、装置、设备和存储介质。

技术介绍

[0002]分布式5G基站(也称为扩展型5G基站)已广泛应用于定位系统，并利用分布式5G基站中包括的多个远端射频单元(Remote Radio Unit，RRU)独立测量终端发送的定位信号的到达时间戳，进而分别求差值以计算该信号到达不同RRU的传播距离差，使用不同RRU之间距离差的组合值，唯一确定终端的位置。
[0003]现有的分布式5G基站系统中，不同RRU设备间存在时间偏差，使得5G基站测量的到达时间差(Time Difference of Arrival，TDOA)数据与真实的TDOA存在固有偏差，该固有偏差在分布式5G基站系统正常运行过程中保持不变，然而，若分布式5G基站系统中的1个或多个设备出现重启，那么该固有偏差一般会在重启后发生会改变。如果不对5G基站测量的TDOA进行偏差消除或抑制，会引入显著的终端定位误差。
[0004]相关技术中使用全球定位系统(Global 本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种终端位置估计的方法，其特征在于，包括：基于当前时刻用于表示总体状态的第一数目个样本，以及状态空间模型，确定下一时刻的第一数目个候选样本，作为第一候选样本；基于当前时刻的所述第一数目个样本对应的权重系数，以及所述状态空间模型，更新所述第一候选样本对应的权重系数，作为第一权重系数；基于所述第一候选样本，以及所述第一权重系数，确定重采样后的所述第一候选样本，作为下下一时刻确定第一候选样本时所采用的所述第一数目个样本；基于重采样后的所述第一候选样本，确定下一时刻用于表示总体状态的估计值；基于下一时刻用于表示总体状态的估计值，校正第一远端射频单元RRU和参考远端射频单元RRU之间的到达时间差TDOA偏差，并确定终端的位置信息；所述总体状态包括终端的位置信息和多个远端射频单元RRU的状态；所述多个远端射频单元RRU的状态包括所述第一远端射频单元RRU和所述参考远端射频单元RRU之间的到达时间差TDOA偏差；所述第一远端射频单元RRU和所述参考远端射频单元RRU为所述多个远端射频单元RRU中的任一个，且所述第一远端射频单元RRU与所述参考远端射频单元RRU不相同；所述状态空间模型用于表示相邻时刻的所述总体状态之间的第一关联关系，以及下一时刻的所述总体状态、到达角度AOA信息和到达时间差TDOA偏差之间的第二关联关系。2.根据权利要求1所述的终端位置估计的方法，其特征在于，所述状态空间模型用于表示相邻时刻的所述总体状态之间的第一关联关系，所述第一关联关系的确定方法包括：基于所述多个远端射频单元RRU采用一维线阵或二维面阵，确定所述总体状态包括的终端状态对应的维度，所述终端状态包括所述终端的在各所述维度上的位置信息以及所述终端的在各所述维度上的速度；基于当前时刻的所述总体状态、状态转移矩阵、噪声输入矩阵以及状态噪声矢量，建立与下一时刻的所述总体状态的关联关系。3.根据权利要求2所述的终端位置估计的方法，其特征在于，所述状态空间模型用于表示下一时刻的所述总体状态、到达角度AOA信息和到达时间差TDOA偏差之间的第二关联关系，所述第二关联关系的确定方法包括：基于下一时刻的所述多个远端射频单元RRU中每个远端射频单元RRU对应的姿态角和位置信息、下一时刻的所述终端的位置信息、以及下一时刻的到达角度AOA观测噪声，建立与下一时刻的到达角度AOA观测矢量之间的关联关系；基于下一时刻的所述终端的位置信息、所述第一远端射频单元RRU的位置信息、所述参考远端射频单元RRU的位置信息、所述第一远端射频单元RRU和所述参考远端射频单元RRU对应的到达时间差TDOA偏差、以及所述第一远端射频单元RRU和所述参考远端射频单元RRU对应的到达时间差TDOA观测噪声，建立与下一时刻的到达时间差TDOA观测矢量之间的关联关系；所述下一时刻的到达角度AOA观测矢量包括所述多个远端射频单元RRU在下一时刻测量得到的到达角度AOA信息；所述下一时刻的到达时间差TDOA观测矢量包括多个所述第一远端射频单元RRU和所述参考远端射频单元RRU对应的到达时间差TDOA观测值。
4.根据权利要求3所述的终端位置估计的方法，其特征在于，所述下一时刻的到达角度AOA观测矢量和所述下一时刻的到达时间差TDOA观测矢量的获取方法，包括：测量在下一时刻参考终端在第一运动轨迹上运动时对应的到达角度AOA信息以及所述第一远端射频单元RRU和所述参考远端射频单元RRU对应的到达时间差TDOA信息，分别作为所述下一时刻的到达角度AOA观测矢量和所述下一时刻的到达时间差TDOA观测矢量；所述第一运动轨迹为所述参考终端在所述多个远端射频单元RRU所能提供服务区域的覆盖范围内运动的轨迹。5.根据权利要求4所述的终端位置估计的方法，其特征在于，所述基于当前时刻的所述第一数目个样本，以及状态空间模型，确...

【专利技术属性】
技术研发人员：李晓东，刘鹏，齐望东，黄永明，尤肖虎，刘升恒，徐佳，潘孟冠，
申请(专利权)人：网络通信与安全紫金山实验室，
类型：发明
国别省市：