一种旋挖钻机钻杠上提过程流量分配控制方法、装置及系统制造方法及图纸

本发明专利技术一种旋挖钻机钻杠上提过程流量分配控制方法、装置及系统，该方法包括以下步骤：获取动力头系统的实际转速；将动力动力头系统的实际转速与期望转速相比较，得到转速偏差e与偏差变化率ec；将偏差e与偏差变化率ec输入到模糊控制器中，得到比例系数变化量ΔKp，ΔKi，ΔKd；比例系数变化量ΔKp，ΔKi，ΔKd输入到PID控制器中，得到电流u(t)；电流u(t)输入到比例放大器上，得到放大后的电流值；基于放大后的电流值，对阀口开度进行调整，使动力头系统在一定流量下转速保持稳态恒定，则剩余的流量分配给主卷扬系统，实现流量的分配。提高了复合动作中流量分配的合理性，该方法采用单泵供双系统，克服负载变化时传统PID参数无法实时调整PID参数的缺点。时调整PID参数的缺点。时调整PID参数的缺点。

【技术实现步骤摘要】
一种旋挖钻机钻杠上提过程流量分配控制方法、装置及系统


[0001]本专利技术属于工程机械液压系统复合动作领域，涉及一种旋挖钻机钻杠上提过程流量分配控制方法、装置及系统。

技术介绍

[0002]传统旋挖钻机钻杠上提中，采用单泵控制单系统，控制方案为先动力头解锁，后主卷扬上提，过多流量用于动力头反转解锁，相比于单动作，复合动作中较多流量用于动力头系统，卷扬系统流量较少，影响卷扬上提速度。
[0003]普通开环控制在单泵供双系统提高卷扬流量时由于负载变化无法保证动力头系统的稳定性，进而影响卷扬系统流量分配，由于其为时变非线性系统不同时刻需要选用不同的PID参数，采用传统的PID控制器，很难使整个运行过程具有较好的运行效果。

技术实现思路

[0004]为了解决上述问题，本专利技术提供本专利技术采用的技术方案是：一种旋挖钻机钻杠上提过程流量分配控制方法，包括以下步骤：
[0005]获取动力头系统的实际转速；
[0006]将动力动力头系统的实际转速与期望转速相比较，得到转速偏差e与偏差变化率ec；
[0007本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种旋挖钻机钻杠上提过程流量分配控制方法，其特征在于：包括以下步骤：获取动力头系统的实际转速；将动力动力头系统的实际转速与期望转速相比较，得到转速偏差e与偏差变化率ec；将偏差e与偏差变化率ec输入到模糊控制器中，得到比例系数变化量ΔK
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，ΔK
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；比例系数变化量ΔK
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输入到PID控制器中，得到电流u(t)；电流u(t)输入到比例放大器上，得到放大后的电流值；基于放大后的电流值，对阀口开度进行调整，使动力头系统在一定流量下转速保持稳态恒定，则剩余的流量分配给主卷扬系统，实现流量的分配。2.一种旋挖钻机钻杠上提过程流量分配控制装置，其特征在于：包括：获取模块：用于获取动力头系统的实际转速；比较计算装置：用于将动力动力头系统的实际转速与期望转速相比较，得到转速偏差e与偏差变化率ec；模糊控制器模块：用于将偏差e与偏差变化率ec输入到模糊控制器中，得...

【专利技术属性】
技术研发人员：孔祥东，艾超，贾存德，姜述辉，赵麒奥，张连东，李俊飞，许宏宇，
申请(专利权)人：燕山大学，
类型：发明
国别省市：