一种车载式消防无人机协同作业控制系统及方法技术方案

本发明专利技术公开了一种车载式消防无人机协同作业控制系统及方法，该方法包括接收车载探测装置探测的着火点探测数据和至少两架无人机的差分定位数据；根据着火点探测数据和差分定位数据计算每架无人机对应的着火点位置坐标及方位角数据；根据着火点探测数据选择并行作业模式或串行作业模式；计算并行作业模式或串行作业模式下无人机的航行终点位置坐标及方位角；在并行作业模式下每架无人机按照无人机的航行终点位置坐标及方位角规划相应的航线同时进行消防作业；在串行作业模式下每架无人机按照无人机的航行终点位置坐标及方位角规划相应的航线轮循进行消防作业。本发明专利技术通过地面站主控机控制至少两架无人机执行消防作业，使无人机的消防作业操作可以根据着火点实际情况适应调整。情况适应调整。情况适应调整。

【技术实现步骤摘要】
一种车载式消防无人机协同作业控制系统及方法


[0001]本专利技术涉及消防救灾
，特别涉及一种车载式消防无人机协同作业控制系统及方法。

技术介绍

[0002]随着科学技术水平的不断发展，无人机相关技术也在逐步提升，其可应用于摄影测量、环境监测、资源勘探、消防救灾等诸多领域。当前，各类高层建筑、超高层建筑遍布于各大城市之中，由于高层建筑火灾具有火势蔓延快、扑救难度大等特点，其高层建筑消防救灾的难题一直困扰着我国的消防队伍。将无人机技术运用于消防救灾领域则可较好地解决此种问题，通过消防车将载弹无人机运送至发生火灾的高层建筑附近，采用无人机地面站控制无人机航行至着火窗口前，发射消防弹对火灾进行扑灭。在城市高层建筑消防救灾的背景下，车载式消防载弹无人机灭火方法使得其无人机在火灾扑救过程中具有较强的速度机动性和高度机动性。
[0003]目前的消防无人机系统，不具备一体化的无人机运载与停机方式，地面站与无人机采用一对一的方式进行控制，灭火效率较低，且由于控制方式单一无法应对突发状况。

技术实现思路

[0004]针对现有技术存在本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车载式消防无人机协同作业控制系统，其特征在于，包括地面站主控机和图数传装置；所述地面站主控机，用于接收着火点探测数据和无人机的差分定位数据，根据所述着火点探测数据和所述差分定位数据向无人机发送控制指令以对无人机进行相应的消防作业控制；所述图数传装置与所述地面站主控机以及无人机通讯连接，用于将所述地面站主控机发送的控制指令转发至无人机并将无人机监测的状态数据和视频数据发送至所述地面站主控机；其中，所述地面站主控机至少控制两架无人机执行消防作业，所述地面站主控机根据所述着火点探测数据选择并行作业模式或串行作业模式，并控制无人机执行并行作业模式或串行作业模式下的相应控制操作。2.如权利要求1所述的车载式消防无人机协同作业控制系统，其特征在于，还包括桌面摇杆开关控制装置，所述桌面摇杆开关控制装置用于在无人机航行终点坐标和方位角发生偏差时始动，通过所述桌面摇杆开关控制装置向无人机发送控制指令以调节无人机的位置及姿态。3.如权利要求2所述的车载式消防无人机协同作业控制系统，其特征在于，还包括手持遥控装置，所述手持遥控装置用于在无人机航线异常且所述地面站主控机和所述桌面摇杆开关控制装置失效的情况下始动，通过所述手持遥控装置向无人机发送控制指令。4.一种车载式消防无人机协同作业控制方法，其特征在于，包括如下步骤：接收车载探测装置探测的着火点探测数据和至少两架无人机的差分定位数据；根据所述着火点探测数据和所述差分定位数据计算每架无人机对应的着火点位置坐标及方位角数据；根据所述着火点探测数据选择并行作业模式或串行作业模式；计算并行作业模式或串行作业模式...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁嵩鹏，刘海平，刘德龙，张琦，孙泽宇，
申请(专利权)人：北京机械设备研究所，
类型：发明
国别省市：