一种双侧激光除污的擦窗机器人及方法技术

本发明专利技术属于擦窗机器人技术领域，公开了一种双侧激光除污的擦窗机器人，包括窗内工作机和窗外工作机，窗内工作机和窗外工作机吸合在玻璃内外表面同时进行玻璃内外表面清洁工作，窗内工作机包括窗内机体激光清洁单元，移动单元，窗内机体吸附单元，窗内机体检测单元和窗内机体电控单元，窗外工作机包括窗外机体激光清洁单元，窗外机体吸附单元，窗外机体检测单元和窗外机体电控单元。本发明专利技术结合离心风机和磁铁的吸合，减小了能耗和安全隐患。通过比对内外两个视角的图像判断污垢在内侧或外侧，内外机体的激光可穿透玻璃，使某一侧玻璃表面污垢在正反两侧窄脉宽激光的冲击下，快速脱落玻璃表面的效果，提升了玻璃清洗的速度和效果。提升了玻璃清洗的速度和效果。提升了玻璃清洗的速度和效果。

【技术实现步骤摘要】
一种双侧激光除污的擦窗机器人及方法


[0001]本专利技术属于擦窗机器人
，尤其涉及一种双侧激光除污的擦窗机器人及方法。

技术介绍

[0002]城市中的高楼大厦常常使用大面积玻璃，这些高空玻璃幕墙非常容易受到污染，如灰尘、雨渍、鸟类粪便等，久而久之玻璃表面的污渍会慢慢干涸并牢固的粘连在玻璃墙体上，影响室内人员的视野和采光效果，也极大影响了建筑物的美观度，因此需要定期对玻璃墙等进行清洗。
[0003]为了解决高楼玻璃外墙清洁卫生的难题，现在已经有一些关于擦窗机器人的研究和设计，市场上也有一些可用的擦窗产品。但市场上常见的擦窗机器人多依靠湿布擦拭清洗的方式去除表面灰尘，对于干涸的固体泥垢、粪便等难以去除。此外常见的擦窗机器人多为单面擦窗，擦窗机器人在玻璃外面采用风机吸附于玻璃表面，单面工作不能同时进行内外玻璃表面清洗，工作效率低，同时单面擦窗机器人单靠风机产生吸附力需要消耗大量的能量，还存在吸附力变化导致脱落等安全隐患。

技术实现思路

[0004]本专利技术目的在于提供一种双侧激光除污的擦窗机器人及方法，以解决上述的技本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种双侧激光除污的擦窗机器人，包括窗内工作机（1）和窗外工作机（2），窗内工作机（1）和窗外工作机（2）吸合在玻璃内外表面同时进行玻璃内外表面清洁工作，其特征在于，所述窗内工作机（1）包括窗内机体外壳（11）和窗内机体底盘（14），所述窗内机体底盘（14）盖合在窗内机体外壳（11）的底部，窗内机体外壳（11）内部具有用于清除玻璃表面污物的窗内机体激光清洁单元（12），用于驱动窗内工作机移动的移动单元（13），用于提供吸附力的窗内机体吸附单元（15），用于检测玻璃表面清洁程度的窗内机体检测单元（17），用于控制窗内机体激光清洁单元（12）、移动单元（13）、窗内机体吸附单元（15）、窗内机体检测单元（17）工作的窗内机体电控单元（16），所述窗内机体激光清洁单元（12）、移动单元（13）、窗内机体吸附单元（15）、窗内机体检测单元（17）均与窗内机体电控单元（16）电连接；所述窗外工作机（2）包括窗外机体外壳（21）和窗外机体底盘（24），所述窗外机体底盘（24）盖合在窗外机体外壳（21）的底部，所述窗外机体外壳（21）内部具有用于清除玻璃表面污物的窗外机体激光清洁单元（22），用于提供吸附力的窗外机体吸附单元（26），用于检测玻璃表面清洁程度的窗外机体检测单元（23），用于控制窗外机体激光清洁单元（22）、窗外机体吸附单元（26）、窗外机体检测单元（23）工作的窗外机体电控单元（25），所述窗外机体激光清洁单元（22）、窗外机体吸附单元（26）、窗外机体检测单元（23）均与窗外机体电控单元（25）电连接。2.根据权利要求1所述的双侧激光除污的擦窗机器人，其特征在于，所述窗内机体外壳（11）的上表面具有窗内机体急停按钮（111）和窗内机体启停开关（112），所述窗内机体外壳（11）的上表面两侧具有窗内机体抓持把手（113），所述窗内机体外壳（11）的前方具有窗内机体激光输出头安装孔（114）和窗内机体检测头孔洞（115），所述窗内机体激光输出头安装孔（）114为竖直长条形孔位，用于探出窗内机体激光清洁单元（12）的激光输出头（122），其长度和宽度满足激光输出头（122）上下转动的活动范围要求，所述激光输出头（122）能够沿竖直长条形孔位改变发射方向，窗内机体检测头孔洞（115）用于探出窗内机体检测单元（17），所述窗外机体外壳（21）的上表面具有窗内机体急停按钮（211）和窗内机体启停开关（212），所述窗外机体外壳（21）的上表面两侧具有窗外机体抓持把手（213），所述窗外机体外壳（21）的前方具有窗外机体激光输出头安装孔（214）和窗外机体检测头孔洞（215），所述窗外机体激光输出头安装孔（214）为竖直长条形孔位，用于探出窗外机体激光清洁单元（22）的激光输出头，所述窗外机体检测头孔洞（215）用于探出窗外机体检测单元（23）。3.根据权利要求1所述的双侧激光除污的擦窗机器人，其特征在于，所述窗内机体吸附单元（15）包括真空吸附装置和窗内机体磁吸装置，所述真空吸附装置包括窗内工作机1底部的窗内机体底盘（14）中心开设的空腔（141）和安装在空腔（141）上的离心风机（151），所述空腔（141）中心具有吸附孔（142），所述窗内机体底盘（14）底部边缘与玻璃内表面紧密贴合形成密封，所述离心风机（151）高速旋转通过吸附孔（142）抽取窗内机体底盘（14）底部的空气从而产生负压，所述窗内机体磁吸装置包括窗内机体底盘（14）底部边缘的窗内机体永磁铁（152）和窗内机体底盘（14）中间的电磁铁（153）；所述窗外机体吸附单元（26）包括窗外机体底盘（24）底部边缘的窗外机体永磁铁（242）和窗外机体底盘（24）中间的磁传感器（243），所述磁传感器（243）用于监测运动过程中磁力变化，所述窗内工作机（1）借助电磁铁（153）和窗内机体永磁铁（152）与窗外工作机（2）的窗外机体永磁铁（242）相互吸引，通过调整电磁铁中的电流，改变磁场强度。
4.根据权利要求1所述的双侧激光除污的擦窗机器人，其特征在于，所述移动单元（3）包括左右对称设置的主动轮组，所述主动轮组安装在窗内机体底盘（14）上的吸附孔（142）两侧，所述主动轮组选用前后设置的同步轮（134）通过皮带（133）传动。5.根据权利要求4所述的双侧激光除污的擦窗机器人，其特征在于，所述移动单元（13）还具有行程检测装置。所述行程检测装置包括一个光栅轮（131）和一组对射传感器（132），所述光栅轮（131）安装于窗内机体底盘（14）一侧边缘，与两组同步轮（134）构成三角位型，所述对射传感器（132）安装于光栅轮（131）的两侧，所述对射传感器（132）通过扫描光栅轮（131）上的光栅计算光栅轮（131）的运动步长。6.根据权利要求1所述的双侧激光除污的擦窗机器人，其特征在于，所述移动单元（13）包括设置在窗内机体底盘（14）四角的小型的窗内机体导向轮（...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑胜锋，王进，李小飞，陈磊杰，陆国栋，
申请(专利权)人：浙江大学，
类型：发明
国别省市：