一种用于轨道监测的激光雷达标定方法技术

本发明专利技术公开了一种用于轨道监测的激光雷达标定方法，包括步骤：获取激光雷达单帧点云数据，选取表征轨道板的至少三个点作为标定点，将标定点所确定的平面作为第一基准面；在第一基准面的点云簇中进行拟合，获得与所述第一基准面平行的标定基准面；提取钢轨的点云簇进行拟合，获得钢轨最高点所组成的标定直线；将平行于标定基准面，且与标定直线重合的平面设定为标定平面；利用标定直线和标定平面对激光雷达进行标定。本发明专利技术将雷达坐标系转换为以轨面作为基准的用户坐标系，为后续的目标识别提供参考的了基准面，可有效提高目标识别的准确率；实现了目标入侵期间的运动行为与空间位置的一致，为入侵目标的行为分析提供了必要条件。件。件。

【技术实现步骤摘要】
一种用于轨道监测的激光雷达标定方法


[0001]本专利技术涉及轨道交通安全保障领域，尤其涉及一种用于轨道监测的激光雷达标定方法。

技术介绍

[0002]针对高铁和旅客列车安全为重点的铁路周界安全监测是目前铁路安全领域的发展重点，涉及铁路周界的安全问题的发生具有突发性和偶然性，而传统的巡查、管控的工作模式已不能满足现阶段铁路运营安全需求，因此迫切需要先进的技术手段全面、及时的发现铁路周界环境安全隐患，减轻人工排查沿线隐患的工作量及难度，为列车的安全运行提供有力保障。
[0003]基于非接触障碍物检测技术的周界安全监测是目前较为先进的技术，其主要是基于两类传感器：激光雷达传感器和视觉传感，它们都是通过监测物体侵入过程中的遮挡从而实现监测。对于基于激光雷达的铁路周界安全监测，检测目标是影响行车安全的障碍物，判断障碍物跟铁轨是有一个相对位置关系的，而该相对位置关系的识别又依赖于激光雷达与障碍物的相对位置关系，由于障碍物的位置是不固定的，因此障碍物的识别实际依靠的是激光雷达与固定轨道间的位置关系。而激光雷达在安装和使用过程中的位置可能发生变化，从本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于轨道监测的激光雷达标定方法，其特征在于，包括步骤：S1、获取激光雷达单帧点云数据，选取表征轨道板的至少三个点作为标定点，将标定点所确定的平面作为第一基准面；S2、在第一基准面的点云簇中进行拟合，获得与所述第一基准面平行的标定基准面；S3、提取钢轨的点云簇进行拟合，获得钢轨最高点所组成的标定直线；S4、将平行于标定基准面，且与标定直线重合的平面设定为标定平面；S5、利用标定直线和标定平面对激光雷达进行标定。2.如权利要求1所述的用于轨道监测的激光雷达标定方法，其特征在于，所述步骤S2还包括：若拟合后无法获得与所述第一基准面平行的标定基准面，则判定标定失败，重新选取若干标定点；若标定成功，则存储本次标定所选取的标定点，用于下次标定。3.如权利要求1所述的用于轨道监测的激光雷达标定方法，其特征在于，所述利用标定直线和标定平面对激光雷达进行标定的方法包括：S501、旋转标定平面，以使激光雷达内置的X与Y轴形成的平面与标定面平行，且激光雷达内置的X轴与标定直线水...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋维，王成，武玉琪，
申请(专利权)人：四川西南交大铁路发展股份有限公司，
类型：发明
国别省市：