行驶管理系统技术方案

本发明专利技术提供一种行驶管理系统，在生成路径组之后进行了手动转向中的作业行驶的情况下，容易避免在该作业行驶后进行不需要的作业行驶。行驶管理系统具备：区域取得部，所述区域取得部取得田地中的作业对象区域(CA)；以及路径生成部，所述路径生成部生成用于供作业车辆在作业对象区域(CA)进行作业行驶的路径组(P)，路径组(P)由多个目标路径(LI)构成，行驶管理系统具备：路径取得部，所述路径取得部取得多个目标路径(LI)中的已作业路径(LA)，该已作业路径(LA)是进行了基于手动转向中的作业车辆的作业行驶的目标路径(LI)；以及决定部，所述决定部将由路径取得部取得的已作业路径(LA)决定为行驶对象外。决定为行驶对象外。决定为行驶对象外。

【技术实现步骤摘要】
行驶管理系统


[0001]本专利技术涉及生成用于供作业车辆在作业对象区域进行作业行驶的路径组的行驶管理系统。

技术介绍

[0002]作为上述那样的行驶管理系统，例如已知有专利文献1所记载的行驶管理系统。在该行驶管理系统中，路径组由多个目标路径(在专利文献1中为“作业路径”)构成。而且，作业车辆(在专利文献1中为“拖拉机”)沿着目标路径自动行驶。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2021
‑
6058号公报

技术实现思路

[0006]专利技术要解决的课题
[0007]在生成路径组之后，沿着路径组中的一个目标路径进行了手动转向中的作业行驶的情况下，在之后的自动行驶中，不需要进行沿着该目标路径的作业行驶。但是，在专利文献1中，未设想这样的情况。因此，在专利文献1所记载的行驶管理系统中，在生成路径组之后，沿着路径组中的一个目标路径进行了手动转向中的作业行驶的情况下，在之后的自动行驶中，会进行沿着该目标路径的作业行驶。由此，会进行不需要的作业行驶。
[0008]即便在生成路径组之后，通过手动转向进行作业行驶的目标路径的条数为多条，上述情况也是同样的。另外，在构成为代替进行沿着目标路径的自动行驶而引导沿着目标路径的手动行驶的情况下，也是同样的。
[0009]本专利技术的目的在于提供一种行驶管理系统，在生成路径组之后进行了手动转向中的作业行驶的情况下，容易避免在该作业行驶后进行不需要的作业行驶。
[0010]用于解决课题的方案
[0011]本专利技术的特征在于，行驶管理系统具备：区域取得部，所述区域取得部取得田地中的作业对象区域；以及路径生成部，所述路径生成部生成用于供作业车辆在所述作业对象区域进行作业行驶的路径组，所述路径组由多个目标路径构成，所述行驶管理系统具备：路径取得部，所述路径取得部取得所述多个目标路径中的已作业路径，所述已作业路径是进行了基于手动转向中的所述作业车辆的作业行驶的所述目标路径；以及决定部，所述决定部将由所述路径取得部取得的所述已作业路径决定为行驶对象外。
[0012]根据该结构，在生成路径组之后进行了基于手动转向中的作业车辆的作业行驶的情况下，将进行了该作业行驶的目标路径即已作业路径决定为行驶对象外。因此，容易避免在该作业行驶后进行沿着已作业路径的作业行驶。
[0013]因此，根据该结构，能够实现在生成路径组之后进行了手动转向中的作业行驶的情况下，容易避免在该作业行驶后进行不需要的作业行驶的行驶管理系统。
[0014]并且，在本专利技术中，优选的是，具备：显示部，所述显示部显示所述路径组；以及输入部，所述输入部能够通过人为操作来输入所述已作业路径，所述路径取得部取得被输入到所述输入部的所述已作业路径。
[0015]根据该结构，用户能够从显示部所显示的路径组中选择已作业路径并进行输入。因此，不需要具备用于自动且准确地检测已作业路径的复杂的结构。由此，容易使系统的结构比较简单。
[0016]并且，在本专利技术中，优选的是，具备轨迹取得部，所述轨迹取得部取得所述作业车辆通过手动转向而行驶的轨迹，所述显示部能够同时显示所述路径组和所述轨迹取得部取得的轨迹。
[0017]根据该结构，用户能够比较路径组和作业车辆通过手动转向而行驶的轨迹，输入已作业路径。由此，用户容易准确地输入已作业路径。
[0018]并且，在本专利技术中，优选的是，所述显示部能够将所述路径组和所述轨迹取得部取得的轨迹重叠显示。
[0019]根据该结构，用户仅将路径组中的、与作业车辆通过手动转向而行驶的轨迹重复显示的目标路径作为已作业路径进行输入，就能够准确地输入已作业路径。由此，用户容易准确地输入已作业路径。
[0020]并且，在本专利技术中，优选的是，具备行驶控制部，所述行驶控制部能够控制所述作业车辆的行驶，以使所述作业车辆沿着未被所述决定部决定为行驶对象外的所述目标路径自动行驶。
[0021]根据该结构，作业车辆能够以不进行沿着已作业路径的作业行驶的方式进行自动行驶。由此，容易可靠地避免进行不需要的作业行驶。
[0022]并且，在本专利技术中，优选的是，具备：区域计算部，所述区域计算部基于所述作业车辆行驶的轨迹来计算所述田地中的已作业区域；以及转弯路径生成部，所述转弯路径生成部基于所述已作业区域来生成将所述目标路径彼此相连的转弯路径，所述区域计算部以与由所述决定部决定为行驶对象外的所述已作业路径对应的区域包含于所述已作业区域的方式计算所述已作业区域。
[0023]根据该结构，在生成通过已作业区域的转弯路径的情况下，能够将与已作业路径对应的区域用作作业车辆的转弯用的空间。由此，容易较大地确保作业车辆的转弯用的空间。
附图说明
[0024]图1是联合收割机的左视图。
[0025]图2是表示第一收割行驶的图。
[0026]图3是表示第一收割行驶的完成时刻的田地的图。
[0027]图4是表示与控制部相关的结构的框图。
[0028]图5是表示手动转向中的联合收割机的收割行驶的图。
[0029]图6是表示通信终端中的显示内容的图。
[0030]图7是表示通信终端中的显示内容的图。
[0031]图8是表示第二收割行驶的图。
[0032]附图标记说明
[0033]1 联合收割机(作业车辆)
[0034]4 通信终端(显示部)
[0035]22 轨迹取得部
[0036]24 第一区域计算部(区域计算部)
[0037]25 第二区域计算部(区域取得部)
[0038]26 路径生成部
[0039]27 路径取得部
[0040]28 决定部
[0041]30 行驶控制部
[0042]31 转弯路径生成部
[0043]48 输入部
[0044]A 行驶管理系统
[0045]CA 作业对象区域
[0046]LA 已作业路径
[0047]LI 目标路径
[0048]P 路径组
[0049]SA 已作业区域
[0050]T 转弯路径
具体实施方式
[0051]基于附图对用于实施本专利技术的方式进行说明。另外，在以下的说明中，只要未特别说明，则将图中的箭头F的方向设为“前”，将箭头B的方向设为“后”。另外，将图中的箭头U的方向设为“上”，将箭头D的方向设为“下”。
[0052]〔联合收割机的整体结构〕
[0053]如图1所示，全喂入联合收割机1(相当于本专利技术的“作业车辆”)具备收获部H、履带式的行驶装置11、驾驶部12、脱粒装置13、谷粒箱14、输送部16、谷粒排出装置18、卫星定位模块80。
[0054]行驶装置11设置在联合收割机1的下部。另外，行驶装置11通过来自搭载于联合收割机1的发动机(未图示)的动力进行驱动。而且，联合收割机1能够通过行驶装置本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种行驶管理系统，其中，所述行驶管理系统具备：区域取得部，所述区域取得部取得田地中的作业对象区域；以及路径生成部，所述路径生成部生成用于供作业车辆在所述作业对象区域进行作业行驶的路径组，所述路径组由多个目标路径构成，所述行驶管理系统具备：路径取得部，所述路径取得部取得所述多个目标路径中的已作业路径，所述已作业路径是进行了基于手动转向中的所述作业车辆的作业行驶的所述目标路径；以及决定部，所述决定部将由所述路径取得部取得的所述已作业路径决定为行驶对象外。2.如权利要求1所述的行驶管理系统，其中，所述行驶管理系统具备：显示部，所述显示部显示所述路径组；以及输入部，所述输入部能够通过人为操作来输入所述已作业路径，所述路径取得部取得被输入到所述输入部的所述已作业路径。3.如权利要求2所述的行驶管理系统，其中，所述行驶管理系统具备轨迹取得部，所述轨迹取得部取得所述作业车辆通...

【专利技术属性】
技术研发人员：中林隆志，渡边俊树，佐野友彦，吉田脩，伊原亮辅，
申请(专利权)人：株式会社久保田，
类型：发明
国别省市：