一种智能悬浮式水下清淤机器人及清淤系统技术方案

本发明专利技术公开了一种智能悬浮式水下清淤机器人及清淤系统，属于清淤技术领域，包括框架式滑靴结构、吸泥机构、驱动机构、动力源、监控机构和推进机构，框架式滑靴结构包括上下设置的箱式浮力体和滑靴，箱式浮力体和滑靴中间形成有第一容置空间，驱动机构和动力源设置于第一容置空间内，监控机构安装在箱式浮力体上。本发明专利技术采用箱式浮力体和滑靴组成的框架式滑靴结构作为主体框架，箱式浮力体本身产生一定量的浮力，可抵消清淤机器人上浮或悬浮时所需部分动力，箱体底部滑靴设计大幅降低在水平移动过程中受到阻力，使得清淤机器人在水下悬浮或水面行走时不会下沉，降低了清淤机器人在三维空间中移动时耗能，实现水下悬浮以及水面行走清淤。走清淤。走清淤。

【技术实现步骤摘要】
一种智能悬浮式水下清淤机器人及清淤系统


[0001]本专利技术涉及清淤
，具体而言，涉及一种智能悬浮式水下清淤机器人及清淤系统。

技术介绍

[0002]污水池清淤作业属于有限空间作业，有限空间作业事故多发，具有较大的风险性，同时对进行清淤作业时，由于工作面狭窄，环境潮湿等因素影响，污水池清淤作业面对的风险性极高。
[0003]污水池中淤泥聚积产生的大量有毒有害，易燃易爆气体，散发出臭味，随意施工可能造成中毒、爆炸等事故，造成人员伤亡。污水池存在积水，潮湿环境下照明设备等临时用电设施在高电压下可能发生漏电，导致触电事故的发生。事故发生后由于污水池工作面狭窄，难以第一时间察觉，同时施救难度大，难以在短时间内对受害人员提供及时有效的救援，造成不可挽回的损失。
[0004]以机械化代替人工进行清淤作业，是技术革新下的一个大趋势，机器人进入污水池作业可以有效的保障人的生命财产安全，同时机器人工作效率高，并可以保持长时间的高强度作业，降低安全管理的难度，安全风险大大降低。目前水下清淤机器人行走机构一般采用履带，结构复杂，而且无法实现水本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能悬浮式水下清淤机器人，其特征在于，包括框架式滑靴结构、吸泥机构、驱动机构、动力源、监控机构和推进机构，所述吸泥机构和所述推进机构安装在所述框架式滑靴结构上，所述框架式滑靴结构包括上下设置的箱式浮力体和滑靴，所述箱式浮力体和滑靴中间形成有第一容置空间，所述驱动机构和所述动力源设置于所述第一容置空间内，所述监控机构安装在所述箱式浮力体上。2.根据权利要求1所述的一种智能悬浮式水下清淤机器人，其特征在于，所述箱式浮力体为中间向上凸起的盖状结构，所述第一容置空间为由所述箱式浮力体外沿盖设在所述滑靴上表面形成的密闭空间。3.根据权利要求2所述的一种智能悬浮式水下清淤机器人，其特征在于，所述推进机构为矢量推进器，所述矢量推进器包括平移矢量推进器和升降矢量推进器，三个以上所述平移矢量推进器分布在所述框架式滑靴结构外沿位置处且推进方向位于同一平面内；两个以上所述升降矢量推进器安装在所述框架式滑靴结构上下表面且推进方向与每个所述平移矢量推进器推进方向均垂直；所述平移矢量推进器中至少有两个所述平移矢量器推进方向所在直线存在夹角且夹角大于或等于45
°
。4.根据权利要求3所述的一种智能悬浮式水下清淤机器人，其特征在于，所述平移矢量推进器包括环形护罩和设置在环形护罩内的螺旋桨，所述环形护罩圆周侧面通过推进器安装杆安装在所述滑靴上表面；三个以上所述平移矢量推进器安装在所述滑靴上表面外沿位置处。5.根据权利要求4所述的一种智能悬浮式水下清淤机器人，其特征在于，所述箱式浮力体外沿在每个所述平移矢量推进器位置处内凹，使所述滑靴上表面外沿对应位置处裸露在所述第一容置空间外，形成有用于安装所述平移矢量推进器的推进器安装平台。6.根据权利要求4所述的一种智能悬浮式水下清淤机器人，其特征在于，所述箱式浮力体设置有与所述滑靴上表面轮廓重合的护边外沿，所述护边外沿与所述滑靴上表面所在平面垂直；所述箱式浮力体在每个所述平移矢量推进器位置处位于所述护边外沿上方内凹并在内凹处与所述护边外沿之间形成有推进器固定...

【专利技术属性】
技术研发人员：匡科，蔡芸，常颖，孙伟，李子逵，张红要，黎浚淇，王彬，仝慧敏，陈新智，
申请(专利权)人：广州市净水有限公司，
类型：发明
国别省市：