障碍物信息获取系统技术方案

本发明专利技术提供一种无论是否实施了针对障碍物的躲避操作，都能够获取障碍物的信息的技术。障碍物信息获取系统，具有：图像获取部，获取对车辆正在行驶的道路进行拍摄而得到的图像；图像识别部，根据所述图像检测道路上的障碍物和车道；以及障碍物信息获取部，基于所述图像中的所述障碍物所处的车道的可通行宽度，获取将所述障碍物的位置与所述图像对应关联的障碍物信息。的障碍物信息。的障碍物信息。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】障碍物信息获取系统


[0001]本专利技术涉及障碍物信息获取系统。

技术介绍

[0002]以往，已知在车辆中检测道路上的落下物(障碍物)的技术。在专利文献1中记载了如下内容：将表示车辆是否对落下物进行了躲避操作的信息和落下物的位置信息从该车辆向服务器发送，在服务器中，在对同一落下物进行了躲避操作的车辆的比例为规定以上的情况下，向后续车通知应该躲避落下物。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2020
‑
087309号公报

技术实现思路

[0006]专利技术所要解决的问题
[0007]但是，在现有技术中，在如下情况下无法判定为应躲避落下物。例如，在距落下物很近的距离通过了落下物的旁边的情况(以微小的转向操作通过)、行驶在与存在落下物的车道相邻的车道上的情况(不进行躲避操作)等。
[0008]本专利技术是鉴于上述问题而完成的，其目的在于，提供一种无论是否实施了针对障碍物的躲避操作，都能够获取障碍物的信息的技术。
[0009]解决问题的技术手段
[0010]为了实现上述目的，障碍物信息获取系统具有：图像获取部，获取对车辆正在行驶的道路进行拍摄而得到的图像；图像识别部，根据图像检测道路上的障碍物和车道；以及障碍物信息获取部，基于图像中的障碍物所处的车道的可通行宽度，获取将障碍物的位置与图像对应关联的障碍物信息。
[0011]即，在障碍物信息获取系统中，根据图像确定障碍物所处的车道的可通行宽度，并基于车道的可通行宽度，来获取将障碍物的位置与图像对应关联的障碍物信息。因此，根据该障碍物信息获取系统，无论实际上是否实施了躲避操作，都能够获取障碍物信息。
附图说明
[0012]图1是表示障碍物信息获取系统的结构的框图。
[0013]图2A是表示拍摄到的图像的例子的图，图2B是表示包括车宽轴和车长轴的俯视图。
[0014]图3A～图3C是障碍物信息获取处理的流程图。
[0015]图4A～图4B是第二实施方式的障碍物信息获取处理的流程图。
[0016]图5是第三实施方式的障碍物信息获取处理的流程图。
[0017]图6是表示拍摄到的图像的例子的图。
具体实施方式
[0018]在此，按照下述的顺序对本专利技术的实施方式进行说明。
[0019](1)第一实施方式：
[0020](1
‑
1)障碍物信息获取系统的结构：
[0021](1
‑
2)障碍物信息获取处理：
[0022](2)第二实施方式：
[0023](3)第三实施方式：
[0024](4)其他实施方式：
[0025](1)第一实施方式：
[0026](1
‑
1)障碍物信息获取系统的结构：
[0027]图1是表示本专利技术的障碍物信息获取系统的结构的框图。在本实施方式中，障碍物信息获取系统具有车载系统100、服务器200、车载系统300。车载系统100在本实施方式中设置于作为探测车辆发挥功能的车辆，其具有对该车辆的周围的图像进行拍摄并向服务器200发送的功能。车载系统300设置于基于从服务器200传送的信息来实施引导的车辆(引导车辆)。
[0028]车载系统100具有控制部120、存储介质130、摄像头140、GNSS接收部141、车速传感器142、陀螺仪传感器143、用户I/F部144、以及通信部145。控制部120是具有CPU、RAM、ROM等的计算机。车载系统100能够由控制部120执行存储于存储介质130、ROM中的程序。在存储介质130中预先地存储有地图信息130a和车体信息130b。另外，在存储介质130中存储有包括在行驶过程中拍摄到的图像以及与该图像对应关联的信息的图像信息130c。
[0029]地图信息130a是用于探测车辆的当前位置的确定、路径引导等的信息，包括表示在探测车辆行驶的道路上设定的节点的位置等的节点数据、表示用于确定节点间的道路的形状的形状插值点的位置等的形状插值点数据、表示节点彼此的连接的道路链数据、表示在道路及其周边存在的地上物的位置或形状等的地上物数据等。此外，在本实施方式中，节点表示交叉点。另外，在道路链数据中对应关联有表示该道路链数据所表示的道路区间存在的车道的数量以及种类、车道的宽度的信息。在本实施方式中，节点、形状插值点所表示的位置表示道路区间上的中央线的位置，能够根据该位置、车道的数量以及车道的宽度来确定车道的位置、车道所存在的范围。车体信息130b是搭载有车载系统100的探测车辆的车体的信息，车体信息130b包括表示探测车辆的全长、整体宽度、高度等车体的尺寸的信息。
[0030]GNSS接收部141是接收Global Navigation Satellite System(全球导航卫星系统)的信号的装置，接收来自导航卫星的电波，经由未图示的接口输出用于计算探测车辆的当前位置的信号。控制部120获取该信号并获取地图的坐标系中的探测车辆的当前位置(纬度、经度等)。车速传感器142输出与探测车辆所具有的车轮的旋转速度对应的信号。控制部120经由未图示的接口获取该信号，来获取车速。陀螺仪传感器143检测关于探测车辆的水平面内的旋转的角加速度，并输出与探测车辆的朝向对应的信号。控制部120获取该信号来获取探测车辆的行进方向。车速传感器142以及陀螺仪传感器143等用于确定探测车辆的行驶轨迹，在本实施方式中，基于探测车辆的出发地和行驶轨迹来确定当前位置，基于该出发地和行驶轨迹所确定的探测车辆的当前位置基于GNSS接收部141的输出信号被校正。
[0031]摄像头140是获取朝向探测车辆的前方的视野内的图像的装置。摄像头140的光轴
固定于探测车辆，在车载系统100中该光轴的方向可以是已知的。在本实施方式中，摄像头140以探测车辆的车宽方向与光轴中心垂直且探测车辆的行进方向前方包含在视野内的姿势，安装于探测车辆。控制部120能够获取该摄像头140的输出的图像，并通过由特征量的提取等来解析图像，来检测拍摄图像中包含的检测对象的图像。
[0032]用户I/F部144是用于输入利用者的指示或者用于向利用者提供各种信息的接口部，并且具有未图示的触摸面板方式的显示器、扬声器等。即，用户I/F部144具有图像、声音的输出部以及用户的指示的输入部。用户I/F部144的输出部能够作为通过该输出部的输出来引导任意的信息的引导部发挥功能(后述的用户I/F部344也一样)。通信部145包括用于与其他的装置进行无线通信的电路。在本实施方式中，控制部120能够经由通信部145通过无线通信与服务器200交换各种的信息。
[0033]控制部120能够执行包含当前位置的地图的显示、引导到目的地的路径的未图示的导航程序。另外，控制部120当从由摄像头140拍摄到的图像中检测在道路上存在的障碍物时，能够实现获取将障碍物的位置和该图像对应关联的障碍物信息本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种障碍物信息获取系统，其中，具有：图像获取部，获取对车辆正在行驶的道路进行拍摄而得到的图像；图像识别部，根据所述图像检测道路上的障碍物和车道；以及障碍物信息获取部，基于所述图像中的所述障碍物所处的车道的可通行宽度，获取将所述障碍物的位置与所述图像对应关联的障碍物信息。2.如权利要求1所述的障碍物信息获取系统，其中，所述可通行宽度是所述障碍物所处的车道的整体宽度中的未被所述障碍物占据的部分的宽度，在所述可通行宽度为规定值以下的情况下，获取所述障碍物信息。3.如权利要求1或2所述的障碍物信息获取系统，其中，在所述障碍物的高度为基准以下的情况下，不获取所述障碍物信息。4.如权利要求1至3中任一项所述的障碍物信息获取系统，其中，所述障碍物信息获取系统具有引导控制部，所述引导控制部基于所述障碍物信息使...

【专利技术属性】
技术研发人员：藤田邦光，竹内锐典，二村光宏，
申请(专利权)人：株式会社爱信，
类型：发明
国别省市：