【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】具有集成取放机构的柜子
相关申请交叉引用
[0001]本申请要求于2020年8月28日提交的且题为“具有集成取放机构的柜子”的美国专利申请号17/005,803的优先权，其全部内容通过引用并入本文。
[0002]本申请涉及2020年8月28日提交的且题为“药物定量加料系统和方法”(代理人案号079816
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1203275(102000US))的美国专利申请号17/005,786；2020年8月28日提交的且题为“用于IV配制的袋转移机构”(代理人案号079816
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1203534(103000US))的美国专利申请号17/005,637；2020年8月28日提交的且题为“用于注射器帽的药筒装载系统”(代理人案号079816
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1203533(104000US))的美国专利申请号17/005,650；以及2020年8月28日提交的且题为“用于平行制备处理的系统和方法”(代理人案号079816
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1203859(105000US))的美国专利申请号17/006,027；其公开...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种执行机械臂的位置教学的方法，其包括：将机械臂的臂工具的端部操纵至接口对象的预定义位置，其中：所述机械臂安装在机械安装结构的安装部位内；所述接口对象定位在安装在所述机械安装结构上的药物定量加料系统的子系统上；以及所述接口对象包括具有已知大小和形状的至少一个对准特征；将所述臂工具的端部的传感器与所述接口对象接合；至少部分地基于在所述传感器和所述至少一个对准特征之间的交互确定所述臂工具的端部的所述传感器与所述接口对象偏移；使所述臂工具的端部的位置相关于所述接口对象沿着至少一个轴线递增；以及相对于所述机械臂确定所述接口对象的实际位置。2.根据权利要求1所述的执行机械臂的位置教学的方法，其还包括：用定义所述接口对象的所述实际位置的三维坐标对所述机械臂进行编程，以向所述机械臂教学所述子系统的精确位置。3.根据权利要求1所述的执行机械臂的位置教学的方法，其还包括：将所述接口对象附连至所述子系统；以及用所述接口对象的所述预定义位置对所述机械臂进行编程。4.根据权利要求1所述的执行机械臂的位置教学的方法，其中：所述传感器包括被配置为光学确定所述接口对象的所述实际位置的光学传感器和感测附连到所述臂工具的端部的夹持器的夹持关闭位置的传感器中的一者或两者。5.根据权利要求4所述的执行机械臂的位置教学的方法，其中：所述光学传感器包括成像装置和激光器中的一者或两者。6.根据权利要求1所述的执行机械臂的位置教学的方法，其还包括：确定所述偏移的距离和轴向方向，其中所述臂工具的端部的所述位置基于所述偏移的所述距离和轴向方向递增。7.根据权利要求1所述的执行机械臂的位置教学的方法，其中：确定所述接口对象的所述实际位置包括：检测在接口对象和所述传感器之间的完美对准；以及记录与所述接口对象的当前位置相关联的三维坐标。8.一种药物定量加料系统，其包括：机械安装结构，所述机械安装结构包括基板和相对于所述基板垂直延伸的侧壁，其中所述基板限定安装部位，并且其中所述机械安装结构具有在0.010英寸之内的已知尺寸；与所述侧壁联接的至少一个子系统；附连至所述至少一个子系统的接口对象，所述接口对象包括具有已知大小和形状的至少一个对准特征；与所述安装部位联接的机械臂，其中所述机械臂包括具有传感器的臂工具的端部；处理器；以及存储器，所述存储器具有存储在其上的指令，当由所述处理器执行时，所述指令使所述药物定量加料系统：
将所述臂工具的端部操纵至所述接口对象的预定义位置；将所述臂工具的端部的所述传感器与所述接口对象接合；至少部分地基于在所述传感器和所述至少一个对准特征之间的交互确定所述臂工具的端部的所述传感器与所述接口对象偏移；使所述臂工具的端部的位置相关于所述接口对象沿着至少一个轴线递增；以及确定所述接口对象的实际位置。9.根据权利要求8所述的药物定量加料系统，其中：所述接口对象被定位在紧邻所述子系统的交互点处，所述机械臂被配置为在所述药物定量加料系统的操作期间与所述子系统交互。10.根据权利要求8所述的药物定...
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