一种适用于机器人带电作业的并沟线夹安装工具制造技术

本申请涉及带电作业机器人技术领域，特别是涉及一种适用于机器人带电作业的并沟线夹安装工具，包括：夹持结构、驱动结构、解锁结构；夹持结构包括可开合的第一夹持部与第二夹持部，并沟线夹设在第一夹持部与第二夹持部之间，夹持结构侧部设有与并沟线夹卡接的固定件；固定件包括相对设置的固定的第一固定件和可活动的第二固定件；驱动结构包括齿轮组，齿轮组动力输出端带动并沟线夹的螺帽或螺母旋转使并沟线夹开合；解锁结构包括与第二固定件连接的解锁摆杆、朝解锁摆杆延伸的解锁杆，并沟线夹合拢带动解锁杆推动解锁摆杆摆动，使第二固定件远离并沟线夹实现解锁。本申请有效解决了现有机器人操作流程繁琐、作业效率低的问题。题。题。

【技术实现步骤摘要】
一种适用于机器人带电作业的并沟线夹安装工具


[0001]本申请涉及带电作业机器人
，特别是涉及一种适用于机器人带电作业的并沟线夹安装工具。

技术介绍

[0002]电力行业在输电线路安装时，会根据需要在主干线上的一点通过安装并沟线夹，分出一路或二路支线向不同方向供电，安装并沟线夹的主要做法是，工作人员通过各种辅助工具，将并沟线夹安装到配电线路的主线上后，利用引线夹持工具固定引线，接着将引线穿入并沟线夹的两夹板之间的引线安装孔之中，而后通过螺栓拧紧工具，将并沟线夹上两螺栓拧紧，使引线锁紧到主线上指定位置。整个作业过程流程繁琐、效率低下，而且需要人工进行带电操作，存在安全隐患。
[0003]随着科技的发展，机器人逐渐被研发应用于特种行业，极大地驱动了特种行业的发展。现有的输电线路作业机器人在安装并沟线夹时，对并沟线夹的安装以及与作业机器人的脱离需要分别通过不同的操作步骤来实现，其操作流程繁琐、作业效率低。

技术实现思路

[0004]本申请提供了一种适用于机器人带电作业的并沟线夹安装工具，可配合机械臂联动实现并沟线夹的安装，降低操作人员的安全风险，且以至少解决现有作业机器人操作流程繁琐、作业效率低的问题。
[0005]为了实现上述目的，本申请提供了一种适用于机器人带电作业的并沟线夹安装工具，包括：主体框架和分别设置在所述主体框架上的夹持结构、驱动结构以及解锁结构；所述夹持结构，包括可开合连接的第一夹持部与第二夹持部，所述并沟线夹设置在所述第一夹持部与所述第二夹持部之间，所述第一夹持部与所述第二夹持部配合对所述并沟线夹固定，所述夹持结构的侧部设置有与所述并沟线夹卡接的固定件；所述固定件包括固定设置在所述夹持结构侧部的第一固定件和可活动的设置在所述夹持结构侧部的第二固定件，所述第一固定件与所述第二固定件相对设置，所述第二固定件设置有朝向所述并沟线夹延伸对所述并沟线夹锁定的锁止端；所述驱动结构，包括传动连接有动力源的齿轮组，所述齿轮组的动力输出端与所述并沟线夹的螺帽或螺母传动连接，通过带动所述并沟线夹的螺帽或螺母旋转，使设置在所述夹持结构中间的所述并沟线夹做开合运动；所述解锁结构分别设置在所述夹持结构两侧且所述第一夹持部与所述第二夹持部上皆至少设置有一组所述解锁结构，所述解锁结构包括与所述第二固定件连接的解锁摆杆、以及朝向所述解锁摆杆延伸的解锁杆，通过驱动所述并沟线夹合拢带动所述解锁杆朝向所述解锁摆杆运动，使所述解锁杆推动所述解锁摆杆摆动，进而带动所述第二固定件远离所述并沟线夹，实现解锁。
[0006]在其中一些实施例中，所述第一夹持部一侧设置有固定的所述第一固定件、另一侧设置有可活动的所述第二固定件；所述第二夹持部设置有与所述第一夹持部排布相反的可活动的所述第二固定件与固定的所述第一固定件。
[0007]在其中一些实施例中，所述解锁结构与所述第二固定件位置对应设置，所述解锁结构包括固定设置在所述夹持结构上的支撑板和与所述支撑板配合对所述解锁杆导向的第一导向件，所述第一夹持部与所述第二夹持部通过所述第一导向件连接，所述解锁摆杆可水平转动的设置在所述支撑板上，所述解锁杆可沿所述第一导向件朝向所述解锁摆杆运动，或所述解锁摆杆可沿所述第一导向件朝向所述解锁杆运动。
[0008]在其中一些实施例中，所述解锁摆杆靠近所述第二固定件的一端连接有活动件，所述活动件与所述第二固定件固定连接，所述解锁杆推动所述解锁摆杆摆动进而带动所述活动件运动，所述活动件带动所述第二固定件远离所述夹持结构。
[0009]在其中一些实施例中，所述活动件设置有行程槽，所述解锁摆杆设置有与所述行程槽配合的凸轮随动器，所述凸轮随动器容置在所述行程槽内，所述解锁摆杆摆动时，所述凸轮随动器在所述行程槽内运动至端部后带动所述活动件运动。
[0010]在其中一些实施例中，所述解锁结构还设置有对所述活动件导向的第二导向件，所述第二导向件朝向远离所述第二固定件方向延伸设置，所述活动件可带动所述第二固定件沿所述第二导向件运动。
[0011]在其中一些实施例中，所述主体框架包括底板和设置在所述底板上的齿轮安装板，所述齿轮组设置在所述齿轮安装板上，包括与动力源连接的且轴向与所述底板垂直的主动齿轮，所述主动齿轮传动连接有轴向与所述齿轮安装板垂直的从动齿轮，所述从动齿轮同时传动连接有第一输出齿轮和第二输出齿轮，所述第一输出齿轮与所述第二输出齿轮分别带动第一输出齿轮轴和第二输出齿轮轴转动。
[0012]在其中一些实施例中，所述第二夹持部固定设置在所述底板上，所述第二夹持部设置有与所述并沟线夹的螺母或螺帽位置匹配的连接孔，所述并沟线夹的螺母或螺帽容置在所述连接孔内，所述第一输出齿轮轴与所述第二输出齿轮轴分别连接有可伸入所述连接孔内与所述并沟线夹的螺母或螺帽配合的套筒，所述第一输出齿轮轴和所述第二输出齿轮轴通过所述套筒带动所述并沟线夹的螺母或螺帽转动。
[0013]在其中一些实施例中，所述第一夹持部设置有与所述并沟线夹配合的定位槽，所述定位槽内设置有对所述并沟线夹的螺帽或螺母定位的定位孔。
[0014]在其中一些实施例中，所述第一夹持部内设置有朝向所述第二夹持部延伸并与所述并沟线夹抵接的抵接件，所述抵接件可相对所述第一夹持部伸缩。
[0015]根据上述内容，本申请的有益效果是：
[0016]1.本专利技术通过与机械臂末端相连，机械臂的动力通过齿轮组传输至套筒，通过带动套筒转动实现对并沟线夹的拧紧闭合，从而夹紧线缆；在并沟线夹的拧紧过程中，通过解锁杆逐渐靠近并拨动解锁摆杆使安装工具与并沟线夹分离，仅需一个驱动自由度就可以完成并沟线夹的拧紧与脱离，大大提高了机器人的作业效率。
[0017]2.本专利技术设计有定位孔、锁止端等针对并沟线夹工作状态时的防脱落机构，安装过程中保证线夹不会脱落，提高了作业的安全性。
[0018]3.本专利技术针对应用广泛的并沟线夹，在不改造现有线夹的前提下即可适配现有并沟线夹，应用性较强。
[0019]4.本专利技术无需在安装完成后再执行解锁操作，简化了装配流程，大大提高了并沟线夹的安装效率，提高了配网带电作业的自动化水平。
附图说明
[0020]此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
[0021]图1是本申请实施例使用状态参考图；
[0022]图2是本申请实施例整体结构示意图；
[0023]图3是本申请实施例整体结构俯视图；
[0024]图4是本申请实施例并沟线夹结构示意图；
[0025]图5是本申请实施例整体结构示意图；
[0026]图6是本申请实施例解锁结构示意图；
[0027]图7是本申请实施例驱动结构示意图；
[0028]图8是本申请实施例第一夹持部剖面图。
[0029]附图标记说明：主体框架1；底板1.1；齿轮安装板1.2；夹持结构2；第一夹持部2.1；定位槽2.1.1；本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种适用于机器人带电作业的并沟线夹安装工具，其特征在于，包括：主体框架和分别设置在所述主体框架上的夹持结构、驱动结构以及解锁结构；所述夹持结构，包括可开合连接的第一夹持部与第二夹持部，所述并沟线夹设置在所述第一夹持部与所述第二夹持部之间，所述第一夹持部与所述第二夹持部配合对所述并沟线夹固定，所述夹持结构的侧部设置有与所述并沟线夹卡接的固定件；所述固定件包括固定设置在所述夹持结构侧部的第一固定件和可活动的设置在所述夹持结构侧部的第二固定件，所述第一固定件与所述第二固定件相对设置，所述第二固定件设置有朝向所述并沟线夹延伸对所述并沟线夹锁定的锁止端；所述驱动结构，包括传动连接有动力源的齿轮组，所述齿轮组的动力输出端与所述并沟线夹的螺帽或螺母传动连接，通过带动所述并沟线夹的螺帽或螺母旋转，使设置在所述夹持结构中间的所述并沟线夹做开合运动；所述解锁结构分别设置在所述夹持结构两侧且所述第一夹持部与所述第二夹持部上皆至少设置有一组所述解锁结构，所述解锁结构包括与所述第二固定件连接的解锁摆杆、以及朝向所述解锁摆杆延伸的解锁杆，通过驱动所述并沟线夹合拢带动所述解锁杆朝向所述解锁摆杆运动，使所述解锁杆推动所述解锁摆杆摆动，进而带动所述第二固定件远离所述并沟线夹，实现解锁。2.根据权利要求1所述的一种适用于机器人带电作业的并沟线夹安装工具，其特征在于：所述第一夹持部一侧设置有固定的所述第一固定件、另一侧设置有可活动的所述第二固定件；所述第二夹持部设置有与所述第一夹持部排布相反的可活动的所述第二固定件与固定的所述第一固定件。3.根据权利要求1或2所述的一种适用于机器人带电作业的并沟线夹安装工具，其特征在于：所述解锁结构与所述第二固定件位置对应设置，所述解锁结构包括固定设置在所述夹持结构上的支撑板和与所述支撑板配合对所述解锁杆导向的第一导向件，所述第一夹持部与所述第二夹持部通过所述第一导向件连接，所述解锁摆杆可水平转动的设置在所述支撑板上，所述解锁杆可沿所述第一导向件朝向所述解锁摆杆运动，或所述解锁摆杆可沿所述第一导向件朝向所述解锁杆运动。4.根据权利要求3所述的一种适用于机器人带电作业的并沟线夹安装工具，其特征在于：所述解锁摆杆靠近所述第二固定件的一端连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴海腾，姜晓勇，耿晓棠，崔华锋，沈彪，夏天，
申请(专利权)人：杭州申昊科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：