【技术实现步骤摘要】
基于绳索弹簧机构的主被动柔顺踝关节康复装置
[0001]本专利技术属于康复医疗器械
，特别涉及一种基于绳索弹簧机构的主被动柔顺踝关节康复装置。
技术介绍
[0002]随着社会老龄化程度的加重，由脑卒中或其他疾病导致的运动或认知功能障碍的患者数量明显增加，踝关节康复装置能够帮助患者进行运动或认知功能训练，一定程度上解决了人工康复训练中存在的易疲劳、多次训练存在差异性等问题。
[0003]传统踝关节康复装置通常为刚性结构，其中，并联踝关节康复装置具有惯性小、刚度高、结构紧凑、精度高等优点，受到学者的广泛关注，但其刚性冲击大、自适应性差等不足，造成康复装置机构转动中心与踝关节转动中心不相重合的问题，容易使患者受到二次损伤。
[0004]基于绳索结构的绳驱动关节康复装置为全柔性结构，能更好地模拟人体运动过程肌肉群的运动特性，与人体贴合性更好。但其结构形式决定了其驱动数目需要大于自由度数目，造成不易控制、运动不确定的问题。因此，本专利技术提出的一种基于绳索弹簧机构的主被动柔顺踝关节康复装置，利用绳索作为驱动源，引...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于绳索弹簧机构的主被动柔顺踝关节康复装置，其特征在于，其包括基座、动平台、驱动支链和约束支链，所述基座为框架结构，且所述基座包括上基座、下基座和立柱，所述上基座与下基座之间通过所述立柱连接，且所述上基座的底部间隔均布环绕设有多个上球窝支座和上转动支座，分别用于安装所述驱动支链和约束支链；所述动平台设于所述上基座与下基座之间，且所述动平台包括踏板、固定绷带和调姿板，所述踏板设于所述调姿板的中间处，且所述踏板上设有所述固定绷带，所述调姿板上均布设有多个下球窝支座，所述多个下球窝支座分别用于安装所述驱动支链和约束支链；所述驱动支链和约束支链依次交替间隔设置于所述上基座与所述动平台之间，且初始位姿关于XOZ平面对称布置，所述驱动支链均为SPS支链，所述驱动支链包括第一球头、驱动绳、第二球头和绳驱动装置，所述驱动绳的下端与所述第一球头固定连接，且所述第一球头与所述下球窝支座第二球副连接，所述驱动绳的上端穿过所述第二球头与所述绳驱动装置连接，所述绳驱动装置设于所述上基座上，且所述第二球头与所述上球窝支座第一球副连接，所述驱动绳的绳长变化构成第一移动副，所述约束支链均为RPS支链，且所述约束支链包括连杆、套筒、柔性元件和第三球头，所述连杆的上端通过转轴与所述上转动支座第一转动副连接，所述套筒中设有所述柔性元件，且所述连杆的下端与所述套筒的上端第二移动副连接，所述套筒的下端设有所述第三球头，且所述第三球头与所述下球窝支座第三球副连接；所述驱动支链和约束支链主被动并联设置，通过改变所述驱动支链中驱动绳的长度，能够实现所述动平台空间两维转动，通过控制所述约束支链中柔性元件的自适应调节，能够实现所述动平台竖直方向的移动，在所述驱动支链和约束支链的共同作用下，从而实现对踝关节的康复训练。2.根据权利要求1所述的基于绳索弹簧机构的主被动柔顺踝关节康复装置，其特征在于，所述驱动支链包括第一驱动支链、第二驱动支链以及第三驱动支链，且所述第一驱动支链、第二驱动支链以及第三驱动支链之间间隔120
°
。3.根据权利要求2所述的基于绳索弹簧机构的主被动柔顺踝关节康复装置，其特征在于，所述第一驱动支链、第二驱动支链以及第三驱动支链中驱动绳的长度在初始状态下均相等，当所述第一驱动支链中的驱动绳伸长，且所述第二驱动支链和第三驱动支链中的驱动绳...
【专利技术属性】
技术研发人员：曾达幸，刘亚，谭炜键，李兴艳，曾嘉豪，卢文娟，
申请(专利权)人：东莞理工学院，
类型：发明
国别省市：
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