测量方法、测量装置及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种测量方法，包括：获取物理空间的深度信息，所述深度信息包括目标对象的深度信息；将所述深度信息转换为第一点云；从所述第一点云中提取对应所述目标对象的第二点云；基于所述第二点云估计所述目标对象的体积。本发明专利技术所提供的测量方法，解决了螺纹钢估重的难题，通过深度传感器进行运动扫描一定区域内的螺纹钢，获取点云图并进行信息融合、场景建模，能够最小成本覆盖堆放场地，经过扫描建模后，获得螺纹钢堆放场地的点云原始模型，再通过算法对点云原始模型进行处理，检测、分割、提取螺纹钢堆垛的点云模型，进而估算螺纹钢体积，依据堆放方式获得螺纹钢的精细体积，进而计算螺纹钢的重量。进而计算螺纹钢的重量。进而计算螺纹钢的重量。

【技术实现步骤摘要】
测量方法、测量装置及计算机可读存储介质


[0001]本专利技术涉及光学传感
，尤其涉及一种测量方法、一种测量装置及一种非瞬时性计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]螺纹钢是中型以上建筑构件必须用钢材，作为主要的建筑用钢材，其消费一直占据我国钢材生产的较大比重。目前，仓库中针对螺纹钢的重量盘点主要依靠人力资源，其效率非常的低下，并且准确率无法得到有效的保障。

技术实现思路

[0003]有鉴于现有技术的至少一个缺陷，第一方面，本专利技术提供一种目标对象的测量方法，包括：
[0004]获取物理空间的深度信息，所述深度信息包括目标对象的深度信息；
[0005]将所述物理空间的深度信息转换为第一点云；
[0006]从所述第一点云中提取对应所述目标对象的第二点云；
[0007]基于所述第二点云估算所述目标对象的体积。
[0008]根据本专利技术的第一方面，其中所述获取物理空间的深度信息包括：
[0009]通过深度传感器扫描所述物理空间，获得多帧深度信息。
>[0010]根据本本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种目标对象的测量方法，其特征在于，包括：获取物理空间的深度信息，所述深度信息包括目标对象的深度信息；将所述物理空间的深度信息转换为第一点云；从所述第一点云中提取对应所述目标对象的第二点云；基于所述第二点云估算所述目标对象的体积。2.如权利要求1所述的方法，其中所述获取物理空间的深度信息包括：通过深度传感器扫描所述物理空间，获得多帧深度信息。3.如权利要求2所述的方法，其中所述将所述物理空间的深度信息转换为第一点云包括：确定所述深度传感器的位姿轨迹；根据所述位姿轨迹，拼接所述多帧深度信息。4.如权利要求3所述的方法，其中所述确定所述深度传感器的位姿轨迹包括：获得相邻两次扫描所获得的深度信息中的角点和平面点；基于所述角点和平面点，生成所述物理空间的直线方程和平面方程；基于所述直线方程和平面方程，确定所述深度传感器的位姿轨迹。5.如权利要求1
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4中任一项所述的方法，其中所述从所述第一点云中提取对应所述目标对象的第二点云包括：通过机器学习组件从所述第一点云中提取对应所述目标对象的第二点云，其中所述机器学习组件基于点云语义分割算法训练。6.如权利要求2
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4中任一项所述的方法，其中所述基于所述第二点云估算所述目标对象的体积包括：步骤S201：对所述第二点云的下表面进行分割，获得至少一个第三点云；步骤S202：将所述第三点云的下表面网格化；步骤S203：基于所述第三点云的下表面的网格，测量所述第三点云的高度值；步骤S204：根据至少一个所述高度值，估算所述第三点云的体积，以作为所述目标对象的体积。7.如权利要求6所述的方法，其中所述基于所述第二点云估算所述目标对象的体积进一步包括：对所述第二点云进行采样、滤波、离群点剔除中的一项或多项操作，生成预处理后的第二点云，对所述预处理后的第二点云执行步骤S201至S204。8.如权利要求2
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4中任一项所述的方法，进一步包括：基于所述目标对象的体积，计算所述目标对象的重量值。9.如权利要求8所述的方法，进一步包括：根据用户端指令或用户通过云端发出的指令，开启所述深度传感器进行扫描；将所述目标对象的重量值发送至用户端或在云端进行展示。10.如权利要求6所述的方法，其中所述目标对象包括建筑用钢材，所述物理空间包括堆放所述建筑用钢材的场地，所述深度传感器包括激光雷达，所述获取物理空间的深度信息进一步包括：通过架设于所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：续杰，陈建华，王明杰，顾永兴，陈昌杰，王键，张猛，赵宇，
申请(专利权)人：欧冶云商股份有限公司，
类型：发明
国别省市：