一种用于触觉感知的磁性电子皮肤制造技术

本发明专利技术为一种用于触觉感知的磁性电子皮肤。所述的磁性皮肤包括钕铁硼

【技术实现步骤摘要】
一种用于触觉感知的磁性电子皮肤


[0001]本专利技术基于钕铁硼磁性颗粒(Nd2Fe
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B1)和聚二甲基硅氧烷(PDMS)设计了一种高柔性、高灵敏度磁性电子皮肤，能够准确快速检测到施加在电子皮肤上的动态和静态力，可安装在机械手上进行精确抓取等工作。

技术介绍

[0002]机械手作为机器人与外界进行信息交互的主要途径，承担着感知并识别外界刺激的重要任务。触觉传感器作为机械手的核心部件，需要精确感知施加在接触物体上的静态和动态力从而对物体进行属性判断、形状识别等，从而完成精确抓取任务，对传感器的灵敏度和柔性有很高的要求。现有的磁性薄膜主要由磁性纳米颗粒(MNPs)所制作的水凝胶组成(Hongwei Zhou,Zhaoyang Jin,Yang Gao,et al.Thermoresponsive,magnetic,adhesive and conductive nanocomposite hydrogels for wireless and non
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contact flexible sensors,Collo本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于触觉感知的磁性电子皮肤，其特征为所述的磁性皮肤包括钕铁硼
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PDMS磁性薄膜、PDMS基底、TMR元件、柔性印刷电路板；其中，9个TMR元件以3
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3阵列分布在柔性印刷电路板上，PDMS基底包覆TMR元件并覆盖在柔性印刷电路板上；PDMS基底上覆盖有钕铁硼
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PDMS磁性薄膜；所述的钕铁硼
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PDMS磁性薄膜由钕铁硼颗粒和聚二甲基硅氧烷混合而成，二者质量比例为3：1，厚度为0.4mm～0.6mm。2.如权利要求1所述的用于触觉感知的磁性电子皮肤，其特征为所述的PDMS基底的厚度为2.8mm～3.2mm。3.如权利要求1所述的用于触觉感知的磁性电子皮肤，其特征为所述的钕铁硼
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PDMS磁性薄膜的制备方法，包括如下步骤：将钕铁硼磁性粒子与PDMS预聚体以3：1的比例混合，放入搅拌机搅拌100～150分钟，得到钕铁硼
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PDMS预聚体；在长方体模具中喷涂一层PDMS脱模剂，随后将钕铁硼
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PDMS预聚体倒入模具中，在70～90℃氮气环境下固化100～150分钟；之后在110～130℃氮气环境下继续固化50～80分钟；最后在室温下冷却40～70分钟，得到钕铁硼
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PDMS柔性薄膜。4.如权利要求3所述的用于触觉感知的磁性电子皮肤，其特征为将得到的柔性薄膜放入充磁机中进行充磁，得到钕铁硼
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PDMS磁性薄膜。5.如权利要求3所述的用...

【专利技术属性】
技术研发人员：翁玲，陈宇鑫，胡博洋，刘阳，杨惠文，李卓林，刘凯乐，
申请(专利权)人：河北工业大学，
类型：发明
国别省市：